JPS6190885A - シリンダリンク機構を用いたマニユアル・マニプレ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、介助作業を必要とされる介助者の手腕の操
作力を増幅するためのマニュアル・マニピュレータに関
するものである。

従来、介助者は介助作業で対象者を操作する時、しばし
ば無理な姿勢で自分の体力、腕力を使って作業をするめ
る事が多く、そこでよく腰を痛めたりした。ベット、入
浴などの介助作業を補助する装置としてはリフターがす
でに用いられているが、レール等、新たに屋内に敷設工
事を必要とし、また介助者が介助できる空間的な範囲に
も制約が課せられる。

本発明は、これらの欠点を除くために考えた者で、これ
を図面について説明すれば、 （イ）ターミナル・デバイス部１と支柱部（あるいは支
柱支持機構）２を、３つのシリンダ３で結ぶ。

（ロ）ターミナル・デバイス操作具６を手で操作すると
、その動きは伝達機構７により、操作バルブ５に伝達さ
れ、３つのシリンダ３で構成される立体的なシリンダリ
ンク機構が動作し、ターミナル・デバイス操作具６の空
間的な位置と方向の変化を補うように、ターミナル・デ
バイス部１を動かす。

本発明は、以上のような構造であるから、ターミナル・
デバイス操作具を片手でそうさすると、その操作力はシ
リンダリンク機構により増幅される。

しかも、手腕の細やかな操作を対象者に加える事ができ
るようになる。このマニプレータを右手と左手のそれぞ
れに１台ずつ用い両腕で介助作業にあたるわけである。

また、このマニプレータの支持部に適当な支柱部（ある
いは支柱支持機構）を設けることで、比較的自由な状況
下で、しかも広い範囲で、介助作業に使用する事ができ
るようになる。

なお、本発明の実施態様としては （イ）シリンダは通常は油圧を用いるが、用途によって
は、電気・空気メカニズムを通常用いるが、回転型のア
クチュエータをリンクに直結したメカニズムを用いても
よい。

（ハ）通常は３つのシリンダを使った立体シリンダリン
ク機構を用いるが、機構を簡略化して、２つのシリンダ
で構成した平面シリンダリンク機構を用いてもよい。

（ニ）支柱部（あるいは支持機構）に上記のシリンダリ
ンク機構の動作を補なう、上下・左右・前後の動作が行
える駆動部を、必要に応じて組合せて用いてもよい。

（ホ）伝達機構はワイヤ・レバー・リンク・カム・弾性
体・磁性体・エアー・流体などで、機械的に接続する方
法を用いてもよく、また、コイル・電磁石などで、電気
的に接続する方法を用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

（１）はターミナル・デバイス部 （２）は支柱部（あるいは支持機構） （３）はシリンダ （４）はシリンダロッド （５）は操作バルブ （６）はターミナル・デバイス操作具 （７）は伝達機構 （８）はジョイン■

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （イ）ターミナル・デバイス部と支柱部（あるいは支柱
   支持機構）を、３本のシリンダで結びシリンダリンク機
   構を構成する。 （ロ）シリンダロッドの先端部に、操作バルブを設ける
   。そして、シリンダと操作バルブとの間でメカニカルな
   フィードバック・ループを構成しておく。 （ハ）ターミナル・デバイス操作具と操作バルブとを機
   構的に接続し、ターミナル・デバイス操作具の位置と方
   向の変化を補うように、シリンダリンク機構を用いて、
   ターミナル・デバイス部を動かす。 以上のごとく構成されたマニュアル・マニピュレータ。