JPS6181210A - 車両接近警告装置 - Google Patents
車両接近警告装置Info
- Publication number
- JPS6181210A JPS6181210A JP59202351A JP20235184A JPS6181210A JP S6181210 A JPS6181210 A JP S6181210A JP 59202351 A JP59202351 A JP 59202351A JP 20235184 A JP20235184 A JP 20235184A JP S6181210 A JPS6181210 A JP S6181210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lateral force
- hitch
- trailer
- set point
- warning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
- B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers, visual guide means, signalling aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【産業上の利用分野１
本発明は、車両接近警告装置に係り、特に、乗用車等の
トラクタに牽引されたトレーラに他の大型トラック等が
後方から接近したことを知らせる目的で用いるのに好適
な車両接近警告装置に関する。 【従来の技術】 乗用車等のトラクタに引かれたトレーラ等の只常をトラ
クタの運転者に知らせるための警報装置としては、既に
、実開昭４９−１０６００５で、自動車で牽引されるト
レーラが横転するような危険なローリング状態に近づい
たとき、これをその自動車の操縦者に警告するようにし
たトレーラの横転警報装置が提案され、又、実開昭５８
−９９１０５で、曲線走行中に急ブレーキをかけた時や
後退時にトラクタとトレーラがくの字状に折曲る、いわ
ゆるジャックナイフ現象を防止するためのジャックナイ
フ防止装置の解除忘れを運転者に警告するようにしたト
レーラ車のジャックナイフ防止警報装置が提案されてい
る。 （発明が解決しようとする問題点１ 一方、トレーラ等の具常は、急旋回時のローリングによ
る横転の恐れがある時や、ジャックナイフ防止装置の解
除忘れ時だけでなく、トレーラの後方から大型トラック
が接近して追越された場合にも発生する。即ち、特に乗
用車がトレーラを牽引している時に、大型トラックに追
越されると、トレーラにヨーイングモーメントが発生し
て車両が不安定な状態になる。従って、乗用車の運転者
は後方に充分注意する必要があるが、トレーラにより後
方の視界が妨げられ、大型トラックの接近に気がつきに
くいという問題点を有していた。 このような問題点を解決するべく、後方監視用のテレビ
カメラや超音波レーダーをトレーラ後部に配設すること
も考えられるが、非常に複雑な装置が必要となり、コス
トも高いものであった。 又、出願人は既に特願昭５９−１４５４５８において、
車両側面の大気圧を感知する圧力感知手段によって検出
される車両周辺の圧力分布が設定に他の車両が接近中で
あることを警告する車両接近警告装置を提案している。 しかしながら、この車両接近警告装置においても、車両
側面の大気圧を精度良く感知する必要があり、信頼性の
高い適切な圧力感知手段を容易に入手することができな
いという問題点を有していた。
トラクタに牽引されたトレーラに他の大型トラック等が
後方から接近したことを知らせる目的で用いるのに好適
な車両接近警告装置に関する。 【従来の技術】 乗用車等のトラクタに引かれたトレーラ等の只常をトラ
クタの運転者に知らせるための警報装置としては、既に
、実開昭４９−１０６００５で、自動車で牽引されるト
レーラが横転するような危険なローリング状態に近づい
たとき、これをその自動車の操縦者に警告するようにし
たトレーラの横転警報装置が提案され、又、実開昭５８
−９９１０５で、曲線走行中に急ブレーキをかけた時や
後退時にトラクタとトレーラがくの字状に折曲る、いわ
ゆるジャックナイフ現象を防止するためのジャックナイ
