JPS62101986A - 形状記憶合金アクチユエ−タの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、形状記憶合金を利用したアクチュエータに関
する。該アクチュエータは、たとえば中筒のヒータコン
トロールモードの切換駆動源に適用可能である。

［従来の技術］ 従来一般に用いられていた形状記憶合金の作動手段は、
大ぎくわけで、（１）外気温感知タイプの作動手段、（
２）に−夕加熱タイブの作動手段、（３）通電加熱タイ
プの作動手段、に分類される。

このうち、外気温感知タイプの作動手段は、第８図に示
すように、エンジン冷７．１系の自動車用ラジエータリ
ーモスタットに見られる。図中、１０１は外気温を感知
して変位する形状記憶合金コイル、１０２はバイアスば
ね、１０３は弁であり、エンジンが暖かい間だけ冷却水
をラジェータに通し、低温時は閉回路内を循環させる切
換バルブとして作動する。

ヒータ加熱タイプの作動手段は、第９図に示すように、
自動乾燥庫に見られる。ぞこでは、自動乾燥庫１０４に
ヒータ１０５で加熱されて動く形状記憶素子１０６が利
用されている。形状記憶索子１０６はドア１０７．１０
８の開閉に用いられ、吸湿剤１０９の吸湿を効果的なら
しめている。

通電加熱タイプの作動手段は、従来第１０図に示すよう
になっている。図中、１１０はパルス入力、１１１は比
較回路、１１２は保持回路、１１３は出力増幅器、１１
４は形状記憶合金のアクチュエータ、１１５は抵抗検出
器、１１６は比較回路制御器、１１７は駆動・検出選択
回路であり、パルス状の電流か比較回路１１１で設定値
と実際値とか比較され、保１１回路１１２で保持され、
出力増ＥｉＪ器１１３Ｔ’増１１］されて、形状記憶ア
クチュエータ１１４にじかに流れて形状記憶合金を加熱
変位さＵるようになっている。そして、形状記憶合金を
常に一定の形状に保持するため温度が常に一定になるよ
うに通電を制御するＪ、うになっている。したがって、
形状記憶合金の形状保持中には通電は常にオンオフ制御
となり常＋１５７ＪＱ力を要づる。

しかし、上記作動手段のうら、外気温感知タイプとヒー
タ加熱タイプの作動手段は、形状記憶合金の迅速な加熱
、冷却ができず、作動応答性が遅いという問題があった
。

また、通電加熱タイプの作動手段は、形状記・旧合金素
子自体に通電するので、加熱はノ［常に迅速に行なうこ
とができるが、冷却自体は前二者と同様有効な方法がな
く、室温Ｃの冷却時の作動が遅いという問題があった。

また、加熱通電制御に第１０図に示すような複雑な制御
回路が必要となり、コストアップを招いてしまうという
問題もあった。

そこで、上記の従来技術に存在していた問題を軽減する
ために、まだ出願公開前の段階ではあるが、ロック手段
を備えた一連の新しいタイプのアクチュエータが先に本
出願人によって提案されている。すなわち、加熱時、冷
却時双方の作動を迅速化させると共に、通電加熱時の温
度調整制御回路ら不要とした、通電タイプの形状記憶合
金アクチュエータが、まず第１の機構として先に本出願
人により提案されている（特願昭６０−１４４０２号）
。

この提案の第１の機構は、第１１図および第１２図に示
すように、形状記憶合金からなる第１のばね１と通常の
スプリングからなる第２のばね２の間に介在されたアク
チュエータ出力手段３を、通電手段４から第１のばね１
に電流を流すことにより、作動させるようにしたもので
ある。そして、第１１図に示すようなハート状の溝部５
が形成されかつ支点６を中心にして回動ばね７により回
動付勢されたハートカム本体８により、第１のばね１変
位時にアクチュエータ出力手段３を溝部５ａにてロック
覆るとともに、ロック解除時には、一旦第１のばね１に
通電した後アクチュエータ出力手段３を溝５に沿わぜて
元の位置に戻１ようにしている。このようなロック手段
を設（プることにより、第１のばね１の変位が所定位置
で確実にロックされるため、第１のばね１に瞬間的（大
音量の通電を行うことが可能になるとともに人容吊の通
電を行うため小線径のばねでよいことになり、ばねの熱
容量が小とされて冷却の応答性が畠められる。

