JPS6149207A - Feed speed control method - Google Patents
Feed speed control methodInfo
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- JPS6149207A JPS6149207A JP17123784A JP17123784A JPS6149207A JP S6149207 A JPS6149207 A JP S6149207A JP 17123784 A JP17123784 A JP 17123784A JP 17123784 A JP17123784 A JP 17123784A JP S6149207 A JPS6149207 A JP S6149207A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はプログラムされた送り速度を外部から変更する
送り速度制御方法に係り、特に予め複数の最高送り速度
を設定しておき、所定の最高送り速度をスイッチで選択
し、指令送り速度が該選択された最高送り速度より大き
いとき、実際の送り速度を該選択された最高送り速度に
クランプする送り速度制御方法に関する。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention relates to a feed rate control method for externally changing a programmed feed rate. The present invention relates to a feed rate control method in which a feed rate is selected with a switch, and when a commanded feed rate is greater than the selected maximum feed rate, the actual feed rate is clamped to the selected maximum feed rate.
〈従来技術〉
ＮＣプログラムにより指令された送り速度（指令送り速
度）にオーバライトスインチを用いて１０〜２００パー
セントのオーバライドをかけろ方法がある。このオーバ
ライド方法は指令速度をＦ。、オーバライド値をＲとす
れば、実際の送り速度をＦＡ（＝ Ｆ、 −Ｒ）として
パルス分配処理を行って、可動部を該送り速度ＦＡで移
動させろものである。<Prior Art> There is a method of applying an override of 10 to 200% to the feed rate commanded by an NC program (command feed rate) using an overwrite pinch. This override method changes the command speed to F. , if the override value is R, pulse distribution processing is performed with the actual feed rate as FA (=F, -R), and the movable part is moved at the feed rate FA.
従って、ＮＣプログラムにより指令された送り速度が実
際に加工した結果、最適な値ではない場合等には、該オ
ーバライドスイッチを用いて実際の送り速度を変更して
最適な値に設定することができる。Therefore, if the feed rate commanded by the NC program is not the optimum value as a result of actual machining, the override switch can be used to change the actual feed rate and set it to the optimum value. .
〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、オーバ
ライド方法は指令送り速度の全部に一様にオーバライド
をかけるものである。このため、ある部分の送り速度が
早すぎて危険であり、したがって１００パーセント以下
のオーバライドをかけると、オーバライドをかける必要
がない低速度にもオーバライドがかかり加工時間が長く
なる。<Problems to be Solved by the Invention> However, the override method uniformly applies an override to all commanded feed speeds. For this reason, the feed speed in a certain part is too fast and is dangerous. Therefore, if an override of less than 100% is applied, the processing time will be increased because low speeds that do not require override will also be overridden.
従って、本発明の目的は高速の送り速度のみを変更でき
、換言すれば低速の指令送り速度には影響を与えない送
り速度制御方法を提供することである。Therefore, an object of the present invention is to provide a feed rate control method that can change only the high-speed feed rate, in other words, does not affect the low-speed command feed rate.
本発明の別の目的；よ、最高送り速度を設定し、実際の
送り速度が該最高送り速度以上にならないように制御す
る送り速度制御方法を提供する乙とである。Another object of the present invention is to provide a feed rate control method that sets a maximum feed rate and controls the actual feed rate so that it does not exceed the maximum feed rate.
本発明の更に別の目的は、実際の送り速度を危険な速度
以下にできると共に、加工時間がそれ程長くなることが
ない送り速度制御方法を提供することである。Still another object of the present invention is to provide a feed rate control method that allows the actual feed rate to be lower than a dangerous rate and does not significantly lengthen the machining time.
く問題点を解決するための手段〉
本発明の送り速度制御方法は、予め最高送り速度を複数
設定しておき、所定の最高送り速度をスイッチで選択し
、該最高送り速度と指令送り速度とを常時比較し、指令
送り速度が前記選択された最γ■送り速度より大きい時
には実際の送り速度を該最高送り速度にクランプし、指
令送り速度が最高送り速度より小さい時には該指令送り
速度で機幅可動部を移動させろようにして構成される。Means for Solving Problems> In the feed rate control method of the present invention, a plurality of maximum feed rates are set in advance, a predetermined maximum feed rate is selected with a switch, and the maximum feed rate and the commanded feed rate are are constantly compared, and when the commanded feedrate is greater than the selected maximum γ■ feedrate, the actual feedrate is clamped to the maximum feedrate, and when the command feedrate is smaller than the maximum feedrate, the machine is operated at the commanded feedrate. It is configured so that the width movable part can be moved.