フ防止装置の解除忘れを運転者に警告するようにしたト
レーラ車のジャックナイフ防止警報装置が提案されてい
る。 （発明が解決しようとする問題点１ 一方、トレーラ等の具常は、急旋回時のローリングによ
る横転の恐れがある時や、ジャックナイフ防止装置の解
除忘れ時だけでなく、トレーラの後方から大型トラック
が接近して追越された場合にも発生する。即ち、特に乗
用車がトレーラを牽引している時に、大型トラックに追
越されると、トレーラにヨーイングモーメントが発生し
て車両が不安定な状態になる。従って、乗用車の運転者
は後方に充分注意する必要があるが、トレーラにより後
方の視界が妨げられ、大型トラックの接近に気がつきに
くいという問題点を有していた。 このような問題点を解決するべく、後方監視用のテレビ
カメラや超音波レーダーをトレーラ後部に配設すること
も考えられるが、非常に複雑な装置が必要となり、コス
トも高いものであった。 又、出願人は既に特願昭５９−１４５４５８において、
車両側面の大気圧を感知する圧力感知手段によって検出
される車両周辺の圧力分布が設定に他の車両が接近中で
あることを警告する車両接近警告装置を提案している。 しかしながら、この車両接近警告装置においても、車両
側面の大気圧を精度良く感知する必要があり、信頼性の
高い適切な圧力感知手段を容易に入手することができな
いという問題点を有していた。
【発明の目的］
本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたも
ので、信頼性の高い手段のみを用いて、簡単な構成で、
運転者に他の車両が接近中であることを警告することが
できる車両接近警告装置を□ 提供することを目的とす
る。 【問題点を解決するための手段１ 本発明は、車両接近警告装置を、トレーラのヒッチ部に
かかる横力を感知するヒッチ横力感知手段と、前記ヒッ
チ横力が設定値以上となったときに駆動され、運転者に
他の車両が接近中であることを警告する警告手段と、を
用いて構成することにより前記目的を達成したものであ
る。 −〇 一 本発明は、更に、トラクタのステアリングの舵角を検出
するステアリング舵角検出手段と、前記ステアリング舵
角が設定値以内であるときに、前記ヒッチ横力が設定値
以上となったことを検出して警告手段を駆動するための
演算処理手段とを付加することにより、警告の信頼性を
高めたものである。 【作用】 本発明は、走行中の車両に他の大型車両が接近すると、
前記走行車両の側面における大気圧の分布が変化して、
トレーラのヒッチ部にかかる横力が変化することに着目
してなされたものである。 即ち、本発明においては、ヒッチ横力感知手段によって
検出されるトレーラのヒッチ部にかかる横力が設定値以
上となったときは、警告手段を駆動して、運転者に他の
車両が接近中であることを警告する。すると、運転者は
、例えば走行車両と他の車両の距離を離して、車両の不
安定な状態になる前に対処することができる。なお、コ
ーナーを回る場合にもヒッチ部に横力が加わるので、前
記警告は、ステアリングの舵角が設定値以内であるとき
にのみ発生するようにして、警告の信頼性を高めること
ができる。
ので、信頼性の高い手段のみを用いて、簡単な構成で、
運転者に他の車両が接近中であることを警告することが
できる車両接近警告装置を□ 提供することを目的とす
る。 【問題点を解決するための手段１ 本発明は、車両接近警告装置を、トレーラのヒッチ部に
かかる横力を感知するヒッチ横力感知手段と、前記ヒッ
チ横力が設定値以上となったときに駆動され、運転者に
他の車両が接近中であることを警告する警告手段と、を
用いて構成することにより前記目的を達成したものであ
る。 −〇 一 本発明は、更に、トラクタのステアリングの舵角を検出
するステアリング舵角検出手段と、前記ステアリング舵
角が設定値以内であるときに、前記ヒッチ横力が設定値
以上となったことを検出して警告手段を駆動するための
演算処理手段とを付加することにより、警告の信頼性を
高めたものである。 【作用】 本発明は、走行中の車両に他の大型車両が接近すると、
前記走行車両の側面における大気圧の分布が変化して、
トレーラのヒッチ部にかかる横力が変化することに着目
してなされたものである。 即ち、本発明においては、ヒッチ横力感知手段によって