ところが、上記の先に提案した構造においては次のよう
な問題が残されている。

つまり、上記の構造では、ロック解除のために形状記憶
合金を一旦変位させる程度の通電が必要であり、それに
よる発熱により、形状記憶合金が冷却によって元の状態
（図の実施例では伸ばされた状態）になるのに時間がか
かる。しが・し、通電による発熱回数が多くなると形状
記憶合金の温度が高くなりすぎるおそれがあり、いわゆ
る記憶ボケの温度に達づるおぞれがあり、形状記憶合金
の耐久性上、アクチュエータの信頼性上望ましくない。

そこで同じく本出願人により、ロック解除時に形状記憶
合金に通電しなくてもよい第２の機構が提案されている
。

この（定業は、第１図に示ずように、機械的構造としで
は本発明を実施するための装置と同様の構造を有してい
る。

づなわら、形状記憶合金から成る第１のばね２１と、第
１のばね２１によって付勢されたアクチュエータ出力手
段２３と、第１のばね２１にオンオフ可能に通電する通
電手段２８と、アクチュエータ出力手段２３が第１のば
ね２１によって変位されたときにアクチュエータ出力手
段２３をロックするロック手段と、を備え、該ロック手
段を、アクチュエータ出力手段２３に設けられた第１の
係合部ｔ、１２９、第１の係合部材２９に係合可能で識
係合の保持によりアクチュエータ出力手段２３の位置を
固定可能な第２の係合部材３２、および第２の係合部材
３２を固定することにより第２の係合部ｖＪ３２の第１
の係合部材２９との係合の保持を可能にし第２の係合部
材３３２の固定を解除することにより前記係合の解除を
可能にづるロック制御手段３６から構成したものから成
っている。

このような構成にＪ、す、［Ｉツク解除時には、単に第
１の係合部材２９と第２の係合部＋′Ａ３２との係合を
解除するだけでよくなり、形状記憶合金２１に通電しな
くても温度の低下した形状記憶合金２１の復元力を利用
して（形状記憶合金２１が２方向竹のものである場合）
、あるいはバイアスばねの力により（形状記憶合金２１
が１７′ｊ向性のものである場合）、ロックの解除と形
状記憶合金２１の元の状］ｍへの復元が行われる。

［発明が解決しようとする問題点］ ところが、上記第２の機構においても、まだ次のような
問題が残されている。

つまり、ロック解除時に形状記憶合金２１に通電しなく
てもよいので、発熱が抑えられ、十分に温度の下った形
状記憶合金２１の復元力によりアクチュエータ出力手段
２３を迅速に元の位置に戻づことはでさるものの、その
動作にいきおいがありすぎて、アクチュエータ出力手段
２３が激しく側板２２に当たって大きな当を発生するお
それがあるという問題がある。また、このような激しい
動作はアクチュエータの位置ずれを招くおそれがあり、
かつ速い動作を続けて何度も行うことは、アクチュエー
タ本体の耐久性上好ましくないという問題かある。