く作用〉
最高選外速度選択スイッチを設け、該スイッチを操作し
て最高送り速度Ｆ１．ｌを任意の時刻に自由に設定でき
るようにしておく。そして、数値制御処理実行中に所定
のサイクルで（たと丸ばパルス補間の８１ＴＩｓ毎に）
、指令送り速度Ｆ０と前記最高送り速度Ｆｒｌとを比較
し、Ｆ０≦Ｆ１．ｌのときにはＦ、−ＦとしてこのＦを
用いてパルス補間処理を行って、工具をＦＣで移動させ
ろ。又、ＦＣ＞ＦうであればＦ −４ｆとしてこのＦを
用いてパルス補間処理を行って、工具をＦｏで移動させ
、送り速度を最高送り速度Ｆ、にクランプする。Function> A maximum non-selectable speed selection switch is provided, and the maximum feed speed F1 is set by operating the switch. l can be freely set to any time. Then, at a predetermined cycle during execution of numerical control processing (for example, every 81 TIs of round pulse interpolation)
, the commanded feed rate F0 and the maximum feed rate Frl are compared, and F0≦F1. When l, use F and -F to perform pulse interpolation processing and move the tool using FC. If FC>F, pulse interpolation processing is performed using F as F-4f, the tool is moved at Fo, and the feed rate is clamped to the maximum feed rate F.
〈実施例〉
第１図は本発明の概略説明図であり、太実線は設定され
た最高送り速度であり、時刻ｔ、からｔ２迄は第１のク
ランプ速度（第１の最高送り速度）Ｆ６が、時刻ｔ２か
らｔ、迄及び時刻ｔ５以降では第２クランプ速度（第２
の最高送り速度）Ｆｌ。が、時刻ｔ３からｔ４迄は第４
クランプ速度（第４の最高送り速度）ＦＭ４が、時刻ｔ
４からｔ５迄は第３のクランプ速度（第３の最高送り速
度）ＦＭ３が選択されている。又、図中綿実線は指令送
り速度である。指令送り速度が所定の最高送り速度以上
になると実際の速度は図中点線で示すように該最高送り
速度にクランプされる。<Example> FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of the present invention, and the thick solid line is the set maximum feed speed, and from time t to t2, the first clamp speed (first maximum feed speed) F6 However, from time t2 to time t and after time t5, the second clamp speed (second
maximum feed rate) Fl. However, from time t3 to t4, the fourth
Clamping speed (fourth maximum feed speed) FM4 at time t
From 4 to t5, the third clamp speed (third maximum feed speed) FM3 is selected. Moreover, the solid line in the figure is the commanded feed speed. When the commanded feed rate exceeds a predetermined maximum feed rate, the actual speed is clamped to the maximum feed rate as shown by the dotted line in the figure.
第２図は本発明方法を適用した数値制御装置のブロック
図である。図中、１０１はプロセッサ、１０２は制御プ
ログラムを記憶するＲＯＭ、１０３はＲＡＭ、１０４は
ＮＣテープＮＴからＮＣプログラムデータを読み取るデ
ータ読取装置、１０５は最高送り速度選択スイッチ１０
５ａなどが設けられた操作盤、１０６はディスプレイ装
置付きマニュアルデーフィンプツト装置（ＭＤＩ装置と
いう１．１０７はパルス分配器、１０８Ｘ〜１゜８Ｚは
各軸のサーボ回路、１０９Ｘ〜１０９Ｚは各軸のモーフ
、１１０は工作機械、１１１は工作機械と制御装置間の
データ授受をつかさどるインタフェース回路、１１２は
各種パラメータ、たとえば第１〜第４ＮＺ高送り速度Ｆ
Ｍｌ−ＦＭ４、加減速時間、早送り速度などを記憶する
不揮発性メモリ、１１３はワーキングメモリである。FIG. 2 is a block diagram of a numerical control device to which the method of the present invention is applied. In the figure, 101 is a processor, 102 is a ROM that stores a control program, 103 is a RAM, 104 is a data reader that reads NC program data from an NC tape NT, and 105 is a maximum feed speed selection switch 10
5a, etc., 106 is a manual differential device (MDI device) with a display device, 107 is a pulse distributor, 108X to 1°8Z are servo circuits for each axis, 109X to 109Z are each axis 110 is a machine tool, 111 is an interface circuit for exchanging data between the machine tool and the control device, 112 is various parameters, such as the first to fourth NZ high feed rates F
Ml-FM4 is a non-volatile memory that stores acceleration/deceleration times, fast forwarding speeds, etc. 113 is a working memory.
