JPS6181865A - 電磁型倍力装置 - Google Patents
電磁型倍力装置Info
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- JPS6181865A JPS6181865A JP59170812A JP17081284A JPS6181865A JP S6181865 A JPS6181865 A JP S6181865A JP 59170812 A JP59170812 A JP 59170812A JP 17081284 A JP17081284 A JP 17081284A JP S6181865 A JPS6181865 A JP S6181865A
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- torque
- voltage
- circuit
- input shaft
- armature
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K23/00—DC commutator motors or generators having mechanical commutator; Universal AC/DC commutator motors
- H02K23/02—DC commutator motors or generators having mechanical commutator; Universal AC/DC commutator motors characterised by arrangement for exciting
- H02K23/06—DC commutator motors or generators having mechanical commutator; Universal AC/DC commutator motors characterised by arrangement for exciting having shunt connection of excitation windings
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(]産業上の利用分野)
未発明は、車両の電動式パワーステアリング装置に好適
な電磁型倍力装置に関する。
な電磁型倍力装置に関する。
(″従来の技術)
電動式のパワーステアリング装置′置は、内部に電動機
を備え、入力軸に外部、から与えられたトルクは、屯勃
様によって発生したトルクを付加され、出力軸にイ&力
したトルクが伝達される。
を備え、入力軸に外部、から与えられたトルクは、屯勃
様によって発生したトルクを付加され、出力軸にイ&力
したトルクが伝達される。
上記パワーステアリング装置では、入力軸と出力軸の間
に生しるトルク差を検出し1入力軸に加えられたトルク
の方向と出力軸に要するトルクの大きさを検出する。検
出したトルクの大きさ、方向に係る情報は電動機駆動回
路に給与され、所要の通電方向及び通゛屯量の電機子電
流を出力せしめる。
に生しるトルク差を検出し1入力軸に加えられたトルク
の方向と出力軸に要するトルクの大きさを検出する。検
出したトルクの大きさ、方向に係る情報は電動機駆動回
路に給与され、所要の通電方向及び通゛屯量の電機子電
流を出力せしめる。
:iS7図、’js 8 Ui4に基づいて電動機を作
動させる従来の特性を説明する。第7図において、横軸
は入力軸と出力軸のトルク差を示し、(右)はステアリ
ングホイールが右回りをし、(左)は同ホイールが左回
りをしたことを意味し、縦軸は電圧を意味する。第7U
A中、 (,8o+)はトルクの大きさによ、1応した
゛It機子電僚の通電量を定める信号の変化特性を示し
、 (802)はトルクの方向に対応した毛は千′;[
流の通電方向を定める信号の変化特性を示す、これらの
信号(8,01)、(802)は電動機駆動回路に!1
えられる。信号(so2)は(右)、(左)でヒ/テリ
ンス特性(1703)を右する。これは入力軸の回転力
向を14別する比較器の動作を安定にするために設けら
れる。
動させる従来の特性を説明する。第7図において、横軸
は入力軸と出力軸のトルク差を示し、(右)はステアリ
ングホイールが右回りをし、(左)は同ホイールが左回
りをしたことを意味し、縦軸は電圧を意味する。第7U
A中、 (,8o+)はトルクの大きさによ、1応した
゛It機子電僚の通電量を定める信号の変化特性を示し
、 (802)はトルクの方向に対応した毛は千′;[
流の通電方向を定める信号の変化特性を示す、これらの
信号(8,01)、(802)は電動機駆動回路に!1
えられる。信号(so2)は(右)、(左)でヒ/テリ
ンス特性(1703)を右する。これは入力軸の回転力
向を14別する比較器の動作を安定にするために設けら
れる。
また、信号(801) 、(602)はそれぞれ不感帯
(801a) 、 (602a)が設定される。これは
電動機が入力軸の動きに対して過度に動作するのを防止
するためである。斯くして従来は信号(11G+)を比
較器に人力しその出力として(602)を得るために必
ず、不感帯(801A)の方が不感帯(802a)より
も小さくなるように設定されている。
(801a) 、 (602a)が設定される。これは
電動機が入力軸の動きに対して過度に動作するのを防止
するためである。斯くして従来は信号(11G+)を比