本発明は、前述の従来の公知の装置の問題点に加え上記
のような本出願人が先に提案した第１の機構および第２
の機構の残された問題点に着目し、加熱０）の作動の迅
速化および冷却による形状戻り時の作動速度を向上させ
るとともに、作動速度を低下させることなく音の発生、
アクチュエータの位置ずれを防止し、装置の耐久性、信
頼性を向上覆ることを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ この目的に沿う本発明の形状記憶合金アクチュエータの
制御方法は、形状記憶合金から成る第１のばねと、第１
のばねによって付勢されたアクチュエータ出力手段と、
第１のばねにオンオフ可能に通電する通電手段と、アク
チュエータ出力手段が第１のばねによって変位されたと
ぎに該アクチュエータ出力手段をロックＪるロック手段
と、を備え、このロック手段を、アクチュエータ出力手
段に設けられた第１の係合部材、第１の係合部材に係合
可能で該係合の保持によりアクチュエータ出力手段の位
置を固定可能な第２の係合部材、おＪ、び第２の係合部
材を固定することにより第２の係合部材の第１の係合部
材との係合の保持を可能にし第２の係合部材の固定を解
除づることにＪ、り前記係合の解除を可能にＪるロック
制御手段から構成した形状記憶合金アクチュエータの制
御方法であって、ロック手段によるロックを解除すると
きに、第１のばねへの前回通電からの時間を確認し、該
確認時間が設定り間より・し長い場合には、ロック解除
前に第１のばねに対して該第１のばねの前記変位に対重
る復元力を弱める程度の電気量にて予備通電を行い、確
認］１）間が設定時間よりも短い場合には、予備通電を
行うことなくロックを解除して第１のばねの変位を復元
させる方法から成っている ［作用］ 上記のにうに構成された形状記憶合金アクチュエータの
制御方法においては、形状記憶合金の第１のばね自体に
通電覆ることにより第１のばねを加熱して変位させるの
で、加熱変形側の作動は迅速に行われる。また、加熱変
形俊第１の係合部材と第２の係合部材との係合の保持に
よりロックされ、そのロックの解除は単に第２の係合部
材との係合の保持を解除するだけでよいので、容易にか
つ迅速に行われる。このロック解除時には、形状記憶合
金の温度は下っているので、形状記憶合金自体に元の位
置に戻ろうとする復元力が発生しているかあるいは形状
記憶合金を元の位置に戻す方向に作用するバイアスばね
による復元力が働いている。形状記憶合金（第１のばね
）への前回通電から時間が十分に経過している場合には
、形状記憶合金の温度が十分に低下しているため、形状
記憶合金を元の状態に戻そうとする復元力は大きくなり
復元方向の作動速度も速くなろうとするが、その場合に
は予備通電が行われる。この予備通電は、前述の第１の
機構のように第１のばねに変形を生じさせる程大きなも
のではなく、第１のばね自体の復元力を弱めるかあるい
は第１のばねを復元さμようとＪるバイアスばねに対し
復元方向のツノを弱めるよう第１のばね内に力を蓄える
ためのものである。したがって、第１のばねの瀉磨をと
くに高める程大ぎな通電ではないので、第１のばねの冷
却側作動速度がとくに遅くなることはない。

そして、上記予備通電によって、第１のばねの復元速度
が適当に遅くされ、アクチュエータ出力手段の動きが適
当な速度に調整されて、激しい衝突、音の発生が抑制さ
れる。

一方、形状記憶合金（第１のばね）への前回通電から時
間が十分に経過していない場合には、形状記憶合金にま
だ復元力を弱める力が残っているので、予備通電を行わ
ないでも作動速度は自然に適切な速度となる。

このように、加熱側のレスポンスを高い性能に維持でき
ることは勿論のこと、経過時間に応じた予備通電の制御
により、冷却側のレスポンスを低ドさけることなく音の
発生、アクチュエータの位置ずれ等の問題が解消される
。

［実施例］ 以下に、本発明の形状記憶合金アクチュエータの制御方
法の望ましい実施例を、図面を参照して説明する。

第１図（イ）　（ロ）（ハ）は本発明の一実施例に係る
方法を実施するための形状記憶合金アクチュエータを示
しており、第２図ないし第４図はその制御装置および制
御フローを示しており、第５図ないし第７図はアクチュ
エータの作動状態を示している。

第１図に示した機械的構成は、前述の如く先に本出願人
が提案した第２の機構と実質的に同じである。図中、２
１は形状記憶合金（たとえばＮｉ−Ｔｉ合金）から成る
第１のばねを示しており、］イルスプリングに形成され
た第１のばね２１は、変態点よりも加熱されることによ
り縮むように形状記憶されＣいる１、第１のばね２１は
、ぞの両端が側板２２、ａ３Ｊ、びアクチュエータ出力
手段としてのスライド板２３に固定されている。両側の
側板２２．２２間には、ガイドロッド２４．２４がわた
されており、スライド板２３はガイドロッド２４．２４
上に１呂動自在に支持されている。ガイドロッド２４．
２／１の側板２２とスライド板２３との間には、コイル
スプリングに形成されたバイアスばねとしての第２のば
ね２５．２６がそれぞれ設けられている。、第２のばね
２５．２６は、圧縮コイルスプリングからなっており、
形状記憶合金２１が変態点以下の場合これを引き伸ばす
方向に作用づる。スライド板２３には、外部に向りて延
びる作用棒２７が連結されており、作用棒２７はスライ
ド板２３の動きを外界に作用させる。

なお、上記の第１のばね２１は一方向に形状が記憶され
たばねとしたが、第１のばね２１は２方向性を有する形
状記憶合金から成るものであってもよく、その場合は、
第２のばねは不要である。

第１のばね２１の両端には、通電手段２８が接続されて
おり、第１のばね２１に電流を流すと共に、該通電をオ
ンオフできるようになっている。通電時には第１のばね
２１が加熱されて、第１のばね２１は縮み、温度が冷え
ると元の第１図の長さの状態に戻ろうとする。

