JPS6198491A - 相互に関連して変位させられる複数の部材を有する自動装置及びその駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、複数の部材が互いに関連し合って移動させら
れる自動装置、即ち、可動部材が池の可動部材に変位可
能に取付けられた自動装置と、係る自動装この駆動装置
とに関する。

〈従来技術〉 上述のような自動装置の可動部材を駆動するためには、
一般には、例えばステッピングモータ等の電動モータが
複数白眉いられている。

各Ｔｉ電動モータそれが駆動する可動部材が取付けられ
ている可動部材に支持さ八る。

このように電動モータが自動装置の可動部材支持させる
ので、自動装置の作動速度が遅（なったり、動作に膨大
な動力を必要としたりしないように、できるだけ小型の
電動モータが選ばれて用いられる。しかしながら、小型
とはい乏、そのような電動モータはやはり重く、又、非
常に信頼性があるというわけではなく、動力も小さい、
従って、現在のところ上記自動装置においては、比較的
多（のエネルギを消費する割には繰作速度、信頼性、能
力などが低く　１１１＠＠れているのである。

〈発明の目的〉 本発明の目的は、二のような従来技術の欠点を負動肖し
、多量のエネルギを消費することな（、繰作速度が速く
、正確で信頼性があり、しかも能力が大きい自動装置及
びその駆動装置を提供することである。

〈発明の構成〉 このような目的を達成するために１本発明は、自動装置
を駆動する駆動装置を、正逆運転可能な１台の電動モー
タと、該電動モータの回転運動を並進運動に変換する運
動変換装置と、該運動変換装置によりピストンの並進運
動が制御される油圧マスターシリンダと、該マスタシリ
ンダのシリンダ室に並列に接続された複数の導油路と、
各導油路に設けられた複数の電磁弁と、これらの電磁弁
を制御する制御装置と、それぞれのシリンダ室を各導油
路に個別的に接続され、それぞれのピストンを相互に関
連して変位させられる各部材に個別的に連動連結した複
数の従動シリンダとで購成したことを特徴とする。

〈発明の効果〉 このように構成することにより、電動モータを乍勤させ
て運動変換装置を介して油圧マスクシリンダのピストン
を変位させると、制御装置によって開かれている電磁弁
に接続されている従動シリンダのピストンが（従ってそ
れに結合された可動部材が）これに対応して変位させら
れる。

本発明に係る駆動装置において特記すべきことは、電動
モータ、運動変換装置、油圧マスクシリンダ、電磁弁及
び制御装置が相対変位不能に設けられ、望ましくは、従
動シリンダのみが自動装置の可動部材に取付けられると
いうことである。この場合、従動シリンダは柔軟な導油
路の一部分を介して電磁弁に接続される。その結果、大
型の、従って信頼性があり、強力で高性能な電動モータ
を用いることができる。

運動変換装置は、公知のねじ梓とナツトとを組合せたも
ので構成すればよい、この場合、ねじ棒とナツトとの間
のクリアランスをな（し、油圧マスタ／す／グの進退に
対するモータの回転ステップ数がいずれの方向でも同じ
になるように、油圧マスクシリンダ及び従動シリンダの
ピストンのいずれの方向への並進運動においても確実に
ねじ棒のねじとナツトのねじとの同じ面を互いに接触さ
せるために、複数の管路を介して各従動シリンダのシリ
ンダの油圧マスクシリンダの導油路が接続されている側
とピストンを挟んで反対の側に接続される圧力流体供給
源が設けられる。このように構成すれば、従動シリンダ
のピストンに、従って（圧油を介して）油圧マスクシリ
ンダのピストンに圧力流体供給源から供給される圧力流
体の圧力が作用し、その圧力によって油圧マスクシリン
ダのピストンがナツトの復行時に該ナツトなモータ側に
押圧できることになる。

本発明に係る自動装置及びその駆動′Ｊ＆置において特
記すべきことは、各可動部材が動作周期の終了時に圧力
流体供給源の圧力流体によって押し戻される従動シリン
ダのピストンの位置に対応する所定の休止位置に自動復
＋１させられることである。

本発明に係る自動装置及びその駆動装置の応用分野は多
々有る。しかしながら、例えば血腹学上血液型の判定に
使用されるような、少な（とも１種の試薬を作用させて
懸濁液中の粒子により形成される凝集物を検定する凝集
物検定装置には特に適している。

