JPS62135286A - 速度低下補償装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は速度制御により駆動する速度制御システムに於
ける速度低下を補償する速度低下補償装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

速度制御による駆動システムは速度基準値と実速度のフ
ィードバック値との偏差を比較し、偏差量に応じて、後
段の電流制御増幅器を働かし、１ψ動電流を制御する結
果、モータトルクが変化し。

速度を基準値と同一になるように動作する。

ここで、重要なことは、速度制御系はフィードバック制
御であり、速度の偏差が生じることによって、修正動作
が働くことにある。

つまり、被制御体２例えば電動機が機械ロールを駆動し
ているとすれば、機械ロールのロール間の圧力が急に増
大するようなとき、機械ロールの速度は一時に低下する
。

この現象を第４図により説明する。

第４図に於て、負荷変動ΔＴ（ｋｇ−＋ａ）の負荷変動
が生じたとき、被駆動ロールＧＤ”をＧＤ［ｋｇ−ｍ”
）速度応答時間をｔｌ、（ｓｅｅ）とすると、負荷の速
度低下ＭＮα（ｒρｆｆ１）はＴ、、＝＝に、　Ｘｔｖ
（ｓｅｃ）　　　で表わされる。

従って、　ＧＤ”は一定値、速度応答時間は制御装置の
調整上決定されるため。

Ｎα≦ｆ工（ΔＴ） ＴＲ≦Ｃと言える。

そして、従来は負荷が急変するとき、急変するときのタ
イミング信号（例えば加圧信号等）を使用し、信号動作
と同時に一定時間速度を上のせするようにバイアス速度
基準を速度基準に重畳させる構成としている。

ここで問題となるのは、負荷変動［１］が常に一定値で
あればバイアス速度基準の大きさと、作動時間の長さは
中機的に決定出来るが、その都度負荷が異る場合、バイ
アス速度基準値と、タイミング信号の作動時間をその都
度調整する必要があるためさらに、タイミング信号が実
際の動作とずれていることが多く、実用上難点が多かっ
た。

又、速度偏差の微分回路を設け、偏差が急に大きくなっ
た時、補償動作させる方法もあるが、瞬間的な補正であ
り、効果が薄いという欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明は上記に鑑み発明したもので、負荷変動の大きさ
に関係なく、負荷変動時の速度低下を極力小さくする様
に補償する速度低下補償装置を提供することを目的とし
ている。

〔発明の概要〕

本発明は負荷変動の大きさが、速度低下量に関係するこ
とから、速度低下量に見合った速度補償量とすることと
、 回復時間が中機的に決まるため、速度補償量の投入され
ている時間も中機的に決定出来ることに着目した速度低
下補償装置である。

即ち、本発明は速度制御を行っている装置に於て、速度
の低下を検出する回路と、検出後一定時間動作するリレ
ー回路と、速度低下の最大値を検出する回路と、速度基
準を補正する補正回路から構成され、運転中急激な負荷
変動（負荷が重くなるとき）が生じたとき、速度制御運
転されている被制御体が一時的な速度低下をひき起すが
、この速度低下を極力小さくすることを特徴とする速度
低下補償装置である。

〔発明の実施例〕

本発明の一実施例を第１図を用いて説明する。

第１図に於て被駆動体である機械ロール１０は電動機１
１により駆動され、電動機１１には速度センサー１２が
直結されているゆ 速度基準１３と速度センサー１２の信号は速度制御増幅
器１４により偏差を比較し、電源変換器１５を制御する
ことにより、最終的に電動機１１の速度と速度基準１３
とが一致するように制御している。

速度センサー１２からのフィードバック信号と。

速度基準１３の信号は比較器３０に入力され、偏差が一
定値以上、つまり、速度基準１３の値に比べ、フィード
バック信号がある値よりも低くなったとき、比較器３０
は出力リレー３１を作動させ、一定時間後リレーは不動
作となる。

つまり、比較器３０は実速度低下を検出する回路である
。

一方、速度センサー１２からのフィードバック信号と速
度基準１３の信号は比較器３２にも入力される。

比較器３２は速度基準１３と速度センサー１２の偏差。

つまり、速度低下の大きさを検出し、この址を出力に構
成されたダイオード３３ａ、コンデンサ３３ｂにより速
度低下の最大値を充ｆｆ１（メモリー）する。

この値は速度基準１３に重畳される形となる。

これらの関係を第２図のチャート図に示す。

第２図に於て１点Ａの電位の立下りに丸味が生じるのは
、リレー３１が動作復帰したとき、コンデンサ３３ｂに
充電されたエネルギーが抵抗３３ｃにより放電すること
にある。

つまり、第２図にて明らかなように無補償時１に比べ、
本発明回路を用いることにより、負荷プ変時の速度の低
下量を軽減出来ることと、補償Ｅ路による速度基準のバ
イアス（かさ上げ）ｆｔは、ｉ度低下量に比例した輩で
あり、重負荷で速度低−が大きければ、補償量は大きく
逆の場合は小さ！補償量に自動的に制御される。

又、補償量は−ＴＲ（ｓｅｅ）間投入することに。

す、はぼ実速度が速度基準値近くに回復する時、ぐで切
りとなる。尚、Ｎは補償時を示す。

又、４０は加算器である。

本実施例はハードウェアで構成した例で説明したが、現
実にはマイコン等により、より容易にＡ発明を実現する
ことは可能であるし又、精度も１上する。

〔発明の効果〕

本発明によりフィードバック制御を行ってい２以上、速
度の低下によって制御による補正制御力くり返されるわ
けであるが、負荷急変時、かつｆ荷置！１！１ｌｌｔｌ
がその都度変化するような場合でも負荷４　　急変のａ
、νの負荷変動中を速度の落ち込み量より近λ　　似し
、現状が発生した時点より、一種のフィードゴ　　　フ
ォーワード制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す速度低下補償に　　装
置の構成図、第２図及び第３図は第１図の特性説明図、
第４図は速度低下を示す説明図である。 １０・・・機械ロール　　　１１・・・電動機１２・・
・速度センサー　　１３山速度基市１４・・・速度制御
増幅器　１４　由ｉｆｆ　ＩＪｔＸ変換器３０・・・比
較層　　　　　３１・・・リレー３２・・・比較器　　
　　　３３ａ・・・ダイオード３３ｂ・・・コンデンサ
　　３３ｃ・・・抵抗代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　三俣弘文 第１図 （Ｔ） 第　２　図 第今図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 次の各構成要素からなる、速度低下補償装置。 （イ）電動機の回転速度を検出する速度センサ（ロ）前
   記電動機に基準の速度を与える速度基準 （ハ）この速度基準の信号及び前記速度センサーからの
   フィードバック信号を比較し、前記電動機の駆動用電源
   に制御信号を出力する速度制御増幅器 （ニ）前記速度基準の信号及び前記フィードバック信号
   を入力し、前記速度基準の信号に比較して前記フィード
   バック信号が予め定めた設定値以上に低くなったとき予
   め定めた時間の間出力リレーを作動させる第１の比較器 （ホ）前記出力リレーの作動によって前記速度基準の信
   号及び前記フィードバック信号を入力し、出力側に接続
   されたダイオードを介してコンデンサに速度低下の最大
   値を充電させる第２の比較器（へ）この第２の比較器の
   出力信号及び前記速度基準の信号及び前記フィードバッ
   ク信号を加算して前記速度制御増幅器に加算信号を出力
   する加算器