以下第３図に示すフローチャートに従って、本発明の送
り速度制御方法を説明する。尚、息下の各ステップを示
す符号を第３図のフローチャートの対応するブロックの
右肩に付している。又、ＮＣプログラムデータはデータ
読取装置１０４によりＮＣテープＮＴから読み取られて
ＲＡＭ１０３に既に記憶されているものとする。The feed rate control method of the present invention will be explained below according to the flowchart shown in FIG. Note that the symbols indicating each step of breathing are attached to the right shoulder of the corresponding blocks in the flowchart of FIG. Further, it is assumed that the NC program data has already been read from the NC tape NT by the data reading device 104 and stored in the RAM 103.
Ｔａｌ 操作盤１０５上のサイクルスタート釦を押圧
して起動をかける。これにより、プロセッサ１０１はＲ
ＡＭ１０３から１ブロック分のＮＣヂークを読み取る。Press the cycle start button on the Tal operation panel 105 to start the cycle. As a result, the processor 101
Read one block worth of NC peak from AM103.
（ｂｌ プロセッサは読み取ったＮＣＣデックブロダ
ラムエンドを示すコード（たとえばＭＯ２またはＭ２Ｏ
）を含んでいるかどうかをチェックする。(bl The processor reads a code indicating the end of the NCC deck program (e.g. MO2 or M2O
) is included.
（ｅｌ 含んでいればＮＣプログラムデータに基づく
数値制御処理は終了する。(el) If it is included, the numerical control process based on the NC program data ends.
（ｄ）シかし、ＮＣデータがプログラムエンドを示すコ
ードを含んでいなければ、プロセッサは該ＮＣデータが
通路データかどうかをチェックする。(d) However, if the NC data does not include a code indicating program end, the processor checks whether the NC data is path data.
（ｅｌＮｃデータが通路データでな（、Ｍ−、Ｓ−、Ｔ
−機能命令であればこれ等をインタフェース回路１１１
を介して工作機械１１０に出力する。(elNc data is passage data (, M-, S-, T
-If it is a functional command, these are the interface circuit 111
It is output to the machine tool 110 via.
そして、工作機械から該命令に対する動作終了を示す信
号をインタフェース回路１１１を介して受は取れば次の
ＮＣデータを読み取ってステップ（ｂｌ以降の処理を繰
り返す。When a signal indicating the end of the operation corresponding to the command is received from the machine tool via the interface circuit 111, the next NC data is read and the processing from step (bl) is repeated.
［１ステップｔｄｌにおいて、ＮＣデータが通路データ
であればプロセッサ１０１は操作盤１０５に設けられた
最高送り速度選択スイッチ１０５ａの設定状態を読み取
る。尚、スイッチの第１ポジシヨンが第１最高送り速度
を、第２ポジシヨンが第２最高送り速度を、第３ポジシ
ヨンが第３最高送り速度を、第４ポジシヲンが第４最高
送り速度をそれぞれ選択するポジションであり、第１最
高送り速度（ｌ＝１．２、・・）は予め不揮発性メモリ
１１２に設定されている。[In the first step tdl, if the NC data is path data, the processor 101 reads the setting state of the maximum feed speed selection switch 105a provided on the operation panel 105. The first position of the switch selects the first maximum feed speed, the second position selects the second maximum feed speed, the third position selects the third maximum feed speed, and the fourth position selects the fourth maximum feed speed. position, and the first maximum feed rate (l=1.2, . . . ) is set in the nonvolatile memory 112 in advance.
ｆｇｌ ついで、プロセッサ１０１は、不揮発性メモ
リ１１２から最高送り速度選択スイッチ１０５ａの設定
ポジションに応じた最高送り速度Ｆ６を読み出し、ワー
キングメモリ１１３に記憶する。fgl Next, the processor 101 reads the maximum feed speed F6 corresponding to the set position of the maximum feed speed selection switch 105a from the nonvolatile memory 112, and stores it in the working memory 113.
（ｈ）シかる後、プロセッサ１０１は指令送り速度Ｆ。(h) After the input, the processor 101 sets the commanded feed rate F.
と選択された最高送り速度Ｆ０との大小をチェックする
。and the selected maximum feed speed F0.