このような公知の凝集物検定装置では、少なくとも底面
が透明な容器が使用され、該容器内で、少なくとも１種
の試薬を作用させて、該容器内に収容された被検物が混
合された懸濁液中の粒子により形成される凝集物を検定
するために、上記容器の底面を走査して凝集物が収容さ
れた該容器の底面の透明度を上記各容器の底面の大部分
を占める長方形又は正方形の面上に設定されたｎＸｍ個
の践寮豆観察する複数の感光素子を一直線状に並べてな
る直線形検出子が採用される。上記のような容器は縦軸
心まわりに回転する透明円板に径方向に並べて凹設され
た凹穴で構成すればよく、縦軸心まわりに回転可能かつ
昇降可能に設けられ、試業容器と被検液容器とから混合
液を取出し、透明円板の凹穴に導入するための注入注出
装置を備えた揺動アームを設ける一方、上記直線形検出
子を上記透明円板の一直径に直角に向けて水平に固定し
、上記透明円板の回転軸心が該直線形検出子に直角な方
向に並進運動するように構成される。

かくして、例えば注射器で構成された上記注入注出装置
を媒介にして、揺動アームが被検液及びそれに対応する
試薬を回転する円板の各凹穴に導入できることになる０
反応後、各凹穴を、円板が一半径上の全凹穴を観察する
に十分な幅にわたって並進運動する間に、それぞれ醜ス
テップずつ直線形検出子により検査できることになる。

又、直線形検出子は透明円板の縦軸心を通る垂直面に直
角に、その円板の軸心を挟んで揺動アームと反対側；二
配ｚして、被検液と試薬との混合液を社んだ凹穴が並ぶ
半径の方に円板が１８０°回転して直線形検出子で読取
れるようにすればよい。

従って、本発明では、４本の従動シリンダを設け、第１
の従動シリンダで上記揺動アームを回（させ、第２の従
動シリンダで該揺動アームを昇降させ、第３の従動シリ
ンダで圧入注出装置を駆動し、第４の従動シリンダで透
明円板の回転軸心を並進させるように構ｒ＆される。

〈実施例〉 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する、図中、
同じような部分は同じような符号で示されている。

第１図に示された本発明に係る自動装置の駆動装置は、
１個の電子制御装置？！Ｄｃと正逆運転可能で、ねじ棒
ａを駆動する１台の電シＪステンビングモータ５１とを
有する。摺動案内棒Ｃによって回転を禁じられたナラ）
ｂが上記ねじ棒蟲にかみ合わせられている。このナラ）
ｂはロッドｄによって油圧マスクシリンダＭＶのピスト
ンｅに連結される。圧油で満たされた該油圧マスクシリ
ンダＭＶのシリンダｒは、複数の導油路ｇ＋＋ｇｌｔｇ
３＋・・・ＩＩＱによって複数の従動シリンダＶＥ２．
ＶＥｚ、ＶＥｓ−・・・ＶＥＱの各シリンダｈｌ＋ｈｔ
＋ｈｓ＋・・・ｈＱが並列に接続されろ、各導油路８１
〜ｇＱには、上記制御装置ＤＣによって制御される電磁
３方弁１ｌ−ｉｑが設けられる。この制御装置ＤＣは、
各電磁弁ｉ、−Ｉｑを互いに池とは関係なく一定のサイ
クルのシーケンスに従って制御するように構成されてい
る。

各従動シリンダＶＥ、〜ＶＥＱはそれぞれ駆動すべき可
動部材（ｆｆｌ１図には示さず）にロッドに１〜ｋＱを
介して連結されたピストンｊ、〜ｉｑを備えている。

油圧マスクシリンダＭＶのシリンダｒの圧油容量は少な
くとも従動シリンダＶＥ、〜＼＋ＥＱのシリンダｈ１〜
ｈＱの容積の総和に等しくなっている。又、第１図の装
置は、ピストンハ〜ｊｑを挟んで導油路と反対側で各従
動シリンダＶＥ、〜ＶＥＱのシリンダｈ、〜ｈｑに複数
の管路ｐ１〜四によって接続され、圧力流体（気体又は
液体）を収容した圧力流体貯蔵容器Ｒ，を有している。

