JPS6179524A - 産業用ロボツトの部品供給装置 - Google Patents
産業用ロボツトの部品供給装置Info
- Publication number
- JPS6179524A JPS6179524A JP59203176A JP20317684A JPS6179524A JP S6179524 A JPS6179524 A JP S6179524A JP 59203176 A JP59203176 A JP 59203176A JP 20317684 A JP20317684 A JP 20317684A JP S6179524 A JPS6179524 A JP S6179524A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- arm
- supply device
- storage case
- screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/02—Arrangements for handling screws or nuts
- B25B23/04—Arrangements for handling screws or nuts for feeding screws or nuts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野）
本発明は作業ツールを先端に取付けたアームに、このア
ームと一体移動動作するとともに前記作業ツールに部品
を供給するよう構成した部品供給装置を取付け、支柱を
中心にアームが作業域内を旋回してこのアームの先端に
取付けた作業ツールにより所定の作業をおこなわせる産
業用ロボットにおいて、前記先端作業ツールにねじ、リ
ベットあるいはボルト等の部品を整列供給する部品供給
装置に関するものである。
ームと一体移動動作するとともに前記作業ツールに部品
を供給するよう構成した部品供給装置を取付け、支柱を
中心にアームが作業域内を旋回してこのアームの先端に
取付けた作業ツールにより所定の作業をおこなわせる産
業用ロボットにおいて、前記先端作業ツールにねじ、リ
ベットあるいはボルト等の部品を整列供給する部品供給
装置に関するものである。
〔従来の技術］
一般に支柱を中心にアームが旋回し、′アームの先端の
作業ツールで所定位置にねじ、ボルト、リベット等の部
品を締結する場合、産業用ロボットの作業域内にこれら
部品を整列供給して特別させ、この待機している部品を
前記作業ツールの先端に吸着させてからワークの所定位
置まで運んで部品を締結する方式が採用されている。
作業ツールで所定位置にねじ、ボルト、リベット等の部
品を締結する場合、産業用ロボットの作業域内にこれら
部品を整列供給して特別させ、この待機している部品を
前記作業ツールの先端に吸着させてからワークの所定位
置まで運んで部品を締結する方式が採用されている。
またこの方式に代えて、ｆｌＥ’？ツールがワークの作
業位置へ移動している間に、別置した部品供給装置から
圧空気で１個づつ、作業ツールの先端に部品を圧送し、
この部品を作業ツールが作業サイクル毎に保持してワー
クの所定位置に締結するようにした方式のものもある。
業位置へ移動している間に、別置した部品供給装置から
圧空気で１個づつ、作業ツールの先端に部品を圧送し、
この部品を作業ツールが作業サイクル毎に保持してワー
クの所定位置に締結するようにした方式のものもある。
更に、アームに部品を多聞に貯留し、この部品を整列供
給する装置を小型化したものをそのままアームに固定す
る方式のものも最近使用されつつあるが、これら部品供
給装置は部品を貯留するケースの上部が開放されている
ため、これを上方へ向けなければならず、そのために産
業用ロボットのアームの下面との間に所定間隔を設けて
吊り下げられている。
給する装置を小型化したものをそのままアームに固定す
る方式のものも最近使用されつつあるが、これら部品供
給装置は部品を貯留するケースの上部が開放されている
ため、これを上方へ向けなければならず、そのために産
業用ロボットのアームの下面との間に所定間隔を設けて
吊り下げられている。
しかしながら作業サイクル毎に所定位置まで、部品を作
業ツールが取りに行く方式では、その都度、部品を取り
に行かねばならないため、ワークに締結する部品が多く
なればなる程、その作業時間が長くなる。またアームが
毎回広範囲に旋回するため、産業用ロボットの各アーム
の駆動部のス１命が短くなる。
業ツールが取りに行く方式では、その都度、部品を取り
