JPS62130412A - Numerical control method - Google Patents
Numerical control methodInfo
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- JPS62130412A JPS62130412A JP27202885A JP27202885A JPS62130412A JP S62130412 A JPS62130412 A JP S62130412A JP 27202885 A JP27202885 A JP 27202885A JP 27202885 A JP27202885 A JP 27202885A JP S62130412 A JPS62130412 A JP S62130412A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34175—Overlap, between two blocks, continuous, smooth speed change, movement
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は数値制御方法に係り、特に途切れることなくパ
ルス分配を行うことができる数値制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a numerical control method, and particularly to a numerical control method that can perform pulse distribution without interruption.
〈従来技術〉
数値制御装置（ＮＣ装置）は、現ブロックのＮＣデータ
に基づいてパルス分配演算を実行している際に、次ブロ
ックのＮＣデータを用いて所定のブロック処理を行い、
現ブロックのパルス分配完了後に直ちに前記ブロック処
理により得られたデータに基づいてパルス分配演算を実
行するようにしている。尚、ブロック処理においてはＮ
Ｃデ−夕の解読、インクリメンタル量の算出、所定時間
へＴ毎にパルス分配器に与える各軸移動量の算出、最高
速度監視、その他の処理が行われ、相当の時間を要する
。<Prior art> A numerical control device (NC device) performs predetermined block processing using the NC data of the next block when performing a pulse distribution calculation based on the NC data of the current block.
Immediately after the pulse distribution of the current block is completed, the pulse distribution calculation is executed based on the data obtained by the block processing. In addition, in block processing, N
It takes a considerable amount of time to decipher the C data, calculate the incremental amount, calculate the amount of movement of each axis to be applied to the pulse distributor at predetermined time intervals T, monitor the maximum speed, and other processes.
さて、ブロックの移動距離が長かったり、あるいはブロ
ックの送り速度が低速の場合には、該ブロックに沿って
移動する時間がブロック処理時間より長くなり、移動完
了時にブロック処理は終了している。従って、移動完了
により直ちにブロック処理により得られているデータを
用いて次ブロックのパルス分配演算を開始できパルス分
配が途切れることがない。Now, when the moving distance of a block is long or the feeding speed of a block is low, the time to move along the block becomes longer than the block processing time, and the block processing is finished when the movement is completed. Therefore, as soon as the movement is completed, the pulse distribution calculation for the next block can be started using the data obtained by the block processing, and the pulse distribution will not be interrupted.
しかし、ブロックの移動距離が短かったり、あるいはブ
ロックの送り速度が高速の場合には、該ブロックに沿っ
て移動する時間がブロック処理時間より短くなり、移動
が完了してもブロック処理は終了していない。このため
、現ブロックの移動完了後次ブロックのブロック処理が
終了する迄パルス分配が途切れることになる。特に、自
由曲面の加工においては曲線を微小線分で直線近似し、
各微小線分を１ブロツクとしてＮＣデータを作成してい
る関係上、現ブロックの移動時間が次ブロックのブロッ
ク処理時間より短くなる事態が頻繁に生じる。However, if the moving distance of the block is short or the block feeding speed is high, the time to move along the block will be shorter than the block processing time, and even if the movement is completed, the block processing will not end. do not have. For this reason, pulse distribution is interrupted after the movement of the current block is completed until the block processing of the next block is completed. In particular, when machining free-form surfaces, the curve is approximated by a straight line using minute line segments.
Since the NC data is created using each minute line segment as one block, situations often occur in which the moving time for the current block is shorter than the block processing time for the next block.
第５図は各ブロックｂ１の移動時間Ｔｉとブロック処理
時間Ｔ６の関係を示す説明図であり、第１ブロックｂ、
の移動距離をり、、指令送り速度をＦｌ、移動時間をＴ
ｉ （＝Ｌ、／Ｆ、）としている。第１、第２ブロツク
ではＴｉ＞７８い＝１．２）となっており、パルス分配
は途切れない。しかし、第３、第４、第５ブロツクでは
Ｔｉ＜Ｔｉ （ｉ ＝ ３ 、４ 。FIG. 5 is an explanatory diagram showing the relationship between the moving time Ti of each block b1 and the block processing time T6, in which the first block b,
The moving distance is , the commanded feed speed is Fl, and the moving time is T.
i (=L, /F,). In the first and second blocks, Ti>78=1.2), and the pulse distribution is not interrupted. However, in the third, fourth, and fifth blocks, Ti<Ti (i = 3, 4).
