JPS6174937A - 原動装置 - Google Patents
原動装置Info
- Publication number
- JPS6174937A JPS6174937A JP19829284A JP19829284A JPS6174937A JP S6174937 A JPS6174937 A JP S6174937A JP 19829284 A JP19829284 A JP 19829284A JP 19829284 A JP19829284 A JP 19829284A JP S6174937 A JPS6174937 A JP S6174937A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- external
- teeth
- internal
- internal gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野]
大発明は、精密送りが必要な各種の分野で広く利用可能
な原動装置に関するものである。
な原動装置に関するものである。
[従来の技術]
各種試験機における試験テーブルの駆動源等として使用
される精密送り用の原動装置には、電動機の回転動力を
つす−ム減速機や調和減速機を介して出力し得るように
したものがある。
される精密送り用の原動装置には、電動機の回転動力を
つす−ム減速機や調和減速機を介して出力し得るように
したものがある。
しかしながら、つ寸−ム減速機を用いたものは、ハンク
ラシュを小さくするのが難しいため送り精度を高めるの
が困難であり、また、南部での斤擦損失が全体の効率の
向上を妨げるように働くという問題がある。
ラシュを小さくするのが難しいため送り精度を高めるの
が困難であり、また、南部での斤擦損失が全体の効率の
向上を妨げるように働くという問題がある。
一方、 AfO減速機を用いたものは、パックランユ等
に起因する伝達1h度の低下は防止できるか、いわゆる
7レツクスキヤのねじれにより位置ずれを生じ易いとい
う不都合を有している。ナなわち 従来の調和減速機は
、内向歯を有した内歯尚+と、この内歯歯車の内側に軸
心を一致させて配設した外向歯を有した弾性変形可能な
外歯歯車Iニブレックスギヤ)と、この外歯歯車を弾性
変形させて前記外向術を前記内向歯に部分的に噛合させ
るとともにその噛合位置を逐次円周方向に移動、させる
ヌカ機構とを具備してなるものが一般的である。モして
、 +iff記入力機構を電動機により作動させるとと
もに、前記内歯歯車および外画歯車のイ=1れか一万を
画定し、他方から回転動力を出力させるようになってい
る。ところが、従来のものは、前記内歯歯車および外f
8歯車のいずれから動力を取り出す場合にも、弾性変形
可能な前記外歯歯車(フレックスギヤ)を片持的に支持
し、その自由端側を適宜弾性変形させるように17であ
る。
に起因する伝達1h度の低下は防止できるか、いわゆる
7レツクスキヤのねじれにより位置ずれを生じ易いとい
う不都合を有している。ナなわち 従来の調和減速機は
、内向歯を有した内歯尚+と、この内歯歯車の内側に軸
心を一致させて配設した外向歯を有した弾性変形可能な
外歯歯車Iニブレックスギヤ)と、この外歯歯車を弾性
変形させて前記外向術を前記内向歯に部分的に噛合させ
るとともにその噛合位置を逐次円周方向に移動、させる
ヌカ機構とを具備してなるものが一般的である。モして
、 +iff記入力機構を電動機により作動させるとと
もに、前記内歯歯車および外画歯車のイ=1れか一万を
画定し、他方から回転動力を出力させるようになってい
る。ところが、従来のものは、前記内歯歯車および外f
8歯車のいずれから動力を取り出す場合にも、弾性変形
可能な前記外歯歯車(フレックスギヤ)を片持的に支持
し、その自由端側を適宜弾性変形させるように17であ
る。
七のため、負荷がかかると、前記プレックスギヤの自由
