JPS62148143A - 自走ロボツトサ−ビス方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分舒〉 本発明はロボット付き無人搬送車（自走式ロボット）を
用いて加工セルに対してワークの飛送サービス等を行う
自走ロボットサービス方法に関する。

〈従来技術〉 従来より、自動化工場においては、自走ロボットサービ
ス方式が採用されている。すなわち、自動化工場におい
ては、自走式ロボットを用いて倉庫から加工セルが位置
する加工ステインヨン迄１７−クを運び、加工セルに対
してワークのローディングサービスやアンローディング
サービスを実行する。

そして、かかるサービスの完了時点で、セルコントロー
ルユニット（ＣＣＵ）から加工セル（ｉ！σヘサイクル
スタート（起！ＩＩＩ］）がかけられるようになってい
る。これにより、加工セルがワークに対する所要の加工
作業を開始するのである。

〈発明が解決しようとしている問題点〉しかしながら、
上記のような従来の自走ロボットサービス方法では、全
サービスを完了した時点でサイクルスタートをかけるも
のであった。このため、全サービス完了前に加工セルが
作動状態になっても全サービスが完了する迄加工セルは
加工が行えず、この間時間的ロスが生じ、全体の生産性
を低下させるという問題があった。

以上から、本発明の目的はサイクルスタートをかけるタ
イミングを少しでも早くして生産性を向上できる自走ロ
ボットサービス方法を提供することである。

く問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明の自走ロボットサービス方法を示す概略
図である。

１１は少なくともＮＣ装置と工作機械を有する加工セル
、１２は所定の加工セル１１迄移動してこの加工セル１
１に対してワーク等の搬送サービスを実行する自走式ロ
ボット（ＡＧＶともいう）、１３はスケジュール制御や
自走式ロボットの制御等を行うコンピュータ、１４は加
工セル１１とコンピュータ１３間のデータ授受を制御し
、更には加工セル１１へ所要のタイミングでサイクルス
タート信号を出力する制御手段としてのセルコントロー
ルユニット（ＣＣＵ）　、１６はロボットコントローラ
であり、ＣＣＵ１４にサイクルスタート信号を出力させ
ろためのトリガ信号ＳＴＴを、自走式ロボットによるサ
ービス完了前にＣＣＵ　１４に出力する。

く作用〉 自走式ロボット１２はロボットコントローラ１６からの
指令に基づき加工セル１１迄自走し、加工セル１１に対
してワーク搬送サービスを実行する。

このとき、自走式ロボットによるサービス完了前であっ
ても加工セル１１が加工可能状態になればロボットコン
トローラ１６はＣＣＵ　１４へ向けてトリガ信号ＳＴＴ
を出力する。これを受けてＣＣＵ　１４は加工セル１１
ヘサイクルスタート信号Ｃ３Ｔを出力し、これにより加
工セル１【がその作動を開始する。

〈実施例〉 第２図は本発明を適用できるＦＡシステムのブロック図
である。

図中、符号１１−１．１１−２．　　・・１１−ｎは少
な（ともＮＣ装置と工作機械を有する加工セル、１２は
軌道線２１に沿って所定の加工セル迄移動して該加工セ
ルに対してワーク等の搬送サービスを実行する自走式ロ
ボット、１３は生産スケジュールに従って前記各加工セ
ルを制御すると共に、搬送順序の待ち行列を生成し、優
先順位が高い順に前記自走式ロボット１２をして各加工
セルにワーク搬送サービスを実行させるコンピュータ、
１４は各加工セルとコンピュータ１３間のデータ授受’
ｅ　制御スるセルコントロールユニットＵ）、１５は多
数のＮＣゴロゲラムを記憶するプロクラムファイルユニ
ツｌ−、１６はコントロール１３からの制御データに基
づいて前記自走式ロボ、ソト１２を制御するロボットコ
ントローラ、１７はローカル・エリア・ネットワーク　
（ＬＡＮ）、１８は未加工ワーク、加工済みワークを収
納するシェルフである。