スライド板２３には、先端部が鉤状に形成された第１の
係合部材２９が取付けられている。第１の係合部材２９
は、スライド板２３上に若干の回転の自由度をもって組
付けられており、捩りコイルばね３０により図の右回り
に回動イ」勢されている。３１は第１の係合部材２９用
の回転ストッパである。

３２は、本アクチュエータの固定部分に回動自在に取付
けられた第２の係合部材を示しており、第２の係合部材
３２は、その上端部が第１の係合部材２９と係合可能な
形状に形成されている。この第２の係合部’ｔ′Ａ３２
は、ソレノイド３３の可動鉄心３３ａに取付Ｃノられて
いるスライド棒３４に固定された係止片３５に係止可能
となっており、該係止により第１の係合部材２９と第２
の係合部＋４３２との停台状態を保持できるようになっ
ている。したがって、ソレノイド３３、スライド棒３４
および係止片３５は、第２の係合部ｔｒＡ３２を固定す
ることにより第２の係合部材３２の第１の係合部材２９
との係合の保持を可能にし、第２の係合部＋Ａ３２の固
定を解除することににり前記係合の解除を可能にするロ
ック制御手段３６を構成している。このソレノイド３３
への通電はリード線３７を介して行われる。３８は圧縮
ばねであり、スライド棒３４を図の左側へ付勢リ−るこ
とにＪ、り可動鉄心３３ａをソレノイド３３により保持
可能な位置に戻す作用をする。３９は圧縮ばね３８の右
端を固定するストッパであるとともにスライド棒３／１
の移動をガイドする。なお、３２ａは第２の係合部材３
２用の回転ストッパである。

次に本装置の制御回路について説明する。

第２図は本装置の制御回路を示している。図中４０はア
クチュエータへの動作指令用押ボタンスイッヂを示して
おり、形状記憶合金２１（第１のばね）の縮み側あるい
は伸び側への動作をコントローラ（図示路）に指示する
。４１はパワートランジスタであり、形状記憶合金２１
へ通電すべき電流値を制御する。４２はサーミスタであ
り、形状記憶合金２１の温度を感知する。４３は、形状
記憶合金２１が縮み側において、ある所定位置まで到達
したことを検出する到達確認用リミットスイッヂである
。４４はソレノイド３３のコイル部を示し−でいる。こ
れらの回路における信号は、信￥′ｉ処理部４５にて処
理される。信号処理部４５にお【ノる信号処理について
は第３図および第４図に示１が、これについては以下の
本発明の詳細な説明とともに説明する。

上記のように構成された実施例装置を用いて本発明の方
法は次のように実施される。

まず装置の作動について説明する。第５図ないし第７図
に本実施例装置の作動状態を示す。第５図は、元の状態
を示しており、第２のばね２５．２６（バイアスばね）
により第１のばね２１は伸ばされ、スライド板２３、作
用棒２７を介して外界に対して図の左方向に作用してい
る。このときには、ソレノイド３３のｉす動鉄心３３ａ
は左方向に保持されており、スライド棒３４に固定され
た係止片３５により第２の係合部材３２は図の状態にロ
ックされている。

次に、第３図のノＤ−ヂｒ−トに示すように、動作指令
が入力され第１のばね２１に通電される。

第１のばね２１に通電手段２８を介して電流が送られる
と、第１のばね２１のもつ電気抵抗にＪ：り迅速に第１
のばね２１は加熱され、第１のばね２１は瞬時に縮んで
第２のばね２５．２６のイ」勢力に抗して第６図の状態
まで変位し、スライド板２３を第５図の右方向に移動さ
せる。

この第１のばね２１の収縮変形は第１のばね２１自体へ
の通電によるものであるから、第１のばね２１は瞬時に
効率よく加熱され、変形される。

また、第１のばね２１の動作開始■、１には、第３図に
示すように同ｎ）にタイマがスタートする。そして、第
１のばね２１の収縮変形に伴なうスライド板２３の到達
位置（つまり第１のばね２１の変位ににる第１のばね２
１のスライド板２３側端部の到達位置）が、到達確認用
リミットスイッチ４３によって検出される。信＠処理部
４５では、到達確認用リミツ１〜スイッチ４３からの信
号に基きスライド板２３が所定の位置に到達したか否か
を判断する。