端側かその基端側に対して回転方向にねじれることにな
り、そのねじれによる影響で出力側に位置ずれが生じる
という問題がある。
端側かその基端側に対して回転方向にねじれることにな
り、そのねじれによる影響で出力側に位置ずれが生じる
という問題がある。
〔発明が解決しようとする問題点コ
未発明は、このような/<−ツクランンユによる伝道精
度の低下やフレ、クスキャのねじれによる位置すれとい
う問題を確実に解消することを目的としてなされたもの
で、構造が1!r蛍で高い位置決め精晩を発揮させるこ
とができる原動装置上提供しようとするものである。
度の低下やフレ、クスキャのねじれによる位置すれとい
う問題を確実に解消することを目的としてなされたもの
で、構造が1!r蛍で高い位置決め精晩を発揮させるこ
とができる原動装置上提供しようとするものである。
〔問題へを解決するための手段コ
未発明は、以とのような目的をt!成するために、外周
に外、内歯を有してなる出力用の回転外歯歯車と、この
回転外歯歯車に軸心を一致させて近接配置され前記外向
歯と若干(術数の異なる外向歯を有してなる固定外歯歯
車と、基端側を国定部材に支持させてこれら両外歯歯車
の外周囲に遊嵌されその自由端部内周に前記固定外歯歯
車と同−歯数の内向歯を有した弾性変形可能な内歯歯車
と、この内歯歯車の外周に嵌装されその内周に設けたカ
ム面で前記内歯歯車の自由端側を弾性変形させて前記内
向歯を前記両性歯尚車の外向歯に部分的に噛合させると
ともにその噛合位置を自転により円周方向に移動させる
入力回転部材と、この入力回転部材を回転駆動する電動
機とを具備してなるものにしたことを特徴とする。
に外、内歯を有してなる出力用の回転外歯歯車と、この
回転外歯歯車に軸心を一致させて近接配置され前記外向
歯と若干(術数の異なる外向歯を有してなる固定外歯歯
車と、基端側を国定部材に支持させてこれら両外歯歯車
の外周囲に遊嵌されその自由端部内周に前記固定外歯歯
車と同−歯数の内向歯を有した弾性変形可能な内歯歯車
と、この内歯歯車の外周に嵌装されその内周に設けたカ
ム面で前記内歯歯車の自由端側を弾性変形させて前記内
向歯を前記両性歯尚車の外向歯に部分的に噛合させると
ともにその噛合位置を自転により円周方向に移動させる
入力回転部材と、この入力回転部材を回転駆動する電動
機とを具備してなるものにしたことを特徴とする。
(作用〕
このような構成によれば、基本的には、rtN述した回
転外歯歯車、内歯歯車および人力回転部材によって、調
和減速機としての作用が営まれ、ノーツクラッシュによ
る悪影響の少ない高精度の出力が得られる。しかも、前
述したフレックスギヤに相当する弾性変形可能な内歯歯
車は、基端側が固定部材に支持されるとともに、自由端
側か固定歯車により回転方向の変位が禁止された状態と
なる。
転外歯歯車、内歯歯車および人力回転部材によって、調
和減速機としての作用が営まれ、ノーツクラッシュによ
る悪影響の少ない高精度の出力が得られる。しかも、前
述したフレックスギヤに相当する弾性変形可能な内歯歯
車は、基端側が固定部材に支持されるとともに、自由端
側か固定歯車により回転方向の変位が禁止された状態と
なる。
そのため、負荷がかかってもこの内tlJ車の自由端側
が基端側に対してねしれるという現象は生じ得ない。そ
のため、該内歯歯車のねじれによる位r;ずれも生じな
い。
が基端側に対してねしれるという現象は生じ得ない。そ
のため、該内歯歯車のねじれによる位r;ずれも生じな
い。
[実施例]
以下、不発明の一実施例を[;4面を参照して説明する
つ 第1図は、試VjI機等のフレームAに本発明に係る原
!f!lJ装否Bを装着した状態を示す縦断面図である
。この図面に示されているように、原動装置Bは、ハウ
ジング1内に、出力用の回転外#8噺車2と、この回転
外歯歯車2に軸心を一致させて近接配置した固定外歯歯
車3と、これら両外歯歯車2.3の外周囲に遊嵌した内