に行かねばならないため、ワークに締結する部品が多く
なればなる程、その作業時間が長くなる。またアームが
毎回広範囲に旋回するため、産業用ロボットの各アーム
の駆動部のス１命が短くなる。
また部品供給装置から作業ツールに圧空気で１個づつ部
品を圧送する方式では、部品供給装置と作業ツールの先
端との間に部品が通過するホースが連結されているから
アームの移動により、このホースが捩れたり、折れたり
することがあり、部品がホース内で詰まることがある。
品を圧送する方式では、部品供給装置と作業ツールの先
端との間に部品が通過するホースが連結されているから
アームの移動により、このホースが捩れたり、折れたり
することがあり、部品がホース内で詰まることがある。
更に、部品供給装置をアームに固定する方式においては
、従来からの部品供給装置をそのまま取付けた場合、ア
ームとの間に所定の空間が必要となるからこれを取付け
るスペースが大きくなっていた。またアームにこの部品
供給装置を取付けるために特別な取付は部材が必要とな
るからアームに加わるｌｆｆ１が大きくなり、そのため
、アームに必要以上の強度を持たせねばならず、全体が
高価になるなどの諸々の問題がある。
、従来からの部品供給装置をそのまま取付けた場合、ア
ームとの間に所定の空間が必要となるからこれを取付け
るスペースが大きくなっていた。またアームにこの部品
供給装置を取付けるために特別な取付は部材が必要とな
るからアームに加わるｌｆｆ１が大きくなり、そのため
、アームに必要以上の強度を持たせねばならず、全体が
高価になるなどの諸々の問題がある。
本発明は以上の問題を解決するとともに小型、軽重でか
つ比較的小さい部品の供給を可能にする装置の提供を目
的とするものであり、作業ツールを有するアームに取付
けてこのアームと一体移動動作するよう構成した部品供
給装置３０を有する産業用ロボットにおいて、前記アー
ムに加振部３１からなる駆動部を取付け、この駆動部上
に部品を貯留してこの部品を整列供給するように底部か
ら壁面に沿い螺旋状の移動路３４を形成した貯留ケース
３２を設けた部品供給装置である。
つ比較的小さい部品の供給を可能にする装置の提供を目
的とするものであり、作業ツールを有するアームに取付
けてこのアームと一体移動動作するよう構成した部品供
給装置３０を有する産業用ロボットにおいて、前記アー
ムに加振部３１からなる駆動部を取付け、この駆動部上
に部品を貯留してこの部品を整列供給するように底部か
ら壁面に沿い螺旋状の移動路３４を形成した貯留ケース
３２を設けた部品供給装置である。
スタート信号が入り、加振部３１が駆動されると、貯留
ケース３２が振動し、この貯留ケース３２の部品は移動
路３４に沿い整列しながら上昇移動する。そしてこの移
動路３４の出口から供給ユニット４０のガイドレール４
１上に部品は供給される。
ケース３２が振動し、この貯留ケース３２の部品は移動
路３４に沿い整列しながら上昇移動する。そしてこの移
動路３４の出口から供給ユニット４０のガイドレール４
１上に部品は供給される。
〔実施例］
以下本発明の一実施例について説明する。第１図及び第
２図において、１は支柱であり、この支柱１には第１モ
ータ２によりこの支柱１を中心に旋回可能な第１アーム
３が設けられている。この第１アーム３の先端には先端
にねじ締結作業ツール１０を右する第２アーム５を回転
させる第２モータ６が固定されている。この第２アーム
５の下面にはねじ５０を多量に貯留し、このねじ５０を
整列供給する部品供給装置３０が固定しである。この部
品供給装置３０は整列供給されたねじ５０を頭部を上に
、脚部を垂下して前記ねじ締結作業ツール１０の先端の
ねじ保持ユニット１１に供給する供給ユニット４０が連
結してあり、この供給ユニット４０も前記第２アーム５
の下面に固定されている。
２図において、１は支柱であり、この支柱１には第１モ
ータ２によりこの支柱１を中心に旋回可能な第１アーム
３が設けられている。この第１アーム３の先端には先端
にねじ締結作業ツール１０を右する第２アーム５を回転
させる第２モータ６が固定されている。この第２アーム
５の下面にはねじ５０を多量に貯留し、このねじ５０を
整列供給する部品供給装置３０が固定しである。この部
品供給装置３０は整列供給されたねじ５０を頭部を上に
、脚部を垂下して前記ねじ締結作業ツール１０の先端の
ねじ保持ユニット１１に供給する供給ユニット４０が連
結してあり、この供給ユニット４０も前記第２アーム５
の下面に固定されている。
また１２は前記ねじ保持ユニット１１に保持されたねじ
５０を締結するねじ締結作業ツール１０を構成する第３