５）とな恒パルス分配はそれぞれ（Ｔｉ−ＴＩ、ｌ）の
時間途切れろ。5) Each constant pulse distribution is interrupted by a time of (Ti-TI, l).
〈発明が解決しようとしている問題点〉このように現ブ
ロックの移動時間がブロック処理時間より短くなって、
パルス分配が途切れると、機械振動が発生し、加工面精
度及び工具寿命に悪影響を与える。<Problem to be solved by the invention> In this way, the moving time of the current block is shorter than the block processing time,
When pulse distribution is interrupted, mechanical vibration occurs, which adversely affects machined surface accuracy and tool life.
以上から本発明の目的は、パルス分配が途切れることが
ない数値制御方法を提供することである。Accordingly, an object of the present invention is to provide a numerical control method in which pulse distribution is not interrupted.
〈問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明の数値制御方法の説明図である。〈Means for solving problems〉 FIG. 1 is an explanatory diagram of the numerical control method of the present invention.
ｂ、（ｉ＝１．２． ・・・）はブロック、Ｐ、は第
１ブロツクｂ１の始点、換言すれば第（ｉ −１）ブロ
ックの終点、ＣＰは指令通路、ＭＰは修正通路である。b, (i=1.2....) are blocks, P is the starting point of the first block b1, in other words, the ending point of the (i-1)th block, CP is the command path, and MP is the correction path. .
〈作用〉
現ブロックｂ 、−１の移動制御中（パルス分配中）に
実行される次ブロックｂ、のブロック処理において、次
ブロック ｂ、の移動距ｇｌＬ、と指令送り速度Ｆｉを
用いて該ブロックの移動時間Ｔ１を演算し、該移動時間
Ｔ１とブロック処理に要する時間Ｔｉとを比較する。<Operation> In the block processing of the next block b, which is executed during the movement control of the current block b, -1 (during pulse distribution), the movement distance glL of the next block b and the commanded feed rate Fi are used to move this block. The moving time T1 is calculated and the moving time T1 is compared with the time Ti required for block processing.
そして、Ｔｉ＜ＴＢの場合には、ブロック始点Ｐ１と通
路 ＣＰ上のポイントを結ぶ直線に沿って該ポイント迄
移動する時間をＴｉ′ とする時Ｔ１′≧Ｔ となるポ
イントを求め、該ポイントをブロックの終点とみなす。If Ti<TB, then, if the time to travel to the point along the straight line connecting the block starting point P1 and the point on the path CP is Ti', then find the point where T1'≧T, and set the point. Treated as the end of the block.
尚、前記Ｔｉ′≧Ｔ８となる通路ＣＰ上のポイントは所
定ブロックの終点に一致するように求める。Note that the point on the path CP where Ti'≧T8 is determined to coincide with the end point of a predetermined block.
これにより、修正通路ＭＰに沿って工具は移動すること
になる。This causes the tool to move along the correction path MP.
〈実施例〉
第２図は本発明の数値制御方法を実施するＮＣ装置のブ
ロック図である。<Embodiment> FIG. 2 is a block diagram of an NC device that implements the numerical control method of the present invention.
１０１はプロセッサ、１０２は制御プログラムを記憶す
るＲＯＭ１１０３はＲＡＭ、１０４はＮＣテープＮＴか
らＮＣデータを読み取ってＲＡＭ１０３に記憶するデー
タ読取装置、１０５は操作盤、１０６はディスプレイ装
置付きのＭＤＩ装置（マニュアルデーフィンプツト装置
）、１０７はパルス分配器、１０８ｘ〜１０８Ｚは各軸
サーホ回路、１０９Ｘ 〜１０９Ｚ＋ｆ各軸モータ、１
１０は工作機械、１１１は工作機械と制御部間のデータ
授受をつかさどるインクフェース回路である。101 is a processor, 102 is a ROM 1103 that stores a control program, 104 is a data reading device that reads NC data from the NC tape NT and stores it in the RAM 103, 105 is an operation panel, and 106 is an MDI device (manual data) with a display device. 107 is a pulse distributor, 108x to 108Z is a surf circuit for each axis, 109X to 109Z+f is a motor for each axis, 1
10 is a machine tool, and 111 is an ink face circuit for exchanging data between the machine tool and the control section.