尚、自走式ロボット１２には適宜加工セル１１との間で
ワークの移載動作を行う際に、加工セル側あるいはロボ
ットコントローラ１６との間で制御信号の授受を行う必
要がある。このため、各加工セル１１−１、１１−２、
・・・・１１−ｎにおける自走式ロボット１２の停止位
置近傍の固定側部分と自走式ロボット１２にはそれぞれ
メスコネクタ１９−１．１９−２，　　・・・１９−ｎ
とオスコネ々り２０とからなるコネクタ結合ユニットが
装備されている。

次に、上記実施例の全体的動作について説明する。

まず、コンピュータ１３からの指令を受けてロボットコ
ントローラ ントローラ１６からの指令に従い、所定のワークを積ん
ｔ！自走式ロボット１２が最優先順位の加工セルへ向け
て移動する。そして、自走式ロボット１２はこの加工セ
ルにおけるワーク置台の前迄きたところで停止する。こ
の際自走式ロボット１２側のオスコネクタ２０と固定側
部分のメスコネクタ１９−１が所定の至近距離で対向し
ているので、これらのコネクタが相互に結合されろ。

しかる後、ロボットコントロ−ラ Ｕ１４ヘロボ７トサービスの要求ＳＲＱが出力され、Ｃ
ＣＵ　１　４はロボット準備完了（ＲＤＹ）を確認して
ロボ・ソトサービス開始信号ＳＴとロボットプログラム
番号ＰＮＯを出力する。

これにより、ロボットコントローラ１６は四ボットプロ
グラム番号が指示するロボットプログラムデータ　（教
示データ）に基づいて自走式ロボット１２を制御する。

自走式ロボット１２は教示データに従ってワークのロー
ディングサービスあるいはアンローデングサービス、そ
の他のサービスを実行する。

そして、例えば自走式四ボット１２による未加工ワーク
のローディングが完了し、加工セルが加工可能状態にな
れば（この状態ではまだ自走式ロボットによる全サービ
スは完了していない）、ロボ・ソトコントローラ１６は
サイクルスター１−　）−リガ信号ＳＳＴを出力する。

このサイクルスター１−トリガ信号ＳＴＴはＣＣＵ１４
へ送られるが、ＣＣＵ１４はこのサイクルスタートトリ
ガ を受信すると加工セル１１−１へサイクルスタート信号
ＣＳＴを出力する。

これにより、加工セル１１−１がその作動を開始する。

かかる加工セルの作動開始とあいまって自走式ロボット
１２による該加工セルに対する全サービスが完了する。

その後はこの自走式ロボット１２はロボットコントロー
ラ１６の制御で次の優先順位の高い加工セルへ向けて移
動し、該加工セルに対して所定のサービスを上記の場合
とほぼ同様にして実行する。

尚、す、イクルスタートトリガ信号ＳＴＴを出力するコ
）ンドが教示データ中のローディング指令の後に挿入さ
れており、未加工ワークのローディング終了後に該コマ
ンドが実行されてサイクルスタートトリガ信号ＳＴＴが
出力される。

乙のようにして、自走式ロボットにより優先順位の高い
加工セルから順次サービスが実行されてゆき、全ジョブ
が完了すると、パワーオフされてシステムの作動が停止
状態になる。

以上の自走式ロボット方法による制御要領フローを示す
と第３図のようになるが以下このフローに従って再度作
用を説明する。

まずステップ１０１で全ジョブが完了したかいなかが判
断され、もし全ジョブが完了していなければステップ１
０２でセルへ搬送サービス要求であるデータリクエスト
（ＤＲＱ）の確認がなされ、次にステップ１０３でロボ
ットサービスの待ち行列中にセル番号が存在するかいな
かが判断される。

もしセル番号が存在していたなら、該当セル番号がコン
ピュータ１３からロボットコントローラ１６へ出力され
データリクエストＤＲＱをオフにする（ステップ１０４
）。

その後はロボットコントローラ１６からセル番号をアン
サーバックしてもらい（ステップ１０５）、ステップ１
０６でアンサーバックが一致するかどうかが判断される
。もしアンサーバックが一致してなければ、ステップ１
０７でメツセージ出力を出してステップ１０４へ戻り、
もしアンサーバックが一致していれば、ステシブ１０８
でロボット自動運転指令を出す。