歯歯車4と、この内歯歯車4の外周に嵌装されその内周
に設けたカム面5aで前記内歯歯車の自由端側4bを弾
性変形させて前記内歯歯車4を前記外歯歯車2,3に部
分的に噛合させるとともにその噛合位置a、bを同転ν
こより円周方向に移動させる人力回転部材5どを収容し
ており、この人力回転部材5を前記ハウシングlに装着
した主動機6により回転駆動するようにしている。
つ 第1図は、試VjI機等のフレームAに本発明に係る原
!f!lJ装否Bを装着した状態を示す縦断面図である
。この図面に示されているように、原動装置Bは、ハウ
ジング1内に、出力用の回転外#8噺車2と、この回転
外歯歯車2に軸心を一致させて近接配置した固定外歯歯
車3と、これら両外歯歯車2.3の外周囲に遊嵌した内
歯歯車4と、この内歯歯車4の外周に嵌装されその内周
に設けたカム面5aで前記内歯歯車の自由端側4bを弾
性変形させて前記内歯歯車4を前記外歯歯車2,3に部
分的に噛合させるとともにその噛合位置a、bを同転ν
こより円周方向に移動させる人力回転部材5どを収容し
ており、この人力回転部材5を前記ハウシングlに装着
した主動機6により回転駆動するようにしている。
:P1述すれば、回転外歯歯車2は、第2図に示すよう
に、その外周に外向@2aを有したthI>1?であり
、ボス部2bの両端を前記ハウシング1の前面壁1aと
背面壁1bとにラジアルベアリング8.9を介して回転
可能に支持させている。そして、そのボス部2bの内側
には、ホールネジ式のナツト2C,2dが保持されてお
り、これらのナント2c 、2dに出力用のネジ411
か■合させである。なお 前記両すy ト2 C、2d
は若干位相を丁らせた状態で酊結されており、それによ
って\ソクラー、シュ防11−川のプリロードをかけて
いる。
に、その外周に外向@2aを有したthI>1?であり
、ボス部2bの両端を前記ハウシング1の前面壁1aと
背面壁1bとにラジアルベアリング8.9を介して回転
可能に支持させている。そして、そのボス部2bの内側
には、ホールネジ式のナツト2C,2dが保持されてお
り、これらのナント2c 、2dに出力用のネジ411
か■合させである。なお 前記両すy ト2 C、2d
は若干位相を丁らせた状態で酊結されており、それによ
って\ソクラー、シュ防11−川のプリロードをかけて
いる。
また、11jデ固定外尚歯車3は 第3図に示すように
、外周に外向歯3aを有した歯車であり、而、己ハウジ
ングlの背面壁1bに固定されている。
、外周に外向歯3aを有した歯車であり、而、己ハウジ
ングlの背面壁1bに固定されている。
ぞi−で、この制定外113の外径は11り記回転外7
4T歯市2の外径と同一のす法に設定してあり、また、
その外向歯3a17)歯数は、前記回転外歯歯車2の外
向9iI2aの歯数と若干異ならせである。具体的には
、前記外向@2aの歯数を前記外向歯3aの歯数よりも
2歯だけ少なくしである。
4T歯市2の外径と同一のす法に設定してあり、また、
その外向歯3a17)歯数は、前記回転外歯歯車2の外
向9iI2aの歯数と若干異ならせである。具体的には
、前記外向@2aの歯数を前記外向歯3aの歯数よりも
2歯だけ少なくしである。
−ノテ、面記内歯歯車4は、弾性変形可能な薄肉pI笥
体状のものであり、その基端4 at−m足部材たるハ
ウジングlの前面室1aに支持させている9モして こ
の内歯歯車4の自由端部4b側は 前記内外歯歯車2.
3の外周に遊嵌させてあり、この自由端部4bの内周に
前記内外歯歯車2.3の外向歯2 a 、 3 aに噛
合可能な内向歯4Cを設けている。そして、この内向向
4Cの南欧は、前記固定外歯歯車3の外向歯3aの歯数
と同一の値に設定しである。
体状のものであり、その基端4 at−m足部材たるハ
ウジングlの前面室1aに支持させている9モして こ
の内歯歯車4の自由端部4b側は 前記内外歯歯車2.