モータであり、この第３モータ１２の先端にはねじ５０
の頭部に係合するドライバビット１３が連結されている
。このドライバビット１３にはねじ５０を先端に吸着す
る吸着スリ〜７１４が外挿してあり、この吸着スリーブ
１４の先端からエアが吸引される構成である。前記第３
モータ１２はガイドブロック４に固定してあり、このガ
イドブロック４は第２アーム５に固定されて直立するパ
イプ材２０に取付けた固定板２１に固定されたピストン
シリンダ２２のピストンロッド（図示せず）に一体昇降
動自在に連結されている。
５０を締結するねじ締結作業ツール１０を構成する第３
モータであり、この第３モータ１２の先端にはねじ５０
の頭部に係合するドライバビット１３が連結されている
。このドライバビット１３にはねじ５０を先端に吸着す
る吸着スリ〜７１４が外挿してあり、この吸着スリーブ
１４の先端からエアが吸引される構成である。前記第３
モータ１２はガイドブロック４に固定してあり、このガ
イドブロック４は第２アーム５に固定されて直立するパ
イプ材２０に取付けた固定板２１に固定されたピストン
シリンダ２２のピストンロッド（図示せず）に一体昇降
動自在に連結されている。
このガイドブロック４は前記第２アーム５に一端が固定
され、他端が前記固定板２１に固定されたガイドロッド
２３に沿い往復動自在である。
され、他端が前記固定板２１に固定されたガイドロッド
２３に沿い往復動自在である。
また前記第２アーム５の下面には振動を発生させる駆動
部を構成する加振部３１を上部に、この加振部３１で振
動される貯留ケース３２を前記駆動部の直下に設けた部
品供給装置３０が配置してあり、この部品供給装置３０
は取付は板３３を介して第２アーム５の下面に固定され
ている。この貯留ケース３２は上方が開放してあり、こ
のケース３２の内壁面には底部から上方へ向って壁面に
沿い螺旋状の移動路３４が形成されている。この移動路
３４の出口（図示せず）には前記ねじ保持ユニット１１
との間を接続する前記供給ユニット４０を構成するガイ
ドレール４１が配置してあり、このガイドレール４１は
前記第２アーム５の下面に固定された加振部４２に取付
りられている。４３は前記ガイドレール４１上に配置さ
れてこの上を整列供給されるねじ５０の飛び出しを防止
する頭部えである。
部を構成する加振部３１を上部に、この加振部３１で振
動される貯留ケース３２を前記駆動部の直下に設けた部
品供給装置３０が配置してあり、この部品供給装置３０
は取付は板３３を介して第２アーム５の下面に固定され
ている。この貯留ケース３２は上方が開放してあり、こ
のケース３２の内壁面には底部から上方へ向って壁面に
沿い螺旋状の移動路３４が形成されている。この移動路
３４の出口（図示せず）には前記ねじ保持ユニット１１
との間を接続する前記供給ユニット４０を構成するガイ
ドレール４１が配置してあり、このガイドレール４１は
前記第２アーム５の下面に固定された加振部４２に取付
りられている。４３は前記ガイドレール４１上に配置さ
れてこの上を整列供給されるねじ５０の飛び出しを防止
する頭部えである。
次にこの実施例の動作を説明する。産業用ロボットの作
業域内での作業内容をあらかじめ設定した後、スタート
信号が入ると、第１アーム３及び第２アーム５はその作
業の所定位置まで移動する。この時、部品供給装置３０
が駆動され、貯留ケース３２内のねじ５０はケース３２
の振動により移動路３４を順次上昇移動する。このよう
にしてねじ５０が移動してこの移動路３４の出口に達す
ると、ねじ５０はガイドレール４１に頭部を上にして脚
部を垂下した状態でガイドレール４１上に整列され、こ
のガイドレール４１も加振部４２により振動しているた
め、ねじ５０はねじ保持ユニット１１に向って移動する
。そしてねじ５０はねじ保持ユニット１１に１個づつ保
持される。
業域内での作業内容をあらかじめ設定した後、スタート
信号が入ると、第１アーム３及び第２アーム５はその作
業の所定位置まで移動する。この時、部品供給装置３０
が駆動され、貯留ケース３２内のねじ５０はケース３２
の振動により移動路３４を順次上昇移動する。このよう
にしてねじ５０が移動してこの移動路３４の出口に達す
ると、ねじ５０はガイドレール４１に頭部を上にして脚
部を垂下した状態でガイドレール４１上に整列され、こ
のガイドレール４１も加振部４２により振動しているた
め、ねじ５０はねじ保持ユニット１１に向って移動する
。そしてねじ５０はねじ保持ユニット１１に１個づつ保
持される。
この債、ねじ締結作業ツール１０が下降し、ねじ５０は
吸着スリーブ１４の先端に吸着保持され、ワーク（図示