（ｉｌ Ｆｏ≦Ｆ、、であれば、プロセッサはＦ。→
Ｆとし、Ｆ、＞Ｆ、であればＦゎ→Ｆとする。ただし、
Ｆは実際の送り速度である。(il Fo≦F, , then the processor is F.→
Let F be F, and if F,>F, then Fw→F. however,
F is the actual feed rate.
（ｊ） 実際の送り速度Ｆが求まれば、プロセッサ１
０１はワーキングメモリ１１３に記憶されている各軸現
在位置（ｘ、、 ｙ、、ｚ、）とＮＣデータにより指
令された指令位置の各軸座標値（ｘ、、、Ｙ。、Ｚｏ）
との差分を演算して各軸インクリメンタル値（Ｘ、、Ｙ
、、Ｚ、）を求めろ。(j) Once the actual feed rate F is determined, processor 1
01 is the current position of each axis (x, , y, , z,) stored in the working memory 113 and the coordinate value of each axis (x, , , Y., Zo) of the command position commanded by the NC data.
Calculate the difference between the
,,Z,).
（ｋｌ ついで、各軸インクリメンタル値とステップ
（１）で求めた、実際の送り速度Ｆとを用いて、予めパ
ラメータ設定されている時間ΔＴ（たとえば１６ ｍ５
ｅｃｌの間に各軸方向に移動すべき移動量Δｘ１ΔＹ１
ΔＺを次式
％式％（１）
より求めろ。(kl) Then, using the incremental value of each axis and the actual feed rate F obtained in step (1), calculate the time ΔT (for example, 16 m5
Amount of movement Δx1ΔY1 that should be moved in each axis direction during ecl
Find ΔZ using the following formula % formula % (1).
（１１そして、プロセッサ１０１はこれらΔｘ１ΔＹ１
ΔＺを時間ΔＴ毎にパルス分配器１０７に入力する。又
、プロセッサ１０１は６１秒毎ｔこワーキングメモリ１
１３に記憶されている各軸現在位置Ｘ１、Ｙｌ、Ｚ、を
次式
％式％（４）
により更新しく符号は移動方向に依存する）、更に同様
に６１秒毎にワーキングメモリ１１３に記憶されている
各軸残移動量ｘ、、、Ｙ、、２． （初期値はそれぞれ
Ｘｌ、Ｙｌ、Ｚ、である）を次式％式％（７）
により更新する。(11 Then, the processor 101 processes these Δx1ΔY1
ΔZ is input to the pulse distributor 107 every time ΔT. Also, the processor 101 updates the working memory 1 every 61 seconds.
The current positions of each axis X1, Yl, Z, stored in 13 are updated using the following formula (% (4), the sign depends on the direction of movement), and are similarly stored in the working memory 113 every 61 seconds. The remaining movement amount of each axis x, , Y, 2. (The initial values are Xl, Yl, and Z, respectively) are updated using the following formula (7).
（ｍｌ パルス分配器１０７は入力データに基づいて
同時３軸のパルス分配演算を行って分配パルスＰｘＳＰ
ｖＳＰ２を発生して各軸のサーボ回路１０８Ｘ〜１０８
Ｚに出力し、工具を指令通路に沿って移動させる。(ml) The pulse distributor 107 performs simultaneous three-axis pulse distribution calculation based on the input data and outputs the distributed pulse PxSP.
Generate vSP2 and servo circuits 108X to 108 for each axis
Output to Z and move the tool along the commanded path.
ｉｎ＋ パルス分配器１０７は６７秒経過する迄パル
ス分配演算を実行する。The in+ pulse distributor 107 executes the pulse distribution calculation until 67 seconds have elapsed.
（ｐｌ プロセッサ１１３は６７秒経過すれば次式％
式％（１０１
が満たされるかどうか、すなわちパルス分配が完了した
かどうかをチェックし、（１０）式が満たされていなけ
ればステップ（ｆｌ以降の処理を繰り返し、満たされて
いれば通路制御処理を終了して次のＮＣデータをＲＡＭ
１０３から読み取り、以後ステップｆｂｌ以降の処理を
繰り返す。(pl The processor 113 will use the following formula % after 67 seconds have passed.
It is checked whether the formula % (101) is satisfied, that is, whether the pulse distribution is completed. If the formula (10) is not satisfied, the process from step (fl) is repeated, and if it is, the path control process is performed. After finishing, store the next NC data in RAM.
103, and repeat the processing from step fbl onwards.