スライド板２３が所定の位置に到達すると、第１の係合
部材２９は、その先端部が一旦第２の係合部材３２にの
りあげた俊第２の係合部材３２に係合する。この状態で
第１のばね２１への通電が切られる。形状記憶合金であ
る第１のばね２１は、通電停止による温度低下にしたが
い第２のばね２５．２６により図の左側に戻されようと
するが、ソレノイド３３のロック力によって第１の係合
部材２９、第２の係合部材３２を介してロックされてい
るので、そのままの状態（第５図の状態）に保持される
。

一方スライド板２３が所定の位置に到達しない場合には
、タイマの設定上限時間までの通電の後、第１のばね２
１への通電が停止される。スライド板２３が所定の位置
に到達できない理由としては、予期せぬ外力がＩＪｌｌ
わった場合等が考えられるが、その状態のまま通電しつ
づけると、通電時間が艮くなって第１のばね２１の温度
か高くなりずきるおそれがある。しかし上述の如く通電
時間に上限を設Ｃプることにより、第１のばね２１の過
熱が防止される。

また、第１のばね２１への通電の頻度が高くなったり、
上述の上限時間までの通電動作が反復された場合にも、
第１のばね２１は徐々に蓄熱されていわゆる記憶ボケ温
度に達するおぞれがある。

しかし、第３図に示すにうに、スライド板２３が所定の
位置に到達したか否かが判断された後には、第１のばね
２１が設定温度よりも高いか否かが判断される。この判
断は、形状記憶合金２１の温度を感知するり°−ミスタ
４２からの信号に基づいて行われる。そして第１のばね
２１が設定温ｆｆｊよりも高い場合には通電がインタロ
ックされる。したがって、第１のばね２１が記憶ボケ温
度に達することは防止される。

次に、ロックの解除についてでおるが、第７図に示づよ
うに、ソレノイド３３の可動鉄心３３ａの保持を加除す
ることによりスライド棒３４は右方向へ移動し、それま
で固定されていた第２の係合部材３２の固定状態が解除
される。このとき、第１のばね２１はずでに温度が下っ
ており、その収縮力はほとんど作用しておらず、第２の
ばね２５．２６によってスライド板２３は図の左方向に
イ・１勢されているので、スライド板２３の移動に伴な
い第１の係合部材２９と第２の係合部材３２との係合は
自然に解除される。そしてスライド板２３の移動により
再び第５図の元の状態に戻る。この第１の係合部材２９
と第２の係合部ｖＪ３２との係合の解除においては、第
１の係合部材２９の移動に伴ない第２の係合部材３２が
単に回動するたりてよく、解除のために大きな力は不要
であるとともに解除も円滑に行われる。

このロック解除時においては、第４図に示すように、ソ
レノイド３３による第２の係合部材３２の固定解除前に
、第１のばね２１への前回通電からの時間が確認される
。前回通電からの時間が設定１１．１間よりし艮＜　１
１；”ｉ間が１−分に経過している場合には、第１のば
ね２１は十分に冷却されているので、もはや第１図にお
（）る右Ｉｊ向に作用する力はほとんど蓄えられておら
ず、第２のばね２５．２６の付勢力によってスライド板
２３は大きなツノで図の左方向に付勢されていることに
なる。もしこの状態にて、第１の係合部材２９と第２の
係合部＋３３２との係合を解除すると、スライド板２３
が速い速度で元の位置に戻され、前述の如き問題が生じ
る。しかし本発明においては、Ｌ１ツク解除前に形状記
憶合金２１に予備通電が行われる。この予備通電は、形
状記憶合金２１を収縮方向に変形　　。

ざＵる稈大きな電流ではなく、バイアスばねておる第２
のばね２５．２６の作用方向と反対方向に第１のばねに
力が蓄えられる程度の電流にて行われる。また、第１の
ばねが２方向ヤ１の形状記憶合金からなっている場合に
は、第１のばね自体の復元力を単に弱める程度に予備通
電される。。

したがって、とくに第１のばね２１の７ｍ１Ｍを上昇さ
せることなく、予備通電によりスライド板２３の元の位
置に戻ろうとする復元力が弱められる。

この状態でロックが解除されるので、スライド板２３の
作動速度は適当に低く抑えられ、側板２２との衝突速度
が小に抑えられて富の発生が抑えられるとともに、その
位置ずれも防止される。しかも、予備通電は形状記憶合
金２１の変形を伴なう程大きなものではないので、形状
記憶合金２１の不都合な発熱はなくレスポンスは十分に
高い状態にキ１１持される。