第３図は本発明にかかる数値制御処理の流れ図である。FIG. 3 is a flowchart of numerical control processing according to the present invention.
以下、第３図の流れ図に従って本発明の詳細な説明する
。尚、ＮＣデータはアブソリュート指令で作成されてい
るものとする。Hereinafter, the present invention will be explained in detail according to the flowchart shown in FIG. It is assumed that the NC data is created using absolute commands.
（１）現ブロックのＮＣデータに基づいて移動制御が行
われている状態において、プロセッサ１０１はＲＡＭ１
０３から次ブロックである第１ブロツクのＮＣデータを
読み取る。(1) In a state where movement control is being performed based on the NC data of the current block, the processor 101
The NC data of the first block, which is the next block, is read from 03.
（２）そして、プロセッサは読み取った次ブロック（第
１ブロツク）のＮＣデータがプログラムエンドであるか
どうかをチェツクし、プログラムエンドであればブロッ
ク処理を終了する。(2) Then, the processor checks whether the read NC data of the next block (first block) is the program end, and if so, ends the block processing.
（３）第１ブロツクのＮＣデータがプログラムエンドで
なければ次式
％式％
により各軸インクリメンタルΔＸ、ΔＹ、ΔＺを演算す
る。ただし、Ｘ、、 Ｙ、、 Ｚ、は次ブロックの終点
座標値、ｘ、、ｙ、、ｚ、は現在パルス分配中のブロッ
クの終点座標値である。(3) If the NC data of the first block is not at the end of the program, calculate the incremental ΔX, ΔY, and ΔZ for each axis using the following formula %. However, X, Y, Z are the coordinate values of the end point of the next block, and x, Y, Z are the coordinate values of the end point of the block currently being distributed.
により第１ブロツクの距ＪｌｆＩＬ、を求め、しがろ後
次式
％式％
により移動時間Ｔｉを求めろ。ただし、Ｆ、は第１ブロ
ツクの送り速度である。Find the distance JlfIL of the first block, and then find the travel time Ti using the following equation. However, F is the feed rate of the first block.
（４）以上により、移動時間Ｔ１が求まれば、プロセッ
サ１０１はこの移動時間Ｔｉと予め設定しであるブロッ
ク処理時間Ｔｉの大小を判別する。(4) Once the moving time T1 is determined as described above, the processor 101 determines the magnitude of this moving time Ti and the preset block processing time Ti.
（５１Ｔ 、≧Ｔ８であれば、次ブロックの指令通路を
修正する処理は行わない。(If 51T, ≧T8, the process of correcting the command path of the next block is not performed.
すなわち、 ｘ、−ｘ、、 ｙ、−ｙ、、 ｚ、−ｚ。That is, x, -x, y, -y, z, -z.
としてＸ、、、Ｙ、Ｚ、、を更新すると共に、次式％式
％
により１を更新する。そして、しがろ後通常のブロック
処理を実行する。, X, , Y, Z, , etc. are updated, and 1 is updated using the following formula. After that, normal block processing is executed.
（６）ブロック処理実行後、現ブロックのパルス分配が
終了すれば、ただちにブロック処理により得られている
単位時間当たりの各軸移動量ｘ、ｙ。(6) After the block processing is executed, as soon as the pulse distribution of the current block is completed, the amount of movement x, y of each axis per unit time obtained by the block processing is immediately obtained.
Ｚをパルス分配器１０７に与丸てパルス分配を継続する
。又、プロセッサ１０１は以後ステップ（１）以降の処
理を繰り返す。Z is fed to the pulse distributor 107 to continue pulse distribution. Further, the processor 101 repeats the processing from step (1) onwards.
ｊ７１一方、ステップ（４）においてＴｉ＜Ｔｉであれ
ば次ブロックの移動完了時にパルス分配は途切れるから
１＋１→ｌとしてステップ（１）以降の処理を繰りａし
て次ブロックの指令通路を修正する。j71 On the other hand, if Ti<Ti in step (4), the pulse distribution will be interrupted when the movement of the next block is completed, so the process from step (1) onward is repeated as 1+1→l, and the command path of the next block is corrected.