較器に人力しその出力として(602)を得るために必
ず、不感帯(801A)の方が不感帯(802a)より
も小さくなるように設定されている。
第8図は入力軸と出力軸の間のトルク差(横軸)に対す
る電機子電流の変化特性(701)を示す、第814に
示す如く゛電機子電流は、上記信号(801)、([2
)の不感帯(801a) 、 (GO2a)及び信号(
fi02)のヒシテリシス特性によって、ヒシテリシス
特性(702)を有する。このために、電機子7i:F
i。
る電機子電流の変化特性(701)を示す、第814に
示す如く゛電機子電流は、上記信号(801)、([2
)の不感帯(801a) 、 (GO2a)及び信号(
fi02)のヒシテリシス特性によって、ヒシテリシス
特性(702)を有する。このために、電機子7i:F
i。
は、トルク差の小さい領域においてONの点(703)
とOFFの点(700を有する。ONのときには急激に
大きな電機子電流が流れ、OFFのときには42電機子
電流急に消失する。
とOFFの点(700を有する。ONのときには急激に
大きな電機子電流が流れ、OFFのときには42電機子
電流急に消失する。
上記の従来の電動機の作動特性によれば5 電動機は0
N−OFF制御される。ONしたときには゛電動機は出
力軸に補助トルクを与えすぎることになり、これにより
入力軸と出力軸の相対的回転角を小さくしてトルク検出
器の出力を減じる。そうすると電動機の電機子電流はO
FFの状態に至り、今度は入出力軸間のと記相対的回転
角が大きくなって再びON状態となる。斯くしてステア
リングホイールを回転したとき、電動機は、入力軸に加
わる外部トルクが小さい範囲において0N−OFFを反
復し、ハンチング状態を生じる。
N−OFF制御される。ONしたときには゛電動機は出
力軸に補助トルクを与えすぎることになり、これにより
入力軸と出力軸の相対的回転角を小さくしてトルク検出
器の出力を減じる。そうすると電動機の電機子電流はO
FFの状態に至り、今度は入出力軸間のと記相対的回転
角が大きくなって再びON状態となる。斯くしてステア
リングホイールを回転したとき、電動機は、入力軸に加
わる外部トルクが小さい範囲において0N−OFFを反
復し、ハンチング状態を生じる。
(発明が解決しようとする問題点)
と記の如き従来の電動機をW動させる制御回路では、T
L5!II機の作動においてハンチングが生じ。
L5!II機の作動においてハンチングが生じ。
電動式パワーステ7リノグ装置において滑らか且つ安定
したステアリング操作を行うことができないという問題
を提起する。
したステアリング操作を行うことができないという問題
を提起する。
(問題点を解決するための手段)
本発明は、入力軸と出力軸の間に生じるトルクの太ささ
と方向を検出し、当該トルクに対応させて電機子電流の
in屯量及び通電方向を決定する(3号を出力する制御
回路を有して成る1[磁型イ8力装置において、電機子
電流の通?1星を定める信号に設けられた不感帯を、電
機子゛電流の通電方向を定める信じに設けられた不感帯
よりも幅広に形成したものである。
と方向を検出し、当該トルクに対応させて電機子電流の
in屯量及び通電方向を決定する(3号を出力する制御
回路を有して成る1[磁型イ8力装置において、電機子
電流の通?1星を定める信号に設けられた不感帯を、電
機子゛電流の通電方向を定める信じに設けられた不感帯
よりも幅広に形成したものである。
(実施例)
以下に未発lJIの好適一実施例を添付図面に基づいて
説11する。
説11する。
第1144を参考に電磁型倍力装置の全体的構成を説明
する。(I)は軸受(2)、 (3)で回転I」在に支
承され1つ外端にステアリングホイール(不し;!1示
)を備えた入力軸であり、(4)は軸受(5)、(8)
、(7)で回転自在に支承された出力軸である。入力軸
″ (1)と出力軸(4)は、同軸土に配置され、各
内端は中心軸部分に位置するトーションバー(8)で連
結される0入力軸(1)と出力4m(4)の対向する各
内端は、入力軸(1)の内端を前記軸受(3)を介1゜
出力軸1(5)の拡径開r:1端部に嵌合している。
する。(I)は軸受(2)、 (3)で回転I」在に支
承され1つ外端にステアリングホイール(不し;!1示
)を備えた入力軸であり、(4)は軸受(5)、(8)
、(7)で回転自在に支承された出力軸である。入力軸
″ (1)と出力軸(4)は、同軸土に配置され、各
内端は中心軸部分に位置するトーションバー(8)で連
結される0入力軸(1)と出力4m(4)の対向する各
内端は、入力軸(1)の内端を前記軸受(3)を介1゜
出力軸1(5)の拡径開r:1端部に嵌合している。
上記トーンヨンパー(8)は、入力軸(1)が出力軸(
4)に対して所定の中間的角度になる如く調整してネジ
(3)で仮止めし、その後にトーンヨンパー(8)と入
力軸(1)を同時に孔開加工することによってスプリン
グピン(10)を圧入する。またトーションバー(8)
と出力軸(4)もスプリングビン(11)で固定される
。
4)に対して所定の中間的角度になる如く調整してネジ
(3)で仮止めし、その後にトーンヨンパー(8)と入
力軸(1)を同時に孔開加工することによってスプリン
グピン(10)を圧入する。またトーションバー(8)
と出力軸(4)もスプリングビン(11)で固定される
。
上記において、入力軸(Oに加えられた外部からの回転