該圧力流体貯蔵容器Ｒ１はピストンｅを挟んで電磁弁１
１〜ｉｑとは反Ｎ１１ｌｑで油圧マスタシリンダＭＶの
シリンダｒにも接続されている。第１図の装置は更に大
気圧の圧油を収容した貯蔵容器Ｒ１を有している。各従
動シリンダＶ　Ｅ　ｌ−Ｖ　［：　ｑ及び油圧マスタシ
リンダＮｉ　Ｖは制御装、？！ＤＣにより制御される電
磁弁ＩＸ及Ｖ各電磁弁ｉ、　−ｉｑを介してこの貯蔵容
５Ｒ，に接続される。

これにより、モータＭをナラ）ｂが第１図上左から右に
移動させられるように回転させると、油圧マスクシリン
ダＭＶのピストンｅがナツトｂと同様に左から右に移動
する。

その結果、圧油が導油路ｇｊ−ｇＱに送られ、＄ＩＩａ
ｍ装置ＤＣによって開弁させられている電磁弁ｉｌ〜唄
に対応する従動シリンダＶＥ、〜ＶＥａのピストンｊ１
〜ｊｑが圧力流体貯蔵容器Ｒ，の流体圧力に抗して図上
左方に移動させられる。従って、そのピストン」、〜」
ｑのピストンロッドに、−ｋＱに対応する可動ＢＳ材が
第１の方向に移動させられる。

反対に、モータＳ１をナラ）ｂが第１図上布から左に移
動させられるように回転させると、制御装：！ＬＤＣに
より開弁されている電磁弁１１〜ｉｑの従動シリンダＶ
Ｅ、〜ＶＥＱのピストンＪ１〜」ｑは油圧マスタシリン
ダＭ　Ｖのピストンｅの吸引（？−用と圧力流体貯蔵容
器Ｒ１の圧力流体の推力との合力に従って図上右方に移
動させられる。ピストンロッドｋ。

〜ｋＱに対応する可動部材は従って第１の方向と反対方
向に移動させられる。

更に、電磁弁ｉ、〜１ｑ及びｉｘｌ！流体圧が大気圧で
ある貯麗＄２３Ｒｔに各シリンダＭＶ及びＶＥ、〜ＶＥ
Ｑ　を連通させることができる。か（して、次のような
利点が得られる。即ち、 油圧回路の初期空気抜き操作において各シリンダに圧油
を個別的に充填できる。

各動作サイクルの終了時に全シリンダを成域的に初期化
することができる。

この上うな初Ｍ化掻作によって気温の変化によって圧油
の密度が変ることを防止し、変位量が変動することを防
止できる。

もちろん、制御披匠ＤＣは実行される動作サイクルに従
ってモータＭの回転とともに電磁弁ｉｔ〜ｉｑ及ゾｉ×
の制御の時間を調整する。

第２図に示すＬａ型判定装置は、表示装置２、制御装置
３及び印書装置４と組合わされた凝集物検定装置１を有
している。この装置全体の制御は図示しないマイクロコ
ンピュータによって後述しないが、一定の手順に従って
行なわれる。このマイクロフ／ビ１−タの一部分が第１
図の制御装置ＤＣを構成している。

又、第３図に示すように、この凝集物検定装置１は縦軸
心６のまわりに水平揺動させられ、上下に昇ｒ４させら
れる揺動アーム５を有する。二のアーム５は液体を吸上
げたり分配したりするようにピストンが動かされる複数
の垂直注射器７を運搬する。二のアーム５が縦軸心６の
まりに回転するときに注射器７は環状帯８上を通過する
。

この環状帯８内に、上記注射器マが取出す試薬を収容す
る試薬容器９と、洗浄容ｉ！３１０が配設される。

更に、上記凝集物検定装置ｉ１は凹穴１３が形成された
透明材料よりなる円板１２を回転させるように垂直ビン
１１を有しているＪ 円板１２の凹穴１３は同心円２０と各半径１９との複数
の交点１８に配置される。