これにより、ステップ１０９でロボットコントローラ１
６は自走式ロボット１２に結合ユニット分離指令を出力
する。

もし、結合ユニットが分離していれば（ステップ１１０
）、ロボットコントローラ１６は自走式ロボット１２を
サービスすべき加工セル位置へ移動させる。

しかる後、ステップ１１１でサービスされろ加工セルと
自走式ロボット間の結合を確認する（ステップ１１１、
１１２）。

結合ユニットが結合されている場合、ロボットコンＩ・
ローラ１６はステシブ１１３でロボットサービス要求Ｓ
ＲＱを出力する。このサービス要求が出されろと、ＣＣ
Ｕ１４はステ・シブ１１４でロボット１２が準備完了し
ているかどうかを判断すろ。ロボット準備が完了してい
れば、ＣＣ１Ｊ１４はステ、ツブ１１６．１１７でそれ
ぞれロボットプログラム番号ＰＮＯ及びロボット自動運
転開始指令ＳＴを出力する。

これにより、自走式ロボット１２はロボットコントロー
ラ１６からの指令に基づいて運転しはじめ（ステップ１
１８）、その後自走式ロボット１２によるワーク置き　
（ローディング）が完了すると、サイクルスタートトリ
ガ するコマンドが実行され、ロボットコントローラ１６か
らサイクルスタートトリガ信号ＳＴＴがＣＣＵ１４へ出
力される。この結果、ＣＣＵ１４からは当該加工セルへ
サイクルスタート信号ＣＳＴが出力される（ステップ１
２０）。これにより加工セルが加工を開始しはじめ（ス
テップ１２２）、その後ステップ１２３で自走式ロボ・
ソト１２がサービスを完了しているかが判断され、完了
ルていれば再度ステップ１０１へ戻されろ。

もし、ステップ１０１で全ジョブが完了していない場合
はステップ１０２以降の処理を繰り返し、全ジョブが完
了していればステップ１２６でパワーオフ状態にされて
、システムの作動が停止状態にされろ。

このように、ロボット教示データウ適所（例えばローデ
ィング指令後）にサイクルスタートトリガ信号ＳＴＴを
発生する指令を入れておき、ＣＣＵ１４はサイクルスタ
ートトリガ信号ＳＴＴを受信して加工セルへサイクルス
タートをかけることが行われるので、ワーク加工の開始
時間を効果的に早めろことができるのである。

〈発明の効果〉 以上本発明によれば、自走式ロボットによるサービス完
了前に加工セルにサイクルスタート信号を出力させるよ
うに構成したからサイクルスタートをかけるタイミ．ン
グを早めることができ、これによりシステムの生産性を
向上することができろ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例にかかる自走ロボットサービ
ス方法を示す概略図、 第２図は本発明を適用できるＦＡシステムのブロック図
、 第３図は本発明の処理の流れ図である。 １１、１１−１〜１１−ｎ・・加工セル、１２・・自走
式ロボット、 １３・　・コンピュータ、 １４・・セルコントロールユニッ＋−、１６・・ロボッ
トコントローラ 特許出願人　　　　　　　　ファナック株式会社代理人
　　　　　　　　　　弁理士　　齋藤千幹第１図 ！２ーーー白先代口ｊぐット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）加工セルと、該加工セル迄自走して所定の教示デ
   ータに従って上記加工セルのためのサービスを実行する
   自走式ロボットと、上記加工セルへ所要のタイミングで
   サイクルスタート信号を出力して該加工セルの作動開始
   を制御する制御手段とを備えた自走ロボットサービス方
   法において、上記自走式ロボットは加工セルの全サービ
   スを完了する前であっても該加工セルが作動可能状態に
   なれば上記制御手段をして上記サイクルスタート信号を
   出力させるためのトリガ信号を該制御手段に入力するこ
   とを特徴とする自走ロボットサービス方法。
2. （２）自走式ロボットの加工セルへのサービスを特定す
   る教示データの適所に前記トリガ信号を出力するコマン
   ドを挿入しておくことを特徴とする特許請求の範囲第（
   １）項記載の自走ロボットサービス方法。