検出されるトレーラのヒッチ部にかかる横力が設定値以
上となったときは、警告手段を駆動して、運転者に他の
車両が接近中であることを警告する。すると、運転者は
、例えば走行車両と他の車両の距離を離して、車両の不
安定な状態になる前に対処することができる。なお、コ
ーナーを回る場合にもヒッチ部に横力が加わるので、前
記警告は、ステアリングの舵角が設定値以内であるとき
にのみ発生するようにして、警告の信頼性を高めること
ができる。
【実施例１
以下図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明する
。 本発明の第１実施例は、第１図に示づ如く、乗用車等の
トラクタ１０に牽引されているトレーラ１２に他の車両
が接近したことを警告するための車両接近警告装置に本
発明を適用したもので、トレーラ１２のヒッチ部１２Ａ
にかかる横力を感知するためのロードセル１４と、トラ
クタ１０のステアリング１０Ａの舵角を検出するための
ステアリング角センサ１６と、前記ステアリング角が設
定値以内であるときに、前記ロードセル１４で検出され
るヒッチ横力が設定値以上となったことを検出するだめ
のコンピュータ１８と、該コンピュータ１８によって駆
動され、トラクタ１０の運転者に他の車両が接近中であ
ることを警告する警告ブザー２０とから構成されている
。 −〇− 前記ロードセ、ル１４は、例えば第２図に詳細に示ず如
く、トラクタ１０側のヒツチ１２Ａが乗せられる部分に
配設されており、ヒツチ１２Ａにかかる横力を検出でき
るようにされている。このロードセル１４によるヒッチ
横力の検出は、例えば、歪みゲージで検出される横方向
の歪みを力へ変換することによって行われる。なお横力
感知手段はロードセルに限定されず、力を検出できるも
のであれば他のものであってもよい。 前記ステアリング角センサ１６は、例えば第３図に詳細
に示ず如く、ステアリング１０Ａの回転角がベルト１６
Ａ及びプーリ１６Ｂを介して伝えられるポテンショメー
タ１６Ｇとされている。該ポテンショメータ１６Ｃの出
力の一例を第４図に示ず。 前記コンピュータ１８は、例えば第５図に詳細に示す如
く、前記ロードセル１４出力が設定値ａ以上となったと
きに出力を発生ずる第１コンパレータ１８Ａと、前記ス
テアリング角センサ１６出力が、前出第４図に示した如
く、中央値を含む設定値Ｖ１〜＼１２以内であるときに
出力を発生】−るウィンドコンパレータを構成する第２
コンパレータ１８Ｂ１第３コンパレータ１８Ｃ１インバ
ータ１８Ｄ及び第１ＡＮＤゲート１８Ｅと、前記第１コ
ンパレータ１８Ａ及び第１ＡＮＤゲート１８Ｅの出力が
共に発生されているとき、即ち、ステアリング角が設定
値Ｖ１〜Ｖ２以内であり、且つ、ヒッチ横力が設定値ａ
以上となったときに出力を発生して前記警告ブザー２０
を駆動する第２ＡＮＤゲート１８Ｆとから構成されてい
る。 この］ンビュータ１８の作動を流れ図で示づと第６図に
示す如くとなる。 以下第１実施例の作用を説明する。 まず、トレーラ１２の周囲に他の車両が存在しない通常
走行状態においては、前記ロードセル１４で検出される
ヒッチ横力は設定値ａ未満となる。 従って、警告ブザー２０は駆動されない。なお、コーナ
ーを回る場合にはロードセル１４で検出されるヒッチ横
力が設定値ａ以上となる可能性があるが、この場合には
、ステアリング角センサ１６で検出されるステアリング
角が設定値Ｖ１以下又は■２以上となるので、やはり警
告ブザー２０は駆動されない。 一方、第７図に示プ如く、トレーラ１２の例えば左後方
から大型トラック２２が接近し、追越して行くと、その
影響でトレーラ１２の周囲の圧力分布が変化し、これに
よって、ヒッチ部１２Ａにかかる横力は、第７図の下段
に示す如く変化する。 従って、大型トラック２２の先端がトレーラ１２の後端
部に並ぶときに発生する横力ａが生じたときに、その横
力ａをロードセル１４が感知し、ステアリング１０Ａの
舵角が設定値■１〜ｖ２以内であることを確認して、コ
ンピュータ１８が警告ブザー２０を点灯させる。すると
、トラクタ１０の運転者は、トレーラ１２と大型トラッ
ク２２の距離を離す等、適切な対策を取って、トレーラ
１２の安定性が損われるのを容易に防止することができ
る。 第８図は、大型トラック２２に全長両のトレーラ１２が