第４図には図を明確にするために少数の凹穴１３だけが
示されている。

注射器７が上方通過する環状帯８は、その柱財器７を下
げて各凹穴１３に注射器７の針を４人することにより）
−半径上に笠らぶ全ての凹穴１３ｔ：試薬容器９から取
出された試薬混合液を充填できるように、円板１２を横
切っている。同ａｌｌ＋、該環状帯８内に位置させられ
た被検液容器２６からは被検液を各凹穴１３に導入でき
る。

被検液容器２６には献血者から採取された血液のサンプ
ルが収容される。これらの被検液容器２６はこれらに収
容された血液サンプルをアーム５の注射器７が採取する
ステージタン３４に運ばれる前に順に異なる処理ステー
ジ１ン３１．３２及１３３に送る搬送波ｒ！ｔ３０によ
って外部から凝集物検定装！１に運び込まれる。

このように、円板１２の各凹穴１３は被検液容器２６か
ら来る血液と試薬容器９がら来る試薬との反応容器とし
て役に立つ。

このために、揺動アーム５はその縦軸心まわりに回転で
き、その縦軸心に沿って昇降できなければならず、注射
器７の動作を制御しなければならないのである。ｌｌ５
Ｓ図と第６図にはこのようなことができる本発明の実施
例が示されている。

揺動アーム５は、凝集物判定装！１１の基枠１５に対し
てベアリング装置１４によって縦軸心まわりにシリンダ
ｈ１が回転できるように垂直に配設された第１の従動シ
リンダｖＥ＋　に支持されている。

上記揺動アーム５は該従動シリンダＶＥ、のピストンロ
ッドに、に上って支持されている。又、上記ロッドに、
のシリンダｈ、に対する回（はシリンダｈ１に設けた縦
溝とり７ドに１の周面に設けたリプとからなる回転防止
装ｒ１１６により防止されてい為。

このように構成する二とにより、上記アーム５は縦軸心
６と平行に昇降させることができる。

又、−ｉが第２の従動シリンダＶＥ、のピストンロッド
に！に（できるだけ案内プーリ５４を介して）連結され
、池端が上記基枠１５に引張ばね５５を介して連結され
た帯１７で輪５３を形成し、二の輪５３を上記シリンダ
１１．の周面に巻回する。

！′＋２の従動シリンダＶＥ、のシリンダ１１．は上記
基枠１５に結合される（第６図参照）。

このように構成することにより、第２の従動シリンダＶ
Ｅ、及び帯１７によって、第２の従動シリンダＶＥ２と
ばね５５との共同動作で上記輪５３が第１の従動シリン
ダＶＥ、のシリンダｈ、を回動し、上記アーム５が縦軸
心６のまわりに回動させられることになる。

加えて、：ｊＳｓ図に示すように、上記第１の従動゛　
シリンダＶ　Ｅ　＋のロフトに、！＝固定され、注射２
Ｓ７の筒体７ａを支持している定着部材５ａと、上記注
射器７のピストンロッド７ｂｌ：ａ結され、摺動案内軸
５６に案内を八で上記定着部材５１に対して縦方向に摺
動可能な可動部材５ｂとを有する。第３の従動シリンダ
’ｖＥｓが上記定着部材５ａに担持され、該従動シリン
ダＶＥ、のピストンロッドｋ。

は可動部材５ｂに連結される。

このように構成することにより、第３の従動シリンダＶ
ＥＩによって上記注射器７が作励して混合液を採取した
り分配したりする。

凹穴１３での反応の結果上じる凝集物を検査するために
、上記凝集物検定装置ｌは１発光素子３６に対向して円
板１２の下側に配ｒ！１されたＣＯＤ（４荷結合デバイ
ス）バー３５を有する。ＣＣＤバー３５と発光素子３６
とは縦軸１１を挟んで振動アーム５と反Ｎ側に設けられ
、ＣＣＤバー３５は軸心６及び１１を通る垂直面に対し
て直角に配置６される。

ＣＣＤバー３５は各凹穴１３の底面を１ステツプずつ片
寄せて行なわれる一回の観察で透明度により検査する０
円板１２の一半径上の全ての凹穴１３をそれぞれ−ステ
ップにわたり検査するために、該円板１２のビン１１は
上記ＣＣＤバーに直角に水平並進運動ができるように組
成される。