トルクは、トーク1ンバー(8)によって捩れを生じつ
つ出力軸(4)に伝達される。
トルクは、トーク1ンバー(8)によって捩れを生じつ
つ出力軸(4)に伝達される。
なお、 (12)は入力軸(1)を収納し、囲繞するス
テアリングコラムである。
テアリングコラムである。
入力軸(+)と出力軸(4)の対向するg:8部が嵌合
する部分の周囲には、入力軸(1)と出力軸(4)の間
に生じるトルク差を検出するトルク検出部(13)が設
けられる。トルク検出部(13)は、ステアリングコラ
ム(12)の内周面に固定された差動変圧=(14)と
、前記嵌合関係にある部分の周囲にN4された軸方向に
ついて移動自在な筒状の可動部(15)とから構成され
る。差動変圧器(14)の出力端子はトルクを電気的に
検出する後述する如き回路に接わCされ、この回路はト
ルクの大きさ及びその作用力向に応し重機−f′屯流の
通゛屯賃及び通屯力向を決定する制tJlfi上をtl
する。
する部分の周囲には、入力軸(1)と出力軸(4)の間
に生じるトルク差を検出するトルク検出部(13)が設
けられる。トルク検出部(13)は、ステアリングコラ
ム(12)の内周面に固定された差動変圧=(14)と
、前記嵌合関係にある部分の周囲にN4された軸方向に
ついて移動自在な筒状の可動部(15)とから構成され
る。差動変圧器(14)の出力端子はトルクを電気的に
検出する後述する如き回路に接わCされ、この回路はト
ルクの大きさ及びその作用力向に応し重機−f′屯流の
通゛屯賃及び通屯力向を決定する制tJlfi上をtl
する。
上記可動部(15)は、第2図に示される如くピン(+
6)、(+8)によって入力軸(1)と係合し、且つピ
ン(+7)、(+7)によって出力軸(4)と係合して
いる。ピン(18) 、 (+8)とピン(+7) 、
(+7)の取付位置は、30°の位相差が設けられて
いる。そしてこの場合、ピン(17) 、 (IT)と
係合する長孔(15a)はトーションバー(8)の軸線
と平行に形成され、ピン(+8) 、 (+6)と係合
する長孔(+5a’)は当該軸線と所定角度でねじれの
位置となるように形成される。また可tr!(+5)は
コイルスプリング(18)によって第1UA中左方向に
弾発付勢されている。
6)、(+8)によって入力軸(1)と係合し、且つピ
ン(+7)、(+7)によって出力軸(4)と係合して
いる。ピン(18) 、 (+8)とピン(+7) 、
(+7)の取付位置は、30°の位相差が設けられて
いる。そしてこの場合、ピン(17) 、 (IT)と
係合する長孔(15a)はトーションバー(8)の軸線
と平行に形成され、ピン(+8) 、 (+6)と係合
する長孔(+5a’)は当該軸線と所定角度でねじれの
位置となるように形成される。また可tr!(+5)は
コイルスプリング(18)によって第1UA中左方向に
弾発付勢されている。
上記構成において、ピン(1B)と長孔(15b)の間
には間隙(jl)が生じる。このオフセット懺は上記コ
イルスプリング(18)で解消され、ピン(1B)は而
(+5b−1)に名接し、面(+5b−2)は遊んでい
る。
には間隙(jl)が生じる。このオフセット懺は上記コ
イルスプリング(18)で解消され、ピン(1B)は而
(+5b−1)に名接し、面(+5b−2)は遊んでい
る。
E記構成によれば、入力軸(1)が回転するトーション
バー(8)を介して出力軸(4)に回転トルクが伝達さ
れるが、このとき入力軸(1)と出力軸(4)との間に
相対的な角度差が生じ、入力軸(’l )の回転力向及
び上記角度差に対応して、 Ilr動部(15)が第1
図中左右方向へ移動する。11r動部(15)の移動量
は入力軸(1)と出力軸(4)の間で生じるトルク差に
比例するものであり、5該移動量を差動変圧器(14)
で電気的に検出することによって」上記トルクを検出す
ることが可能となる。
バー(8)を介して出力軸(4)に回転トルクが伝達さ
れるが、このとき入力軸(1)と出力軸(4)との間に
相対的な角度差が生じ、入力軸(’l )の回転力向及
び上記角度差に対応して、 Ilr動部(15)が第1
図中左右方向へ移動する。11r動部(15)の移動量
は入力軸(1)と出力軸(4)の間で生じるトルク差に
比例するものであり、5該移動量を差動変圧器(14)
で電気的に検出することによって」上記トルクを検出す
ることが可能となる。
出力軸(4)の周囲には、ケース(13)内に収納され
た心動a (20)の構成が配設される。ケース(19
)の内周面には、例えば磁極をなす一対の磁石(21)
が固設される。また出力軸(4)の周囲には、軸受(8
) 、 (7) 、(22)で回転自在に設けられた筒
袖(23)に鉄芯(24)、巻線(25)を備えて成る
回転子(26)が備わる。上記巻線(25)は、磁石(
21) 、 (21)が形成する磁束を直角に切る如く
回転移動する。また(27)は整流子で、整流子(27
)には巻線(25)の端子(25a)が、巻線(25)
に対し所要の方向の電機子電流が流れる如く結線される
。整流子(27)にはコイルスプリング(28)によっ
て付勢されたブラシ(29)が圧接せしめられ、このブ
ラシ(29)によって1源から重機イ゛屯流が供給され
る。
た心動a (20)の構成が配設される。ケース(19
)の内周面には、例えば磁極をなす一対の磁石(21)
が固設される。また出力軸(4)の周囲には、軸受(8
) 、 (7) 、(22)で回転自在に設けられた筒
袖(23)に鉄芯(24)、巻線(25)を備えて成る