すなわち、第４図に示すように現在パルス分配中のブロ
ックをｂ１１次ブロックをｂ２、次々ブロックをす、と
し、次ブロックｂ２の移動距離が短くＴｉ＜ＴＢであれ
ば次ブロックの通路を点線で示すように次ブロックｂ２
の始点Ｐ２と次々ブロックｂ。That is, as shown in Fig. 4, the block to which pulses are currently being distributed is b1, the 1st block is b2, and blocks are executed one after another.If the moving distance of the next block b2 is short and Ti<TB, the path of the next block is indicated by a dotted line. Next block b2 as shown
starting point P2 and block b one after another.
の終点Ｐ４を結ぶ直線であると見做してブロック処理を
行う。尚、点線通路でもＴｉ＜ＴＢであれば１点鎖線で
示すようにポイントＰ５をブロック終点とみなして同様
のブロック処理を行う。Block processing is performed by regarding the line to be a straight line connecting the end point P4. Note that even in the dotted line path, if Ti<TB, the same block processing is performed by regarding point P5 as the block end point, as shown by the one-dot chain line.
以上ではＴｉ＜７８の場合に、Ｔ１≧ＴＢとなるポイン
トを所定ブロックの終点に一致するように求めたが、本
発明はこれに限るものではな（終点以外の指令通路ｃｐ
上に求めてもよい。In the above, when Ti<78, the point where T1≧TB is found to coincide with the end point of a predetermined block, but the present invention is not limited to this (command path cp other than the end point
You can also ask above.
又、Ｔｉ≧Ｔ８となるポイントを求める処理が面倒な場
合には、予めブロック数ｎを設定しておき、Ｔｉ ＜
ＴＢであれば次ブロックから第ｎ番目のブロック終点を
Ｔ１≧Ｔ８のポイントとみなしてもよい。In addition, if the process of finding the point where Ti≧T8 is troublesome, set the number of blocks n in advance so that Ti <
In the case of TB, the end point of the n-th block from the next block may be regarded as the point where T1≧T8.
尚、この場合には大体においてＴＩ≧ＴＢとなるが、な
らないときもある。In this case, TI≧TB generally holds, but there are times when this does not hold.
更に、操作盤等に上記通路修正処理を実行するか、しな
いかを選択するスイッチを設け、適宜所望の処理を実行
できるようにすることもできる。Furthermore, a switch for selecting whether or not to execute the path correction process may be provided on the operation panel or the like so that the desired process can be executed as appropriate.
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、現ブロックの移動中に次ブロック
の移動時間Ｔ１を演算し、該移動時間Ｔ１とブロック処
理に要する時間Ｔ８とを比較し、Ｔｉ＜Ｔｉの場合には
、ブロック始点と通路上のボ、インドを結ぶ直線に沿っ
て該ポイント迄移動する時間をＴ１′ とする時Ｔｉ′
≧Ｔ９となるポイントを求め、該ポイントをブロックの
終点とみなすように構成したから、パルス分配が途切れ
ることがなく、従来のようにパルス分配の途切れに起因
する機械振動がなくなり加工面情度、工具寿命に悪影響
を及ぼすことがなくなった。<Effects of the Invention> According to the present invention, the moving time T1 of the next block is calculated while the current block is moving, the moving time T1 is compared with the time T8 required for block processing, and when Ti<Ti, is Ti' when T1' is the time it takes to travel to the point along the straight line connecting the block starting point and the point on the passage.
Since the point where ≧T9 is determined and the point is considered as the end point of the block, the pulse distribution is not interrupted, and the machine vibration caused by the interruption of the pulse distribution, which is conventional, is eliminated, and the machining surface condition is improved. There is no longer any negative impact on tool life.