このために、凝集物判定装ｒ！１１の基枠】５に固定の
基板３８に対してシＩ（架台３７に円板１２のビン１］
が固定されていることが第７図と第８図に示されている
。この架台３７はモータ４０を支持する枠体３９とビン
】１用のベアリング４１とを有している。モータ４０は
これが駆動するビン１１に固定されたプーリ４３で畝付
きベルト４４を介して連動連結されたプーリ４２を回転
させる。

上記架台３７はレール４５によって並進方向に案内され
、ピストンロ／ドに、は該架台３７に連結され、シリン
ダ１１．は基板３８に固定された第４の従動シリンダＶ
Ｅ、の作動により変位させられる。

このようにして、ビン１１が基＠３８に形成された長孔
４９内を、ＣＣＤバー３５と直角の方向で上記レール４
５に平行に摺動変位させられる。

架台３７は、円板１２の凹穴１３に収容された液体を震
蕩させるために、僅かな時Ｉｌｌにわたりばね５０に抗
してビン１１をその軸心と平行に往復駆動するための起
振器４９を有する。

このようにして、軸心６及（７１１を通ろ垂直面上の半
径１９の凹穴１３１〜！３ｐの凝集を検定するためにＣ
ＣＤバー３５で読取らねばならない場合（：ｊＳ９図参
照）、外周から１番目の凹穴１３．の底面の検査フィー
ルド２５の外側限界５１にＣＣＤバー３５が垂直になる
ように矢印Ｆ１の方向に第４の従動シリンダＶＥ、によ
って円板１２が進ませられる。その後、上記フィールド
２５がｎＸ論個の点で検査されるようにするためにｎビ
ットの感光素子からなるＣＣＤバー３５を第４の従動シ
リンダ〜°Ｅ４で一回ステップ坦Ｊ（ヤさせる。第１の
凹穴１３．の読取が終了した時に、第４の従動シリンダ
ＶＥ、は、外周から２番目の凹穴１３２の底面の検査フ
ィールド２５の外側限界５２をＣＣＤバー３５に直角に
到達させるなめに、ビン１１を更に矢印Ｆ、の方向に移
動させる。この第２の凹穴１３．の読取りは＠１の凹穴
１３１の読取と同様にして行なわれ、最内側の四穴１３
ｐの読取りが終了するまでこのような手順が続けられる
。