回転子(26)が備わる。上記巻線(25)は、磁石(
21) 、 (21)が形成する磁束を直角に切る如く
回転移動する。また(27)は整流子で、整流子(27
)には巻線(25)の端子(25a)が、巻線(25)
に対し所要の方向の電機子電流が流れる如く結線される
。整流子(27)にはコイルスプリング(28)によっ
て付勢されたブラシ(29)が圧接せしめられ、このブ
ラシ(29)によって1源から重機イ゛屯流が供給され
る。
入力軸(1) に対し外部からトルクが加えられ、入力
軸(1)と出力軸(4)との間においてトルク検出部(
13)によりトルクが検出されると、制御回路の作用に
ノ&づきa l’a (25)の電機子電流が供給され
る。そうすると電動a (20)が作動し、回転子(2
6)か入力軸(1)の回転方向と同方向に回転する。
軸(1)と出力軸(4)との間においてトルク検出部(
13)によりトルクが検出されると、制御回路の作用に
ノ&づきa l’a (25)の電機子電流が供給され
る。そうすると電動a (20)が作動し、回転子(2
6)か入力軸(1)の回転方向と同方向に回転する。
1析かる回転子(26)の回転は、筒軸(23)の左端
部に形成された歯車(30)、及びケース(19)の内
周面に設けられた内歯車(31)と2段の遊星歯車機構
(32) 、 (33)によって減速され且つトルクア
ップされることによって出力軸(4)に伝達される。出
力軸(喀)は図中左端部に他軸と結合するスプライン(
4a)を形成している。
部に形成された歯車(30)、及びケース(19)の内
周面に設けられた内歯車(31)と2段の遊星歯車機構
(32) 、 (33)によって減速され且つトルクア
ップされることによって出力軸(4)に伝達される。出
力軸(喀)は図中左端部に他軸と結合するスプライン(
4a)を形成している。
上記の如く1人力@(1)に加えられた回転トルクは、
出力軸(4)の周囲に配設された電動機(20)の動作
によってその回転トルクを付加されて出力軸(4)に伝
達される。これにより入力軸(1)のトルクは倍増され
て出力軸(4)に発生し、重心的倍力装置、すなわち心
動式パワーステγリノグ装置が構成される。
出力軸(4)の周囲に配設された電動機(20)の動作
によってその回転トルクを付加されて出力軸(4)に伝
達される。これにより入力軸(1)のトルクは倍増され
て出力軸(4)に発生し、重心的倍力装置、すなわち心
動式パワーステγリノグ装置が構成される。
次に電動機(20)の動作を制御する制御回路の構成5
作用を説明する。
作用を説明する。
第3図において、前記差動変圧器(14)の−次コイル
(+4a)には発振回路(35)により一定周波数の交
流信号が供給され、一方差動変圧器(14)の二次コイ
ル(14b)、(IC)の出力は整流回路(36)、ロ
ーパスフィルタ(37)を通し、整流され且つリプル電
圧を除去された後に電圧(Van) 、(Vb+)とし
て加算回路(3B) 、 (39)にそれぞれ供給され
る。
(+4a)には発振回路(35)により一定周波数の交
流信号が供給され、一方差動変圧器(14)の二次コイ
ル(14b)、(IC)の出力は整流回路(36)、ロ
ーパスフィルタ(37)を通し、整流され且つリプル電
圧を除去された後に電圧(Van) 、(Vb+)とし
て加算回路(3B) 、 (39)にそれぞれ供給され
る。
差動変圧器(14)において、可動部(15)が図中と
動すると、移動量に比例して電圧(Va +)が上昇し
且つ1[圧(Vb+)が低下する0反対に可動部(15
)が図中下動すると移動量に比例して電圧(Vb+)が
上′j1. L且つ電圧(Va +)が低下する。
動すると、移動量に比例して電圧(Va +)が上昇し
且つ1[圧(Vb+)が低下する0反対に可動部(15
)が図中下動すると移動量に比例して電圧(Vb+)が
上′j1. L且つ電圧(Va +)が低下する。
加算回路(3日)では電圧(Van)と定電圧回路(4
0)から供給される電圧(Vo)が加算される。また加
算回路(39)テif、 fE (Vb+) ト、零点
調9(41)kmよって調整された可変電圧回路(42
)から供給される°・L圧(V!+)が加算される。加
算回路(38) 、 (39)の出力・hll: (V
az) 、(VD2)は減算回路(431、(44)ニ
人力される。
0)から供給される電圧(Vo)が加算される。また加
算回路(39)テif、 fE (Vb+) ト、零点
調9(41)kmよって調整された可変電圧回路(42
)から供給される°・L圧(V!+)が加算される。加
算回路(38) 、 (39)の出力・hll: (V
az) 、(VD2)は減算回路(431、(44)ニ
人力される。
減r1回路(a3)ノ出力電圧(Vaz)はVa)=A
1(”t −VD2 ) (りだL Va2 < V
bi (7) トきVa3 中O)として与えられ、一
方減算回路 (44)の出力電圧(VD31fVJ =
A1 (VD2−Va2) (りだしVb、 <
Va2のときvbゴ中0)として与えられる。
1(”t −VD2 ) (りだL Va2 < V
bi (7) トきVa3 中O)として与えられ、一
方減算回路 (44)の出力電圧(VD31fVJ =
A1 (VD2−Va2) (りだしVb、 <
Va2のときvbゴ中0)として与えられる。
以上−において、加算回路(33)で電圧(vb、)に
電圧(V!+)を加えるのは、入力軸(1)にトルクが