〈発明の効果〉
以上詳細に説明したように、本発明によれば予め最高送
り速度を複数設定しておき、所定の最高送り速度を外部
から特定し、該最高送り速度と指令送り速度とを常時比
較し、指令送り速度が前記特定された最高送り速度より
大きい時には実際の送り速度を該最高送り速度にクラン
プし、指令送り速度が最高送り速度より小さい時には該
指令送り速度で機械可動部を移動させるように構成した
から、外部よりスイッチ操作で簡単にプログラムで指令
された送り速度を変更でき、しかも低速度の指令送り速
度には影響を与えることなく危険な高速の指令送り速度
のみをクランプできるから、安全な作業ができろと共に
、加工時間が長くなることはない。<Effects of the Invention> As explained in detail above, according to the present invention, a plurality of maximum feed speeds are set in advance, a predetermined maximum feed speed is specified from the outside, and the maximum feed speed and the command feed speed are set. Constant comparison is made, and when the commanded feedrate is greater than the specified maximum feedrate, the actual feedrate is clamped to the maximum feedrate, and when the commanded feedrate is smaller than the maximum feedrate, the machine movable part is moved at the commanded feedrate. Since it is configured to move, the feedrate commanded by the program can be easily changed by external switch operation, and only the dangerous high-speed command feedrate is clamped without affecting the low-speed command feedrate. Because it can be done, the work can be done safely and the machining time will not be long.
第１図は本発明の概略説明図、第２図は本発明を適用し
たＮＧ装置のブロンク図、第３図は本発明の処理の流れ
図である。 □１ｏ１３０．プロセッサ、１０
５・・・操作盤１０５ａ・・・最高送り速度選択スイツ
チ、１０７・・・パルス分配器、１１２・・・不揮発性
メモリ、１１３・・、ワーキングメモリ特許出願人
ファナック株式会社外１名
代理人 弁理士 齋藤千幹第１図
ｔＩ ｔｚ ｔ３ ｔ４
ｔ５吟閂 □−FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of an NG device to which the present invention is applied, and FIG. 3 is a flow chart of the process of the present invention. □1o130. processor, 10
5... Operation panel 105a... Maximum feed rate selection switch, 107... Pulse distributor, 112... Non-volatile memory, 113... Working memory patent applicant
One person other than FANUC Co., Ltd. Patent attorney Chiki Saito Figure 1 tI tz t3 t4
t5 Ginbar □-
Claims (2)
高送り速度を外部から特定し、該最高送り速度と指令送
り速度とを常時比較し、指令送り速度が前記特定された
最高送り速度より大きい時には実際の送り速度を該最高
送り速度にクランプし、指令送り速度が最高送り速度よ
り小さい時には該指令送り速度で機械可動部を移動させ
ることを特徴とする送り速度制御方法。(1) A plurality of maximum feed speeds are set in advance, a predetermined maximum feed speed is specified externally, the maximum feed speed is constantly compared with the commanded feed speed, and the command feed speed is determined as the specified maximum feed speed. A feed rate control method characterized in that when the actual feed rate is higher than the maximum feed rate, the actual feed rate is clamped to the maximum feed rate, and when the command feed rate is smaller than the maximum feed rate, the moving part of the machine is moved at the command feed rate.
操作して所定の最高送り速度を特定することを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項記載の送り速度制御方法。(2) A feed rate control method according to claim (1), characterized in that a maximum feed rate selection switch is provided, and a predetermined maximum feed rate is specified by operating the switch.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17123784A JPS6149207A (en) | 1984-08-17 | 1984-08-17 | Feed speed control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17123784A JPS6149207A (en) | 1984-08-17 | 1984-08-17 | Feed speed control method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6149207A true JPS6149207A (en) | 1986-03-11 |
Family
ID=15919584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17123784A Pending JPS6149207A (en) | 1984-08-17 | 1984-08-17 | Feed speed control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6149207A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6341910A (en) * | 1986-08-07 | 1988-02-23 | Fanuc Ltd | Robot controller |
| US9304503B2 (en) | 2012-05-28 | 2016-04-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device configured to reduce a machining cycle time of a machine tool that does not move along Y-axis |
-
1984
- 1984-08-17 JP JP17123784A patent/JPS6149207A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6341910A (en) * | 1986-08-07 | 1988-02-23 | Fanuc Ltd | Robot controller |
| US9304503B2 (en) | 2012-05-28 | 2016-04-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device configured to reduce a machining cycle time of a machine tool that does not move along Y-axis |
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