追抜かれた場合に、トレーラ１２に生じるヨーイングモ
ーメント係数ＭＶの変化を示したものである。図から明
らかな如く、距ｗＡｎを大きく取ることによって、トレ
ーラ１２に生じるヨーインクモーメントを軽減すること
ができる。 なお、車速が低い場合には、大型トラック１４が後方か
ら接近してもトレーラ１２の安定性にほとんど影響を受
けないので、第９図に示づ第２実施例の如く、警告ラン
プ２２による警告を、車速センサ２４で検出される車速
が設定値以上であるときに限定して、運転者に余分な警
告を与えないように構成することも可能である。第９図
において、１８Ｇは周波数−電圧（Ｆ／Ｖ）変換器、１
８Ｈはコンパレータ、１８Ｊ、１８にはインバータであ
る。 前記実施例においては、いずれも、本発明がトレーラ１
２に対する他の車両の接近を警告する目的で用いられて
いたが、本発明の適用範囲はこれに限定されず、大型ト
ラック等後方視界のあまり良くない走行車両自体の後方
に大型トラック以外の他の車両が接近したことを警告す
る目的で用いることも勿論可能である。
。 本発明の第１実施例は、第１図に示づ如く、乗用車等の
トラクタ１０に牽引されているトレーラ１２に他の車両
が接近したことを警告するための車両接近警告装置に本
発明を適用したもので、トレーラ１２のヒッチ部１２Ａ
にかかる横力を感知するためのロードセル１４と、トラ
クタ１０のステアリング１０Ａの舵角を検出するための
ステアリング角センサ１６と、前記ステアリング角が設
定値以内であるときに、前記ロードセル１４で検出され
るヒッチ横力が設定値以上となったことを検出するだめ
のコンピュータ１８と、該コンピュータ１８によって駆
動され、トラクタ１０の運転者に他の車両が接近中であ
ることを警告する警告ブザー２０とから構成されている
。 −〇− 前記ロードセ、ル１４は、例えば第２図に詳細に示ず如
く、トラクタ１０側のヒツチ１２Ａが乗せられる部分に
配設されており、ヒツチ１２Ａにかかる横力を検出でき
るようにされている。このロードセル１４によるヒッチ
横力の検出は、例えば、歪みゲージで検出される横方向
の歪みを力へ変換することによって行われる。なお横力
感知手段はロードセルに限定されず、力を検出できるも
のであれば他のものであってもよい。 前記ステアリング角センサ１６は、例えば第３図に詳細
に示ず如く、ステアリング１０Ａの回転角がベルト１６
Ａ及びプーリ１６Ｂを介して伝えられるポテンショメー
タ１６Ｇとされている。該ポテンショメータ１６Ｃの出
力の一例を第４図に示ず。 前記コンピュータ１８は、例えば第５図に詳細に示す如
く、前記ロードセル１４出力が設定値ａ以上となったと
きに出力を発生ずる第１コンパレータ１８Ａと、前記ス
テアリング角センサ１６出力が、前出第４図に示した如
く、中央値を含む設定値Ｖ１〜＼１２以内であるときに
出力を発生】−るウィンドコンパレータを構成する第２
コンパレータ１８Ｂ１第３コンパレータ１８Ｃ１インバ
ータ１８Ｄ及び第１ＡＮＤゲート１８Ｅと、前記第１コ
ンパレータ１８Ａ及び第１ＡＮＤゲート１８Ｅの出力が
共に発生されているとき、即ち、ステアリング角が設定
値Ｖ１〜Ｖ２以内であり、且つ、ヒッチ横力が設定値ａ
以上となったときに出力を発生して前記警告ブザー２０
を駆動する第２ＡＮＤゲート１８Ｆとから構成されてい
る。 この］ンビュータ１８の作動を流れ図で示づと第６図に
示す如くとなる。 以下第１実施例の作用を説明する。 まず、トレーラ１２の周囲に他の車両が存在しない通常
走行状態においては、前記ロードセル１４で検出される
ヒッチ横力は設定値ａ未満となる。 従って、警告ブザー２０は駆動されない。なお、コーナ
ーを回る場合にはロードセル１４で検出されるヒッチ横
力が設定値ａ以上となる可能性があるが、この場合には
、ステアリング角センサ１６で検出されるステアリング
角が設定値Ｖ１以下又は■２以上となるので、やはり警
告ブザー２０は駆動されない。 一方、第７図に示プ如く、トレーラ１２の例えば左後方
から大型トラック２２が接近し、追越して行くと、その
影響でトレーラ１２の周囲の圧力分布が変化し、これに
よって、ヒッチ部１２Ａにかかる横力は、第７図の下段
に示す如く変化する。 従って、大型トラック２２の先端がトレーラ１２の後端
部に並ぶときに発生する横力ａが生じたときに、その横