加わっていない状!ミで、加算回路(39)の出力電圧
(VD2)が加算回路(38)の出力電圧(Va2)と
等しくなるようにするためである。この目的を達成すべ
く零点調整(41)で調整が行われる。而して入力軸(
+)にトルクが加わっていない状態では減算回路(43
) 、 (44)+7)出力電圧(Van) 、(VJ
) カホぼOに保持される。
電圧(V!+)を加えるのは、入力軸(1)にトルクが
加わっていない状!ミで、加算回路(39)の出力電圧
(VD2)が加算回路(38)の出力電圧(Va2)と
等しくなるようにするためである。この目的を達成すべ
く零点調整(41)で調整が行われる。而して入力軸(
+)にトルクが加わっていない状態では減算回路(43
) 、 (44)+7)出力電圧(Van) 、(VJ
) カホぼOに保持される。
電磁型倍力装置のトルク検出部(13)の機械的取付誤
差、加工誤7:等により、可動部(15)は必ずしも差
動変圧器(14)の磁気的中間位置に配置することがで
きない、そこで前記の如く加p回路(38) 。
差、加工誤7:等により、可動部(15)は必ずしも差
動変圧器(14)の磁気的中間位置に配置することがで
きない、そこで前記の如く加p回路(38) 。
(39)及び定電圧回路(40)とuf変電圧回路〔4
2)を、漠けることにより零点の調整を行うものである
。なお、零点m整回路は減算回路と定電圧回路とII(
変電圧回路を用いても構成することもできる。
2)を、漠けることにより零点の調整を行うものである
。なお、零点m整回路は減算回路と定電圧回路とII(
変電圧回路を用いても構成することもできる。
また上記定電圧回路(40)は定電圧電源の出力′「電
圧を分圧抵抗で分圧することにより、可変電圧回路(4
2)は同電源の出力電圧を定抵抗 可変抵抗で分圧する
ことにより構成する。
圧を分圧抵抗で分圧することにより、可変電圧回路(4
2)は同電源の出力電圧を定抵抗 可変抵抗で分圧する
ことにより構成する。
次に減算回路(43)の出力電圧(Vaz)は減算回路
(45)及び比較回路(4B)に入力され、減算回路(
44)の出力電圧(Vbx)は減′nrg1路(47)
及び比較回路(48)に入力される。
(45)及び比較回路(4B)に入力され、減算回路(
44)の出力電圧(Vbx)は減′nrg1路(47)
及び比較回路(48)に入力される。
減算回路(45) 、 (47)には、更に不感帯?A
笈(43)によって設定された可変電圧回路(50)の
出力電圧(V12)が入力される。この結果、減算回路
(45) 。
笈(43)によって設定された可変電圧回路(50)の
出力電圧(V12)が入力される。この結果、減算回路
(45) 。
(47)(7)出力電圧(VaJ 、 (VD4)は
電圧(Va3)。
電圧(Va3)。
(V、tN)に対し電圧(V冨z)の分だけ低減せしめ
られる。斯くすれば電圧(Va4)、(VD4)の不感
帯が拡大す6− ?Ii圧(Va4)、(vb、) i
t OR回路(51)1.:入力され、その結果出力電
圧(vl)が出力される。
られる。斯くすれば電圧(Va4)、(VD4)の不感
帯が拡大す6− ?Ii圧(Va4)、(vb、) i
t OR回路(51)1.:入力され、その結果出力電
圧(vl)が出力される。
第4図に出力電IE(V+)の変化特性を小す、電If
(V+)の変化特性は右側の電圧(Va4)と左側の電
圧(VbJを合成して形成される。第4図中、(N+)
は+ii+述した拡大された不感帯である。
(V+)の変化特性は右側の電圧(Va4)と左側の電
圧(VbJを合成して形成される。第4図中、(N+)
は+ii+述した拡大された不感帯である。
一方、比4!12回路(48)の出力(v2)は、電圧
(Van:が設定舶用とのとぎにはrHJ レベルとな
り、設定値以下のときには「L」レベルとなる。そして
、L−H9H4Lの変化においてヒシテリシス特性を有
している。これは(Va7)、 (Vbz)の微小変
化に対し発振するのを抑えるためである。上記の出力特
性は、比較回路(48)の出力(v3)についても同様
である。
(Van:が設定舶用とのとぎにはrHJ レベルとな
り、設定値以下のときには「L」レベルとなる。そして
、L−H9H4Lの変化においてヒシテリシス特性を有
している。これは(Va7)、 (Vbz)の微小変
化に対し発振するのを抑えるためである。上記の出力特
性は、比較回路(48)の出力(v3)についても同様
である。
第414において比較器(4B) 、(48)の出方(
V2)。
V2)。
(v3)をボす。
+ft記の電圧(V+) 、(V2>、、(VJ)ハ?
tefia駆動回路(52)に入力される。この結果、
電動機駆動回路(52)を介して電動機<io)は次の
ように制す1される。
tefia駆動回路(52)に入力される。この結果、
電動機駆動回路(52)を介して電動機<io)は次の
ように制す1される。
、、ir V2 = r LJ 、 VJ = ’L
Jのとき非回転状iム ・2+ v24 rHJ 、VJ →rLJ の、=
、y右方向回転 3) V2− rLJ 、V、 →rHJのと3左方
向回転 そして、電動機(20)に供給される電機子電流は゛自
電圧(VDに比例して流れる。
Jのとき非回転状iム ・2+ v24 rHJ 、VJ →rLJ の、=
、y右方向回転 3) V2− rLJ 、V、 →rHJのと3左方
向回転 そして、電動機(20)に供給される電機子電流は゛自