せず）の作業位置へ達し、続いてドライバピット１３の
先端がねじ５０の頭部に係合し、この時、すでに第３モ
ータ１２が回転しているからねじ５０はワークに締結さ
れる。
吸着スリーブ１４の先端に吸着保持され、ワーク（図示
せず）の作業位置へ達し、続いてドライバピット１３の
先端がねじ５０の頭部に係合し、この時、すでに第３モ
ータ１２が回転しているからねじ５０はワークに締結さ
れる。
このようにしてねじ締結作業が終了すると、再び、ねじ
締結作業ツール１０は上昇し、続いて次のねじ５ｏがね
じ保持ユニット１１に供給されて、第１、第２アーム３
．５の移動により、次の作業位置において、以上のねじ
締結作業が繰返される。
締結作業ツール１０は上昇し、続いて次のねじ５ｏがね
じ保持ユニット１１に供給されて、第１、第２アーム３
．５の移動により、次の作業位置において、以上のねじ
締結作業が繰返される。
以上説明した実施例から明らかなように、本発明は、作
業ツールを有するアームに取付けてこのアームと一体移
動動作するよう構成した部品供給装置３０を有する産業
用ロボットにおいて、前記アームに加振部３１からなる
駆動部を取付け、この駆動部上に部品を貯留してこの部
品を整列供給するように底部から壁面に沿い螺旋状の移
動路を形成した貯留ケース３２を設けた部品供給装置で
ある。
業ツールを有するアームに取付けてこのアームと一体移
動動作するよう構成した部品供給装置３０を有する産業
用ロボットにおいて、前記アームに加振部３１からなる
駆動部を取付け、この駆動部上に部品を貯留してこの部
品を整列供給するように底部から壁面に沿い螺旋状の移
動路を形成した貯留ケース３２を設けた部品供給装置で
ある。
このため、第７、第２アームが作業位置に移動中に次の
ねじ、ボルト、リベット等の部品が供給されるから作業
時間が短縮される。また第１、第２アームは一連のＶ￥
業が終了するまで、その作業位置の間を移動するだけで
あるので、産業用ロボットの寿命が延びる。更に部品は
第２アームに取付けた部品供給装置から供給されるので
、部品供給距離が短縮され、部品が供給途中で詰まるこ
とが皆無となる。しかも加振部からなる駆動部を上部に
、この駆動部により振動される貯留ケースをこの直下に
底部を下にして取付けであるため、アームの下方の空間
の有効利用ができるとともに、この１部品供給装置を取
付けるための特別な取イ」け部品も不要となり、アーム
に加わる重量が小さいから全体が安価になる。またこの
部品供給装置は振動方式であるため、比較的小さい部品
の整列供給が正確になる等の特有の効果が得られる。
ねじ、ボルト、リベット等の部品が供給されるから作業
時間が短縮される。また第１、第２アームは一連のＶ￥
業が終了するまで、その作業位置の間を移動するだけで
あるので、産業用ロボットの寿命が延びる。更に部品は
第２アームに取付けた部品供給装置から供給されるので
、部品供給距離が短縮され、部品が供給途中で詰まるこ
とが皆無となる。しかも加振部からなる駆動部を上部に
、この駆動部により振動される貯留ケースをこの直下に
底部を下にして取付けであるため、アームの下方の空間
の有効利用ができるとともに、この１部品供給装置を取
付けるための特別な取イ」け部品も不要となり、アーム
に加わる重量が小さいから全体が安価になる。またこの
部品供給装置は振動方式であるため、比較的小さい部品
の整列供給が正確になる等の特有の効果が得られる。
第１図は一部断面を右する第２図の要部拡大図、第２図
は本発明の実施例を示ず正面図である。 １は支柱、 ２は第１モータ、３は第１アーム
、 ４はガイドブロック、５は第２アーム、 ６は
第２モータ、１０はねじ締結作業ツール、 １１はねじ保持ユニット、 １２は第３モータ、 １３はドライバビット、１４は
吸着スリーブ、 ２０はパイプ材、 ２１は固定板、２２はピストン
シリンダ、 ２３はガイドロッド、 ３０は部品供給装置、 ３１は加振部、３２は貯留ケー
ス、 ３３は取付は板、３４は移動路、 ４０は供給ユニット、４１はガイドレール、４２は加振
部、 ４３は頭部え、５０はねじ、
は本発明の実施例を示ず正面図である。 １は支柱、 ２は第１モータ、３は第１アーム
、 ４はガイドブロック、５は第２アーム、 ６は
第２モータ、１０はねじ締結作業ツール、 １１はねじ保持ユニット、 １２は第３モータ、 １３はドライバビット、１４は
吸着スリーブ、 ２０はパイプ材、 ２１は固定板、２２はピストン
シリンダ、 ２３はガイドロッド、 ３０は部品供給装置、 ３１は加振部、３２は貯留ケー
ス、 ３３は取付は板、３４は移動路、 ４０は供給ユニット、４１はガイドレール、４２は加振