力ａをロードセル１４が感知し、ステアリング１０Ａの
舵角が設定値■１〜ｖ２以内であることを確認して、コ
ンピュータ１８が警告ブザー２０を点灯させる。すると
、トラクタ１０の運転者は、トレーラ１２と大型トラッ
ク２２の距離を離す等、適切な対策を取って、トレーラ
１２の安定性が損われるのを容易に防止することができ
る。 第８図は、大型トラック２２に全長両のトレーラ１２が
追抜かれた場合に、トレーラ１２に生じるヨーイングモ
ーメント係数ＭＶの変化を示したものである。図から明
らかな如く、距ｗＡｎを大きく取ることによって、トレ
ーラ１２に生じるヨーインクモーメントを軽減すること
ができる。 なお、車速が低い場合には、大型トラック１４が後方か
ら接近してもトレーラ１２の安定性にほとんど影響を受
けないので、第９図に示づ第２実施例の如く、警告ラン
プ２２による警告を、車速センサ２４で検出される車速
が設定値以上であるときに限定して、運転者に余分な警
告を与えないように構成することも可能である。第９図
において、１８Ｇは周波数−電圧（Ｆ／Ｖ）変換器、１
８Ｈはコンパレータ、１８Ｊ、１８にはインバータであ
る。 前記実施例においては、いずれも、本発明がトレーラ１
２に対する他の車両の接近を警告する目的で用いられて
いたが、本発明の適用範囲はこれに限定されず、大型ト
ラック等後方視界のあまり良くない走行車両自体の後方
に大型トラック以外の他の車両が接近したことを警告す
る目的で用いることも勿論可能である。
以上説明した通り、本発明によれば、信頼性の高い手段
のみを用いて、簡単な構成で、運転者に他の車両が接近
中であることを警告することができる。従って、運転者
が事前に距離を離す等の対策を差取って、車両の安定性
が損われることを防ぐことができるという優れた効果を
有する。
のみを用いて、簡単な構成で、運転者に他の車両が接近
中であることを警告することができる。従って、運転者
が事前に距離を離す等の対策を差取って、車両の安定性
が損われることを防ぐことができるという優れた効果を
有する。
第１図は、本発明に係る車両接近警告装置の第１実施例
の構成を示す略示平面図、第２図は、前記第１実施例に
おけるロードセルの配置状態を示す拡大斜視図、第３図
は、同じくステアリング角センサの配置状態を示す拡大
斜視図、第４図は、前記ステアリング角センサの出力の
一例を示す線図、第５図は、前記第１実施例で用いられ
ているコンピュータの構成を示す回路図、第６図は、前
記コンピュータの処理手順を示す流れ図、第７図は、前
記第１実施例の作用を説明するための略示平面図及び線
図、第８図は、同じく右後方から追抜かれたときのヨー
イングモーメント係数の変化状態を示す線図、第９図は
、本発明に係る車両接近警告装置の第２実施例で用いら
れているコンピュータの構成を示す回路図である。 １０・・・トラクタ、 １０Ａ・・・ステアリン
グ、１２・・・トレーラ、 １２Ａ・・・ヒツチ部
、１４・・・ロードセル、 １６・・・ステアリング角センサ、 ′１８・
・・コンピュータ、 ２０・・・警告ブザー、２２・・
・警告ランプ。
の構成を示す略示平面図、第２図は、前記第１実施例に
おけるロードセルの配置状態を示す拡大斜視図、第３図
は、同じくステアリング角センサの配置状態を示す拡大
斜視図、第４図は、前記ステアリング角センサの出力の
一例を示す線図、第５図は、前記第１実施例で用いられ
ているコンピュータの構成を示す回路図、第６図は、前
記コンピュータの処理手順を示す流れ図、第７図は、前
記第１実施例の作用を説明するための略示平面図及び線
図、第８図は、同じく右後方から追抜かれたときのヨー
イングモーメント係数の変化状態を示す線図、第９図は
、本発明に係る車両接近警告装置の第２実施例で用いら
れているコンピュータの構成を示す回路図である。 １０・・・トラクタ、 １０Ａ・・・ステアリン
グ、１２・・・トレーラ、 １２Ａ・・・ヒツチ部
、１４・・・ロードセル、 １６・・・ステアリング角センサ、 ′１８・
・・コンピュータ、 ２０・・・警告ブザー、２２・・
・警告ランプ。
Claims (2)
- （１）トレーラのヒッチ部にかかる横力を感知するヒッ
チ横力感知手段と、 前記ヒッチ横力が設定値以上となつたときに駆動され、
運転者に他の車両が接近中であることを警告する警告手