電圧(VDに比例して流れる。
以上において、第4図に示す如く電圧(V+)のK”F
B、iF (N +) 4t、電圧(V2) 、 (
VJ)ニJ−ッY−形成される不感帯(N、)よりも広
くなるように設定される。これによって入力軸(1)に
トルクが加わったときには、先ず騒初に比較回路(4B
) (又は(48))の作用で電動機(20)の回転方
向が決定され、その後に電圧(vl)に比例した電機子
電流が筐れ始める。従って電機子電流が流れるときには
ハンチングすることなく確実にa電を行うと共に、電機
子電流はほぼOの状態から連続的に流れる。斯くして滑
らかな且つ安定した1に動機(20)の作動を得ること
ができ、以って滑らかなステアリングを行うことができ
る。
B、iF (N +) 4t、電圧(V2) 、 (
VJ)ニJ−ッY−形成される不感帯(N、)よりも広
くなるように設定される。これによって入力軸(1)に
トルクが加わったときには、先ず騒初に比較回路(4B
) (又は(48))の作用で電動機(20)の回転方
向が決定され、その後に電圧(vl)に比例した電機子
電流が筐れ始める。従って電機子電流が流れるときには
ハンチングすることなく確実にa電を行うと共に、電機
子電流はほぼOの状態から連続的に流れる。斯くして滑
らかな且つ安定した1に動機(20)の作動を得ること
ができ、以って滑らかなステアリングを行うことができ
る。
次に:jS5図に基づいて本発明の別実施例を説明する
。;)51Kにおいて第3図で説明した同一の要、(、
には同一の符号を付している。
。;)51Kにおいて第3図で説明した同一の要、(、
には同一の符号を付している。
本実施例では、比較回路(4B) 、 (48)の次段
にR・Sフリップフロップ(R・S F/ F) (5
3) 。
にR・Sフリップフロップ(R・S F/ F) (5
3) 。
(54)を設ケ、ソノ出力電圧(V2) 、 (Vl
)をR−5F / F (53) 、 (54)に組合
せて人力させている。
)をR−5F / F (53) 、 (54)に組合
せて人力させている。
そしてR−3F/F(53)、(54)の出力電圧(V
i)。
i)。
(V ;)が電動機駆動回路(52)に入力される。
本実施例によれば、比較回路(48)の出力(v2)が
L4HになるときR−S F/F(53)の出力(V;
)ヲL−H,R−SF’/F(54)+7)出力(V;
)をH4Lに変化させ、比較回路(48)の中力(■3
)がL→HになるときR−S F/F(53)の出力(
Vi)ヲH,L、R−S F/F(54)(F)出力(
V()をL4Hに変化させる。従って第6図の(Vi)
。
L4HになるときR−S F/F(53)の出力(V;
)ヲL−H,R−SF’/F(54)+7)出力(V;
)をH4Lに変化させ、比較回路(48)の中力(■3
)がL→HになるときR−S F/F(53)の出力(
Vi)ヲH,L、R−S F/F(54)(F)出力(
V()をL4Hに変化させる。従って第6図の(Vi)
。
(V ;)に示すように各ヒシテリシス特性における幅
を(’/2)、 (Vl)に比し広げることができる
。
を(’/2)、 (Vl)に比し広げることができる
。
これにより入力軸(1)を成る方向に回転しているとき
運転者が入力軸(1)を反対方向に回転しようとしな
い限りい〜)又は(V i)がH→Lに変化することは
ない。
運転者が入力軸(1)を反対方向に回転しようとしな
い限りい〜)又は(V i)がH→Lに変化することは
ない。
1、記において、可変電圧回路(50)の出力による減
算回路(45) 、 (4?)の不感帯のj:1ffi
は−の不感帯調整装置によって同時に行うことができる
。
算回路(45) 、 (4?)の不感帯のj:1ffi
は−の不感帯調整装置によって同時に行うことができる
。
(発明の効果)
以上の説明で明らかなように本発明によれば、電磁型倍
力装置において電機子電流のJ11電量を制御する信号
の不感帯を、電機子電流を通電方向を決める信号の不感
帯よりも広くするようにしたため、低トルク作動領域に
おいてハンチングを防1ヒし電動機を安定してvJ炸さ
せることができると共に、電機子電流をほぼ0よりトル
クに比例して供給することができるため滑らかにトルク
補助を行うことができる。
力装置において電機子電流のJ11電量を制御する信号
の不感帯を、電機子電流を通電方向を決める信号の不感
帯よりも広くするようにしたため、低トルク作動領域に
おいてハンチングを防1ヒし電動機を安定してvJ炸さ
せることができると共に、電機子電流をほぼ0よりトル
クに比例して供給することができるため滑らかにトルク
補助を行うことができる。
第1図は本発明に係る電m型倍力装置の第2図中のA−
A lil断面図、第2図はtjSI図中のB−B線断
面図及び可動部を説明するための側面図、第3図は本発
明に係る制御回路の第1実施例のブロック回路図 :J
i、4図は上記制御回路における電機子電流の通゛屯是
及び通゛心方向を定める信号の特性図。 第5図は本発明に係る。tJ制御回路の第2実施例のブ
ロック回路図、第6図は第2実施例の制御回路に係る第
4図と同様な特性図、第7図は従来の制御回路における
:jS4図と同様な図、第8UAは従来の1に磁型倍力
装置ばおける電機子電流の変化特性の図である。 [4面中、(1)は入力軸、(4)は出力軸、(8)は
トーションバー、 (+3)はトルク検出部、(14)
は差動変圧器、 (20)は+[動機、 (26)は回