逆に第１のばね２１への前回通電からの時間が設定Ｉｎ
間よりも短い場合には、形状記憶合金２１にまだバイア
スばね２５．２６に対抗覆る力が残っているので、予備
通電は行われず、そのままロックか解除される。形状記
憶合金２１に残゛つている力によりスライド板２３の作
動速度が適当に低く抑えられるのは、上述の作用におけ
る場合と同じである。

［二発明の効果］ 以上説明したように、本発明によるときは、形状記憶合
金から成る第１のばねとロック機構を備え、加熱側、冷
、ＩＪＩ側共に高い作動速度を右型るアクチュエータに
ＬＪ３い−Ｃ１【」ツクを解除してアクチュエータ出力
手段を元の位置に復元ゴる際に、第１のばねへの前回通
電からの時間が長い場合には予備通電を行うようにした
ので、アクチュエータに望まれる作動速度をとくに低下
さけることなく、アクチュエータ出力手段作動に伴なう
音の発生を抑えることができ、ロック解除時のアクチュ
エータ出力手段の作動速度を適切に抑えることにより、
位置ずれおよび激しい衝突を防止することができ、装置
の信頼性、耐久性を向上することができるという効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図（イ）は本発明の一実施例に係る方法を実施する
ための形状記憶合金アクチュエータの元の状態におりる
平面図、 第１図（ロ）は第１図（イ）の装置の側面図、第１図（
ハ）は第１図（イ）の装置のへ方向からみた側面図、 第２図は第１図のアクチュエータの制御回路図、第３図
は第１図のアクチュエータの制御フロー図、 第４図は第１図のアクチュエータのロック解除時に４３
ける制御フ［１−図、 第５図ないし第７図は第１図のアクチュエータの各作動
状態にお（プる側面図、 第８図は従来の外気温度作動タイプの自動車用ラジェー
タサーモスタットの断面図、 第９図は従来のヒータ加熱タイプの自動乾燥庫の断面図
、 第１０図は従来の通電加熱タイプアクチュエータの制御
システムのブロック図、 第１１図は先に本出願人が提案した形状記憶合金アクチ
ュエータの断面図、 第１２図は第１１図の装置のハートカムの斜視図、 である。 ２１・・・・・・第１のばね ２３・・・・・・アクチュエータ出力手段としてのスラ
イド板 ２４・・・・・・ガイド１コツト ２５．２６・・・・・・第２のばね ２７・・・・・・作用棒 ２８・・・・・・通電手段 ２９・・・・・・第１の係合部材 ３２・・・・・・第２の係合部材 ３３・・・・・・ソレノイド ３３ａ・・・・・・可動鉄心 ３４・・・・・・スライド棒 ３５・・・・・・係止片 ３６・・・・・・ロック制御手段 ３８・・・・・・圧縮ばね ４０・・・・・・動作指令用押ボタンスイッヂ４１・・
・・・・パワートランジスタ ４２・・・・・・サーミスタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）形状記憶合金から成る第１のばねと、該第１のば
   ねによつて付勢されたアクチュエータ出力手段と、第１
   のばねにオンオフ可能に通電する通電手段と、アクチュ
   エータ出力手段が第１のばねによって変位されたときに
   該アクチュエータ出力手段をロックするロック手段と、
   を備え、該ロック手段を、前記アクチュエータ出力手段
   に設けられた第１の係合部材、該第１の係合部材に係合
   可能で該係合の保持により前記アクチュエータ出力手段
   の位置を固定可能な第２の係合部材、および該第２の係
   合部材を固定することにより第２の係合部材の前記第１
   の係合部材との係合の保持を可能にし該第２の係合部材
   の固定を解除することにより前記係合の解除を可能にす
   るロック制御手段から構成した形状記憶合金アクチュエ
   ータの制御方法であって、前記ロック手段によるロック
   を解除するときに、前記第１のばねへの前回通電からの
   時間を確認し、該時間が設定時間よりも長い場合には、
   ロック解除前に第１のばねに対して該第１のばねの前記
   変位に対する復元力を弱める予備通電を行い、前記確認
   時間が設定時間よりも短い場合には、前記予備通電を行
   うことなくロックを解除して第１のばねの変位を復元さ
   せることを特徴とする形状記憶合金アクチュエータの制
   御方法。