部、 ４３は頭部え、５０はねじ、
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）作業ツールを有するアームに取付けてこのアームと
一体移動動作するよう構成した部品供給装置を有する産
業用ロボットにおいて、前記アームに駆動部を取付け、
この駆動部 に部品を貯留してこの部品を整列供給する貯留ケースを
設けたことを特徴とする部品供給装置。 ２）駆動部は貯留ケースを振動させる加振部であること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の部品供給装置
。 ３）貯留ケースは底部から壁面に沿い螺旋状の移動路を
有していることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は
第２項記載の部品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59203176A JPS6179524A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 産業用ロボツトの部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59203176A JPS6179524A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 産業用ロボツトの部品供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6179524A true JPS6179524A (ja) | 1986-04-23 |
| JPH0424170B2 JPH0424170B2 (ja) | 1992-04-24 |
Family
ID=16469714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59203176A Granted JPS6179524A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 産業用ロボツトの部品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6179524A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56163849A (en) * | 1980-05-23 | 1981-12-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Numerically controlled screw-driving machine |
| JPS58172112A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-08 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品供給装置 |
| JPS58211867A (ja) * | 1982-06-02 | 1983-12-09 | 松下電器産業株式会社 | 頭付き棒材供給装置 |
-
1984
- 1984-09-27 JP JP59203176A patent/JPS6179524A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56163849A (en) * | 1980-05-23 | 1981-12-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Numerically controlled screw-driving machine |
| JPS58172112A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-08 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品供給装置 |
| JPS58211867A (ja) * | 1982-06-02 | 1983-12-09 | 松下電器産業株式会社 | 頭付き棒材供給装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0424170B2 (ja) | 1992-04-24 |
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