転子、(52)は上動411駆動回路、(vl)は電機
子電流の通電賃を定める’ill: EE 4A号、(
V2) 、 (Vl) 、 (Vi) 。 (V :i)は電機子電流の通電方向を定める電圧信号
、 (N+)、(N2)は不感41)である。 特 許 出 願 人 木[口技研工業株式会社代理人
弁理士 下 1) 容一部間 弁理士
大 橋 邦 彦M jf J!l
!士 小 山 右第4図 tJ′L λカ軸ヒ巴カ軸の間のトルク差 第2図 第6図
A lil断面図、第2図はtjSI図中のB−B線断
面図及び可動部を説明するための側面図、第3図は本発
明に係る制御回路の第1実施例のブロック回路図 :J
i、4図は上記制御回路における電機子電流の通゛屯是
及び通゛心方向を定める信号の特性図。 第5図は本発明に係る。tJ制御回路の第2実施例のブ
ロック回路図、第6図は第2実施例の制御回路に係る第
4図と同様な特性図、第7図は従来の制御回路における
:jS4図と同様な図、第8UAは従来の1に磁型倍力
装置ばおける電機子電流の変化特性の図である。 [4面中、(1)は入力軸、(4)は出力軸、(8)は
トーションバー、 (+3)はトルク検出部、(14)
は差動変圧器、 (20)は+[動機、 (26)は回
転子、(52)は上動411駆動回路、(vl)は電機
子電流の通電賃を定める’ill: EE 4A号、(
V2) 、 (Vl) 、 (Vi) 。 (V :i)は電機子電流の通電方向を定める電圧信号
、 (N+)、(N2)は不感41)である。 特 許 出 願 人 木[口技研工業株式会社代理人
弁理士 下 1) 容一部間 弁理士
大 橋 邦 彦M jf J!l
!士 小 山 右第4図 tJ′L λカ軸ヒ巴カ軸の間のトルク差 第2図 第6図
Claims (1)
- 入力軸と出力軸の間に生じるトルクの大きさと方向をト
ルク検出器及びトルク検出器の出力信号を信号処理する
電気回路によって検出し、電動機に供給される電機子電
流の通電量と通電方向を制御する如く構成した電磁型倍
力装置において、上記電機子電流の通電量を定める信号
の不感帯を、上記電機子電流の通電方向を定める信号の
不感帯よりも幅広に形成したことを特徴とする電磁型倍
力装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59170812A JPS6181865A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 電磁型倍力装置 |
US06/764,703 US4629952A (en) | 1984-08-16 | 1985-08-12 | Driving control method and circuit for electromagnetic servo devices |
FR8512392A FR2569284B1 (fr) | 1984-08-16 | 1985-08-14 | Procede et circuit de commande de l'entrainement de servomecanismes electromagnetiques |
GB08520554A GB2163110B (en) | 1984-08-16 | 1985-08-16 | Control circuit for electromagnetic servo devices |
DE19853529475 DE3529475A1 (de) | 1984-08-16 | 1985-08-16 | Antriebssteuerverfahren und kreis fuer elektromagnetische servoeinrichtungen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59170812A JPS6181865A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 電磁型倍力装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6181865A true JPS6181865A (ja) | 1986-04-25 |
JPH038990B2 JPH038990B2 (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=15911789
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59170812A Granted JPS6181865A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 電磁型倍力装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4629952A (ja) |
JP (1) | JPS6181865A (ja) |
DE (1) | DE3529475A1 (ja) |
FR (1) | FR2569284B1 (ja) |