又、仕上げ加工用のＮＣテープの送り速度を高速にする
と、スキップするブロックが多くなって高速荒加工がで
き、しかもパルス分配が途切れることがないから、該仕
上げ加工用のＮＣテープを荒加工用としても用いること
ができ。In addition, if the feed speed of the NC tape for finishing is increased, the number of blocks to be skipped increases and high-speed roughing is possible, and the pulse distribution is not interrupted, so the NC tape for finishing can be used for roughing. It can also be used as a
更に、高速にするとスキップするブロックが多くなるか
ら、送り速度を高速とすることで短時間でテープチェッ
クができる。Furthermore, since increasing the feed speed increases the number of blocks to be skipped, tape checking can be done in a short time by increasing the feed speed.
第１図は本発明の数値制御方法説明図、第２図は本発明
を実施するＮＣ装置のブロック図、
第３図は本発明の処理の流れ図、
第４図は通路修正処理説明図、
第５図は移動時間とブロック処理時間の関係図である。
ｊ（ｉ ＝１．２． ・・・）・・ブロック、Ｐｌ・
・第１ブロツクｂ１の始点、換言すれば第（ｉ −１）
ブロックの終点、
ＣＰ・・指令通路、ＭＰ・・修正通路
特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第１図
ｂ／−ｍ−ブロック 、 Ｐｉ−−一第ｊアＤ−／
７／）怜焦Ｃｐ−ｊ麹↑酪ｔＭＦ’−仔り之路
第４図
第３図FIG. 1 is an explanatory diagram of the numerical control method of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of an NC device implementing the present invention, FIG. 3 is a flowchart of the process of the present invention, and FIG. 4 is an explanatory diagram of the path correction process. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between moving time and block processing time. j (i = 1.2. ...)...Block, Pl.
- The starting point of the first block b1, in other words, the (i-1)th block
End point of block, CP...command path, MP...modified path Patent applicant: Fanuc Co., Ltd. Representative Patent attorney Chiki Saito 1st figure b/-m-block, Pi--1st j a D-/
7/) Reijio Cp-j Koji↑Butai tMF'-Ko Rinoji Figure 4 Figure 3
Claims (3)
算を実行している際に、次ブロックのＮＣデータを用い
て所定のブロック処理を行い、現ブロックのパルス分配
完了後に前記ブロック処理により得られたデータに基づ
いてパルス分配演算を実行する数値制御方法において、 前記ブロック処理においてブロックの移動距離Ｌ＿ｉと
指令送り速度Ｆ＿ｉを用いて該ブロックの移動時間Ｔ＿
ｉを演算し、 該移動時間Ｔ＿ｉとブロック処理に要する時間Ｔ＿Ｂと
を比較し、 Ｔ＿ｉ＜Ｔ＿Ｂの場合には、前記送り速度でのブロック
始点からの直線的移動時間がＴ＿Ｂ以上となるポイント
を求め、 該ポイントをブロックの終点とみなすことを特徴とする
数値制御方法。(1) When performing pulse distribution calculation based on the NC data of the current block, perform predetermined block processing using the NC data of the next block, and after completing the pulse distribution of the current block, perform the predetermined block processing. In the numerical control method of executing pulse distribution calculation based on the data obtained, in the block processing, the moving distance L_i of the block and the commanded feed speed F_i are used to determine the moving time T_ of the block.
Calculate i, compare the travel time T_i and the time T_B required for block processing, and if T_i<T_B, find the point where the linear travel time from the block starting point at the feed speed is greater than or equal to T_B. , A numerical control method characterized in that the point is regarded as the end point of the block.
所定ブロックの終点に一致させることを特徴とする特許
請求の範囲第（１）項記載の数値制御方法。(2) The numerical control method according to claim (1), characterized in that the point on the path where T_i'≧T_B coincides with the end point of a predetermined block.
Ｂの場合には第ｎ番目のブロック終点を前記ポイントと
することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
数値制御方法。(3) Set the number of blocks n in advance, and set T_i<T_
2. The numerical control method according to claim 1, wherein in case B, the end point of the n-th block is set as the point.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27202885A JPS62130412A (en) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | Numerical control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27202885A JPS62130412A (en) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | Numerical control method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62130412A true JPS62130412A (en) | 1987-06-12 |
Family
ID=17508118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27202885A Pending JPS62130412A (en) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | Numerical control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62130412A (en) |
Cited By (4)
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1985
- 1985-12-03 JP JP27202885A patent/JPS62130412A/en active Pending
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