第４の従動シリンダＶＥ、はその後にビン１１を初期位
置に復帰させる（矢印Ｆ、）。

二のようにして、第２図の凝集物検定裳、Ｍ１は第１図
の従動シリンダＶＥ、〜＼パＥ４を４本を用〜・て操作
される。もちろん、従動シリンダＶＥ、〜ＶＥ、は、可
動Ｂ５材に支持され、残りの部品、即ち、モータＮ１、
運動変換４シ、ｂ、油圧マスタシ’）　ンｆ％１Ｖ、制
御装ｆ？［Ｄｃ、ｔＪａ弁１ｌ−ｉＪｕ両貯ａ容器Ｒ，
、Ｒ，は基枠１５Ｉ：連結することができる。従動シリ
ンダＶＥ、〜ＶＥ、は柔軟な導油路により電磁バルブ１
１〜Ｉ、に続投される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る駆動装置のブロック図、第２図は
本発明の駆動装置により作動させられる自動血液型判定
装置の一部を切除した全体斜視図、第３図は第２図の装
置な闇単に示す平面図、第４図は本発明の装置で使用さ
れる凹穴を備えた円板の平面図、第５図は第２図、第３
図の￥ｃ：！ｔの摺動する振動アーム及びモータ取付構
造を概略的に示す斜視図、第６図は振動アームの回転を
概略的に示す図、第７図、第８図はそれぞれ第３図のＸ
ｌ−■線と■−■線に沿う断面図、第９図は凝集の読取
の手順を示す概略図である。 １・・・自動装置（凝集物検定装置）、Ｓ　（５ａ、　
５　ｂ）・・・可動部材（Ｓ・・・揺動アーム、５ｍ・
・・定１１７部材、５ｂ・・・可動部材）、７・・・注
入注出装置、９・・・試薬容器、１２・・・可動部材（
透明円板）、１３（１３，−１３ｐ）・・・容器（凹穴
）、２５・・・検査フィールド、２６・・・被検底容器
、３５・・・直厭形検畠子（ＣＣＤバー）、ＤＣ・・・
制御装置、Ｎ卜・・電動モータ、ＭＶ・・・油圧マスタ
シリンダ、ＶＥ、〜ＶＥｑ・・・従動シリンダ、ａ＋ｂ
・・・運動変換装置（ａ・ルし伜、ｂ・・・ナンド）、
ｅ・・・ピストン、［・・・シリンダ、ｇ１〜εｑ・・
・４ｉ由路、ｈ、−ｈＱ−＝シリンダ、１〜ｉｑ・・・
電磁弁、ｊ、〜ｊｑ・・・ピストン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、正逆運転可能な１台の電動モータと、該電動モータ
   の回転運動を並進運動に変換する運動変換装置と、該運
   動変換装置によりピストンの並進運動が制御される油圧
   マスタシリンダと、該油圧マスタシリンダのシリンダに
   並列に接続された複数の導油路と、各導油路に設けられ
   た複数の電磁弁と、これらの電磁弁を制御する制御装置
   と、それぞれのシリンダが上記各導油路に個別的に接続
   され、それぞれのピストンが相互に関連して変位させら
   れる各部材に個別的に連動連結された複数の従動シリン
   ダとを設けたことを特徴とする、相互に関連して変位さ
   せられる複数の部材を有する自動装置の駆動装置 ２、上記電動モータ、運動変換装置、油圧マスタシリン
   ダ、電磁弁および制御装置が相対変位不能に設けられた
   特許請求の範囲第１項記載の相互に関連して変位させら
   れる複数の部材を有する自動装置の駆動装置 ３、上記運動変換装置をねじとこれに螺合されたナット
   とで構成し、従動シリンダのシリンダのピストンの一側
   を油圧マスタシリンダに導油路で接続し、その反対側に
   管路を介して接続される圧力流体供給源を設けた特許請
   求の範囲第１項記載の相互に関連して変位させられる複
   数の部材を有する自動装置の駆動装置 ４、各従動シリンダの油圧マスタシリンダから圧油を受
   入れる側を大気圧の液体を供給する液体供給源に接続し
   、この液体供給源と各従動シリンダとの間の接続路に上
   記制御装置により制御される電磁弁を介在させた特許請 求の範囲第３項記載の相互に関連して変位させられる複
   数の部材を有する自動装置の駆動装置 ５、駆動装置を備え、該駆動装置が正逆運転可能な１台
   の電動モータと、該電動モータの回転運動を並進運動に
   変換する運動変換装置と、該運動変換装置によりピスト
   ンの並進運動が制御される油圧マスターシリンダと、該
   油圧マスタシリンダのシリンダに並列に接続された複数
   の導油路と、各導油路に設けられた複数の電磁弁と、こ
   れらの電磁弁を制御する制御装置と、それぞれのシリン
   ダを各導油路に個別的に接続され、それぞれのピストン
   を相互に関連して変位させられる部材に個別的に連動連
   結した複数の従動シリンダとを有する、相互に関連して
   変位させられる複数の部材を有する自動装置 ６、少なくとも底面が透明な容器内で、少なくとも１種
   の試薬を作用させて、該容器内に収容された被検物が混
   合された懸濁液中の粒子により形成される凝集物を検定
   するために、上記容器の底面を走査して凝集物が収容さ
   れた該容器の底面の透明度を上記各容器の底面の大部分
   を占める長方形又は正方形の検査フィールド上に設定さ
   れたｎ×ｍ個の観察点にわたって観察する複数の感光素
   子を一直線状に並べてなる直線形検出子を設けて、上記
   容器を縦軸心まわりに回転する透明円板に径方向に並べ
   て凹設された凹穴で構成し、又、縦軸心まわりに回転可
   能かつ昇降可能に揺動アームを設け、該揺動アームには
   試薬容器と被検液容器とから混合液を取出し、透明円板
   の凹穴に導入するための注入注出装置を設ける一方、上
   記直線形検出子を上記透明円板の直径に直角に向けて水
   平に固定し、上記透明円板の回転軸心が該直線形検出子
   に直角な方向に並進運動するように構成され、上記揺動
   アームの昇降、回転、注入注出装置の動作及び透明円板
   の回転軸心の並進運動が４本の従動シリンダによって行
   なわれる特許請求の範囲第５項記載の相互に関連して変
   位させられる複数の部材を有する自動装置