GB (1) | GB2163110B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05503163A (ja) * | 1989-12-12 | 1993-05-27 | ドイチエ トムソン―ブラント ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | テレビ機器での偏向ラスタの位置を調整するための方法 |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3522268A1 (de) * | 1984-06-22 | 1986-01-02 | Honda Motor Co Ltd | Elektromagnetische servoeinheit |
JPS61110669A (ja) * | 1984-11-02 | 1986-05-28 | Honda Motor Co Ltd | 電磁型倍力装置 |
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JPH0624953B2 (ja) * | 1986-04-08 | 1994-04-06 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
JPH0662092B2 (ja) * | 1986-04-11 | 1994-08-17 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
JPS62251273A (ja) * | 1986-04-22 | 1987-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
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JP2592610B2 (ja) * | 1987-06-08 | 1997-03-19 | 富士重工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 |
JPH0629033B2 (ja) * | 1988-05-28 | 1994-04-20 | 富士重工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 |
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JPH0620989Y2 (ja) * | 1988-12-05 | 1994-06-01 | 日本精工株式会社 | 相対回転検出装置 |
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JPH04504695A (ja) * | 1989-04-29 | 1992-08-20 | ツァーンラートファブリーク、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフト | 電動機を備えたパワーステアリング装置 |
DE4104902A1 (de) * | 1991-02-18 | 1992-08-20 | Swf Auto Electric Gmbh | Verfahren und anordnung zur erkennung einer bewegungsrichtung, insbesondere einer drehrichtung |
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EP0631922B1 (en) * | 1993-07-02 | 1997-03-05 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
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-
1984
- 1984-08-16 JP JP59170812A patent/JPS6181865A/ja active Granted
-
1985
- 1985-08-12 US US06/764,703 patent/US4629952A/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-08-14 FR FR8512392A patent/FR2569284B1/fr not_active Expired
- 1985-08-16 DE DE19853529475 patent/DE3529475A1/de active Granted
- 1985-08-16 GB GB08520554A patent/GB2163110B/en not_active Expired
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH038990B2 (ja) | 1991-02-07 |
GB2163110A (en) | 1986-02-19 |
FR2569284B1 (fr) | 1988-11-04 |
DE3529475A1 (de) | 1986-02-27 |
GB8520554D0 (en) | 1985-09-25 |
DE3529475C2 (ja) | 1987-12-23 |
FR2569284A1 (fr) | 1986-02-21 |
US4629952A (en) | 1986-12-16 |
GB2163110B (en) | 1987-10-28 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |