JPS62102874A - 選別装置 - Google Patents
選別装置Info
- Publication number
- JPS62102874A JPS62102874A JP24435385A JP24435385A JPS62102874A JP S62102874 A JPS62102874 A JP S62102874A JP 24435385 A JP24435385 A JP 24435385A JP 24435385 A JP24435385 A JP 24435385A JP S62102874 A JPS62102874 A JP S62102874A
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- JP
- Japan
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- sorted
- sorting
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- Combined Means For Separation Of Solids (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、果実等の球形の被選別物を自動的に分級選別
する選別装置の改良に関する。
する選別装置の改良に関する。
従来、この種の装置は、被選別物の面積、幅、高さ、最
大径等の選別基準のうちいずれか１つが予め設定されて
おり、搬送機構により搬送されてくる果実等の被選別物
を撮像手段により撮像してその画像データを得、この画
像データから選別のＭ準とする被選別物の面積、幅、高
さ、最大径のうちいずれか１つを求め、この求められた
値と選別基準とを比較対照して分級判定、例えば被選別
物をサイズＳ、サイズＭ、サイズＬに選別している。
大径等の選別基準のうちいずれか１つが予め設定されて
おり、搬送機構により搬送されてくる果実等の被選別物
を撮像手段により撮像してその画像データを得、この画
像データから選別のＭ準とする被選別物の面積、幅、高
さ、最大径のうちいずれか１つを求め、この求められた
値と選別基準とを比較対照して分級判定、例えば被選別
物をサイズＳ、サイズＭ、サイズＬに選別している。
しかし、上記装置では１つの選別基準により選別するも
のなので、例えば、面積のみで選別すると同一面積であ
っても球形や偏平のもの等種々のものがあるので、これ
らが同一のサイズに選別されることがしばしばある。こ
のため、選別を行っても各サイズに選別できず大きさが
不揃いとなってしまい確実に選別を行うことができない
という問題があった。
のなので、例えば、面積のみで選別すると同一面積であ
っても球形や偏平のもの等種々のものがあるので、これ
らが同一のサイズに選別されることがしばしばある。こ
のため、選別を行っても各サイズに選別できず大きさが
不揃いとなってしまい確実に選別を行うことができない
という問題があった。
〔発明の目的］
本発明は、上記実情に基づいてなされたもので、その目
的とするところは、選別侵の被選別物のサイズが不揃い
になるということが無く確実に選別し得る高精度の選別
装置を提供することにある。
的とするところは、選別侵の被選別物のサイズが不揃い
になるということが無く確実に選別し得る高精度の選別
装置を提供することにある。
本発明は、搬送手段により搬送されてくる被選別物を撮
像して得られた画像データから分級判定手段が被選別物
の最大径、面積、幅、高さ等の選別基準を組合わせて被
選別物の分級判定を行い、この選別結果によって分級ご
との選別ゲートを駆動じて被選別物を選別する選別装置
である。
像して得られた画像データから分級判定手段が被選別物
の最大径、面積、幅、高さ等の選別基準を組合わせて被
選別物の分級判定を行い、この選別結果によって分級ご
との選別ゲートを駆動じて被選別物を選別する選別装置
である。
（発明の実施例）
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。第１図は本発明の選別装置の構成図である。同図に
おいて１は果実等の被選別物２−１．２−２．２−３．
２−４、・・・・・・を搬送する搬送機構であって、こ
の搬送機構１は例えば短冊状の多数の搬送台を有し、こ
れら搬送台を一定間隔に配列した状態で無端のチェーン
に取着してこのチェーンを回転させることによって一定
の速度で移動させるようにしたものである。３は撮像装
置であって、これは例えばＣＣＤラインセンサカメラの
ような工業用テレビジョン（Ｉ丁Ｖ）カメラを用い搬送
機構１により搬送されてくる被選別物２−１．２−２．
２−３．２−４、・・・・・・を搬送機構１の上部から
撮像してその画像信号をデータ収集部４に送出するもの
である。このデータ収集部４は、入力する画像信号をデ
ィジタル画像信号に変換して内股されている画像メモリ
に逐次格納してして例えば１フレーム毎の画像データを
記憶する機能を持ったものである。
る。第１図は本発明の選別装置の構成図である。同図に
おいて１は果実等の被選別物２−１．２−２．２−３．
２−４、・・・・・・を搬送する搬送機構であって、こ
の搬送機構１は例えば短冊状の多数の搬送台を有し、こ
れら搬送台を一定間隔に配列した状態で無端のチェーン
に取着してこのチェーンを回転させることによって一定
の速度で移動させるようにしたものである。３は撮像装
置であって、これは例えばＣＣＤラインセンサカメラの
ような工業用テレビジョン（Ｉ丁Ｖ）カメラを用い搬送
機構１により搬送されてくる被選別物２−１．２−２．
２−３．２−４、・・・・・・を搬送機構１の上部から
撮像してその画像信号をデータ収集部４に送出するもの
である。このデータ収集部４は、入力する画像信号をデ
ィジタル画像信号に変換して内股されている画像メモリ
に逐次格納してして例えば１フレーム毎の画像データを
記憶する機能を持ったものである。
さて、５は選別手段であってこれは複数の選別基準（被
選別物の最大径、面積、幅、高さ等）を組合わせて被選
別物２−１．２−２．２−３．３−４、・・・・・・を
各サイズつまりサイズＳ１サイズＭ１サイズＬにそれぞ
れ分級判定する機能を持ったもので、最大径演算部５−
１、面積演算部５−２および分級判別部５−３から構成
されている。最大径演算部５−１はデータ収集部４に記
憶されている画像データから被選別物の最大径を演算し
て求めるものであり、面積演算部５−２は同一の画像デ
ータから被選別物の面積を演算して求めるものである。
選別物の最大径、面積、幅、高さ等）を組合わせて被選
別物２−１．２−２．２−３．３−４、・・・・・・を
各サイズつまりサイズＳ１サイズＭ１サイズＬにそれぞ
れ分級判定する機能を持ったもので、最大径演算部５−
１、面積演算部５−２および分級判別部５−３から構成
されている。最大径演算部５−１はデータ収集部４に記
憶されている画像データから被選別物の最大径を演算し
て求めるものであり、面積演算部５−２は同一の画像デ
ータから被選別物の面積を演算して求めるものである。
また、分級判別部５−３は最大径演算部５−１および面
積演算部５−３により求められた各最大径、面積を関連
させて分級判定を行うものであり、具体的には次のよう
にして分級判定を行う。すなわち、第２図に示すように
最大径を主基準としてまず最大径を判定する。つぎに判
定された各最大径ごとに面積によって判定して最終のサ
イズを得る。なお、第２図においてＳＳＭ、Ｌは分級判
定した結果の各サイズを示している。
積演算部５−３により求められた各最大径、面積を関連
させて分級判定を行うものであり、具体的には次のよう
にして分級判定を行う。すなわち、第２図に示すように
最大径を主基準としてまず最大径を判定する。つぎに判
定された各最大径ごとに面積によって判定して最終のサ
イズを得る。なお、第２図においてＳＳＭ、Ｌは分級判
定した結果の各サイズを示している。
選別ゲート制御部６は分級判定手段５の分級判定結果を
受けてそのサイズに相当する選別ゲート７−１．７−２
．７−３を駆動して被選別物２−１．２−２．２−３．
２−４、・・・・・・を収納箱（不図示）に分けるもの
である。なお、８は搬送機構１の搬送速度を検出するた
めのロータリエンコーダである。
受けてそのサイズに相当する選別ゲート７−１．７−２
．７−３を駆動して被選別物２−１．２−２．２−３．
２−４、・・・・・・を収納箱（不図示）に分けるもの
である。なお、８は搬送機構１の搬送速度を検出するた
めのロータリエンコーダである。
次に上記の如く構成された装置の動作について説明する
。被選別物２−１．２−２朱、２−３゜２−４・・・・
・・がそれぞれ搬送機構１により搬送されてＩＴＶカメ
ラ３の下方に達するとＩＴＶカメラ３は被選別物２−１
を撮像してその画像信号をデータ収集部４に出力する。
。被選別物２−１．２−２朱、２−３゜２−４・・・・
・・がそれぞれ搬送機構１により搬送されてＩＴＶカメ
ラ３の下方に達するとＩＴＶカメラ３は被選別物２−１
を撮像してその画像信号をデータ収集部４に出力する。
このデータ収集部４は、入力する画像信号をディジタル
画像信号に変換して画像メモリに逐次格納する。これに
より画順メモリには被選別物２−１の画像データが記憶
される。
画像信号に変換して画像メモリに逐次格納する。これに
より画順メモリには被選別物２−１の画像データが記憶
される。
ここで最大径演算部５−１は、データ収集部４に記憶さ
れた画像データを取込んでこの画像デー夕から被選別物
２−１の最大径を演算して求める。
れた画像データを取込んでこの画像デー夕から被選別物
２−１の最大径を演算して求める。
この最大径は第２図に示すｒａであるとする。次に面積
演算部５−２は同一の画像データから面積を演算して求
め、この面積が第２図に示すＳａであるとする。そこで
、分級判別部５−３は最大径と面積の演算結果からＲ柊
的にサイズＭであるという分級を判定する。この判定結
果は選別ゲート制御部６に送出され、この選別ゲート制
御部６はＭサイズ選別ゲート７−２を駆動制御する。こ
れにより被選別物２−１が搬送されて〜１サイズ選別ゲ
ート７−２の設置位置に達するとＭサイズ選別ゲート７
−２のゲートが開いて被選別物２−１は所定の収納箱に
収納される。
演算部５−２は同一の画像データから面積を演算して求
め、この面積が第２図に示すＳａであるとする。そこで
、分級判別部５−３は最大径と面積の演算結果からＲ柊
的にサイズＭであるという分級を判定する。この判定結
果は選別ゲート制御部６に送出され、この選別ゲート制
御部６はＭサイズ選別ゲート７−２を駆動制御する。こ
れにより被選別物２−１が搬送されて〜１サイズ選別ゲ
ート７−２の設置位置に達するとＭサイズ選別ゲート７
−２のゲートが開いて被選別物２−１は所定の収納箱に
収納される。
ここで分級判定について例えば第３図（ａ）（ｂ）（ｃ
）示すように最大径が全てｒｂの各被選別物の場合につ
いて具体的に説明する。このような場合最大径のみで選
別を行うと全て同一の分級に選別されてしまう。しかし
ながら、水袋Ｕでは最大径と面積とを関連させて選別を
行うため各被選別物は確実に選別されることになる。寸
なわち、第３図（ａ）に示す被選別物の面積が第２図に
示すようにＳａであればサイズしに選別される。
）示すように最大径が全てｒｂの各被選別物の場合につ
いて具体的に説明する。このような場合最大径のみで選
別を行うと全て同一の分級に選別されてしまう。しかし
ながら、水袋Ｕでは最大径と面積とを関連させて選別を
行うため各被選別物は確実に選別されることになる。寸
なわち、第３図（ａ）に示す被選別物の面積が第２図に
示すようにＳａであればサイズしに選別される。
一方、第３図（ｂ）に示す被選別物の面積がＳｃであっ
てこの面積Ｓｃが小さくサイズＳにの範囲に入ればサイ
ズＳに選別される。また、第３図（Ｃ）に示す被選別物
の面積ＳｄがサイズＭの範囲であればサイズＭに選別さ
れることになる。
てこの面積Ｓｃが小さくサイズＳにの範囲に入ればサイ
ズＳに選別される。また、第３図（Ｃ）に示す被選別物
の面積ＳｄがサイズＭの範囲であればサイズＭに選別さ
れることになる。
このように上記一実施例においては、被選別物を撮像し
て得られた画像データから被選別物の最大径および面積
を演算して求め、これら最大径および面積と選別基準に
設定した最大径および面積とを比較対照して各サイズを
分級判定するようにしたので、同一の最大径で面積が球
形や偏平等の形状の違いにより異なっていても同一のサ
イズに選別されることなく確実に選別でき被選別物の大
きさを揃えることができる。
て得られた画像データから被選別物の最大径および面積
を演算して求め、これら最大径および面積と選別基準に
設定した最大径および面積とを比較対照して各サイズを
分級判定するようにしたので、同一の最大径で面積が球
形や偏平等の形状の違いにより異なっていても同一のサ
イズに選別されることなく確実に選別でき被選別物の大
きさを揃えることができる。
なお、本発明は上記一実施例に限定されるものではない
。上記一実施例では選別基準として最大径および面積の
組合わせによって選別しているが、これら選別基準に限
ることなく被選別物の種類に応じて幅、高さ等の選別基
準によって選別をしてもよい。これにより被選別物の種
類に関係なく擾々の被選別物に対して確実な選別が可能
となる。
。上記一実施例では選別基準として最大径および面積の
組合わせによって選別しているが、これら選別基準に限
ることなく被選別物の種類に応じて幅、高さ等の選別基
準によって選別をしてもよい。これにより被選別物の種
類に関係なく擾々の被選別物に対して確実な選別が可能
となる。
さらに、より高精度の選別を行うとすれば、２つの選別
基準だけではなく複数の選別基準を組合わせて選別を行
ってもよい。また、最大径と面積とにより選別を行った
場合、これら最大径および面積から偏平率、円形度等も
求められるので、これら容置を用いて被選別物の等吸（
秀、優、良の品質）の分類く形状品質）をおこなうこと
ができる。
基準だけではなく複数の選別基準を組合わせて選別を行
ってもよい。また、最大径と面積とにより選別を行った
場合、これら最大径および面積から偏平率、円形度等も
求められるので、これら容置を用いて被選別物の等吸（
秀、優、良の品質）の分類く形状品質）をおこなうこと
ができる。
さらにサイズの層先順位を決めても良い。例えば大きい
サイズを優先させたり、小さいサイズを優先させたりす
る。また、奇数個をもってサイズの傾向を求めることが
できる。
サイズを優先させたり、小さいサイズを優先させたりす
る。また、奇数個をもってサイズの傾向を求めることが
できる。
〔発明の効果］
本発明によれば、搬送手段により搬送されてくる被選別
物を搬像して得られた画像データから分級選別手段が複
数の選別基準を組合わせて被選別物の分級判定を行い、
この分級判定結果によってゲートを駆動して被選別物を
選別するので、選別後の被選別物が不揃いになるという
ことが無く確実に選別し得る高精度の選別装置を提供で
きる。
物を搬像して得られた画像データから分級選別手段が複
数の選別基準を組合わせて被選別物の分級判定を行い、
この分級判定結果によってゲートを駆動して被選別物を
選別するので、選別後の被選別物が不揃いになるという
ことが無く確実に選別し得る高精度の選別装置を提供で
きる。
第１図は本発明に係わる選別装置の一実施例を図に示す
装置での分級判定を具体的に説明するための図である。 １・・・・・・搬送ｌｌｌ構、２−１．２−２．２−３
．２−４・・・・・・被選別物、３・・・・・・搬像装
置、４・・・・・・データ収集部、５・・・・・・分級
判定手段、５−１・・・・・・最大径演算部、５−２・
・・・・・面積演算部、５−３・・・・・・分級判別部
、６・・・・・・選別ゲート制御部、７−１・・・・・
・Ｓサイズ選別ゲート、Ｍサイズ選別ゲート、Ｌサイズ
選別ゲート。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第２図 第３図
装置での分級判定を具体的に説明するための図である。 １・・・・・・搬送ｌｌｌ構、２−１．２−２．２−３
．２−４・・・・・・被選別物、３・・・・・・搬像装
置、４・・・・・・データ収集部、５・・・・・・分級
判定手段、５−１・・・・・・最大径演算部、５−２・
・・・・・面積演算部、５−３・・・・・・分級判別部
、６・・・・・・選別ゲート制御部、７−１・・・・・
・Ｓサイズ選別ゲート、Ｍサイズ選別ゲート、Ｌサイズ
選別ゲート。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）大きさの異なる球状および塊状の被選択物を載置し
て搬送する搬送手段と、この搬送手段の搬送されてくる
前記被選別物を上部所定位置から撮像してその画像デー
タを収集する撮像手段と、この撮像手段により得られた
画像データから前記被選別物を複数の選別基準を組合わ
せて分級判定する分級判定手段と、前記搬送手段の前記
撮像手段の設置位置よりも下流側に設けられた複数の選
別ゲートを前記分級判定手段の判定結果に基づいて駆動
制御するゲート制御手段とを具備したことを特徴とする
選別装置。 （２）分級判定手段は、被選別物の最大径を演算して求
める最大径演算部と、前記被選別物の面積を演算して求
める面積演算部と、前記被選別物の分級階級が予め設定
され、前記最大径演算部および前記面積演算部により求
められた最大径および面積から分級判定を行う分級判別
部とを有する特許請求の範囲第（１）項記載の選別装置
。 （３）分級判定手段は、被選別物の最大径、面積、幅、
高さ等の選別基準のうち少なくとも２つを用いて分級判
定する特許請求の範囲第（１）項記載の選別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24435385A JPS62102874A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24435385A JPS62102874A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 選別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62102874A true JPS62102874A (ja) | 1987-05-13 |
Family
ID=17117436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24435385A Pending JPS62102874A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 選別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62102874A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0221976A (ja) * | 1988-07-11 | 1990-01-24 | Kubota Ltd | 選別装置の傾斜制御装置 |
| JPH02293076A (ja) * | 1989-05-01 | 1990-12-04 | Kubota Corp | 穀物選別装置 |
| JPH0413589A (ja) * | 1990-05-08 | 1992-01-17 | Canon Inc | ロボットのハンド機構の選定方法 |
| JP2002177893A (ja) * | 2001-12-10 | 2002-06-25 | Maki Mfg Co Ltd | 青果物における仕分区分信号の生成装置 |
-
1985
- 1985-10-31 JP JP24435385A patent/JPS62102874A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0221976A (ja) * | 1988-07-11 | 1990-01-24 | Kubota Ltd | 選別装置の傾斜制御装置 |
| JPH02293076A (ja) * | 1989-05-01 | 1990-12-04 | Kubota Corp | 穀物選別装置 |
| JPH0413589A (ja) * | 1990-05-08 | 1992-01-17 | Canon Inc | ロボットのハンド機構の選定方法 |
| JP2002177893A (ja) * | 2001-12-10 | 2002-06-25 | Maki Mfg Co Ltd | 青果物における仕分区分信号の生成装置 |
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