段と、 を備えたことを特徴とする車両接近警告装置。 - （２）トレーラのヒッチ部にかかる横力を感知するヒッ
チ横力感知手段と、 トラクタのステアリングの舵角を検出するステアリング
舵角検出手段と、 前記ステアリング舵角が設定値以内であるときに、前記
ヒッチ横力が設定値以上となつたことを検出するための
演算処理手段と、 該演算処理手段によつて駆動され、運転者に他の車両が
接近中であることを警告する警告手段と、を備えたこと
を特徴とする車両接近警告装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59202351A JPS6181210A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 車両接近警告装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59202351A JPS6181210A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 車両接近警告装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181210A true JPS6181210A (ja) | 1986-04-24 |
Family
ID=16456086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59202351A Pending JPS6181210A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 車両接近警告装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6181210A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01132411A (ja) * | 1987-08-05 | 1989-05-24 | Pfister Gmbh | 力測定装置 |
| JP2001206107A (ja) * | 2000-01-27 | 2001-07-31 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置 |
| US7612657B2 (en) | 2006-07-25 | 2009-11-03 | Hyundai Motor Company | Back warning buzzer system for vehicle having trailer mounted thereto |
| JP2011068248A (ja) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Advics Co Ltd | 牽引車輌の制御装置 |
-
1984
- 1984-09-27 JP JP59202351A patent/JPS6181210A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01132411A (ja) * | 1987-08-05 | 1989-05-24 | Pfister Gmbh | 力測定装置 |
| JP2001206107A (ja) * | 2000-01-27 | 2001-07-31 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置 |
| US7612657B2 (en) | 2006-07-25 | 2009-11-03 | Hyundai Motor Company | Back warning buzzer system for vehicle having trailer mounted thereto |
| JP2011068248A (ja) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Advics Co Ltd | 牽引車輌の制御装置 |
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