3の外周に遊嵌させてあり、この自由端部4bの内周に
前記内外歯歯車2.3の外向歯2 a 、 3 aに噛
合可能な内向歯4Cを設けている。そして、この内向向
4Cの南欧は、前記固定外歯歯車3の外向歯3aの歯数
と同一の値に設定しである。
また、前記人力回転部材5は、内周に楕円状のカム面5
aを有したリング状のもので、そのカム面5aに前記内
歯歯車4を低摩擦伝動手段たる可撓性を有したベアリン
グ12を介して添接させである。つまり、前記内歯歯車
4の自由端部4bは この人力回転部材5のカム面5a
に規制されて4円状に変形させられており、短軸に対応
する2個所a、bにおいて前記各外歯歯車?、3とそれ
ぞれ噛合するようになっている。また、この入力回転部
材5の外周には、外向歯5bが設けてあり、この外向歯
5bに前記?lt動機6の出力軸6aに取着したピニオ
ン歯型7の外向歯7aを噛合させている。
aを有したリング状のもので、そのカム面5aに前記内
歯歯車4を低摩擦伝動手段たる可撓性を有したベアリン
グ12を介して添接させである。つまり、前記内歯歯車
4の自由端部4bは この人力回転部材5のカム面5a
に規制されて4円状に変形させられており、短軸に対応
する2個所a、bにおいて前記各外歯歯車?、3とそれ
ぞれ噛合するようになっている。また、この入力回転部
材5の外周には、外向歯5bが設けてあり、この外向歯
5bに前記?lt動機6の出力軸6aに取着したピニオ
ン歯型7の外向歯7aを噛合させている。
電動機6は1例えば、DCサーボモータであり、この電
gJ@6の出力軸6aに設けたピニオン南軍7と前記入
力回転部材5との間にt±、図面では省略しであるが通
常のパ・ンクラツノユ防止対策を施すのか望ましい。す
なわち、平歯亜回士のバンクラッショ防1E策としては
、例えば、前記ビニ丁ン向束7を軸方向に二分割し、そ
れらをバネにより食い違い方向に付勢して該ピニオン南
軍7の外向歯7aを前記人力回転部材5の外向歯5bに
電着させるようにしたものが考えられる。
gJ@6の出力軸6aに設けたピニオン南軍7と前記入
力回転部材5との間にt±、図面では省略しであるが通
常のパ・ンクラツノユ防止対策を施すのか望ましい。す
なわち、平歯亜回士のバンクラッショ防1E策としては
、例えば、前記ビニ丁ン向束7を軸方向に二分割し、そ
れらをバネにより食い違い方向に付勢して該ピニオン南
軍7の外向歯7aを前記人力回転部材5の外向歯5bに
電着させるようにしたものが考えられる。
’t8.13.14はスラストベアリングである。
?!いで、この実施例の作動を説明する。
電動機6を作動させて、入力回転部材5を回転させると
、この入力回転部材5の内周に設けたカム面5aが同様
に回転し、内歯歯車4の両性噺歯型2,3に対する噛合
位置a、bが同回転方向に移動する。その結果、前記入
力回転部材5の1回転に対して、前記回転外歯歯車2の
外向歯2aと+iij記内歯歯甑4の内向向4aとの尚
数差分(:2歯分)だけ前記回転外歯歯車2が回転する
ことになる。そして 回転外歯歯車2が回転すると、こ
の(耐重2のナアト2c、2dに式台させたネジ棒ll
が軸心方向に螺合a退することになる。
、この入力回転部材5の内周に設けたカム面5aが同様
に回転し、内歯歯車4の両性噺歯型2,3に対する噛合
位置a、bが同回転方向に移動する。その結果、前記入
力回転部材5の1回転に対して、前記回転外歯歯車2の
外向歯2aと+iij記内歯歯甑4の内向向4aとの尚
数差分(:2歯分)だけ前記回転外歯歯車2が回転する
ことになる。そして 回転外歯歯車2が回転すると、こ
の(耐重2のナアト2c、2dに式台させたネジ棒ll
が軸心方向に螺合a退することになる。
したかって、このようなものであれば、@記ネン棒11
の往復動作出力により、図示しない試験用テーブル等を
往復動作させることが可能でめり、前記電動機6の作動
量を制御することによって、明記試験テーブル等の精密
位置決め制御を行うことかでさる。そして、このものは
、外歯歯車2、内[JT車4および入力回転部材5によ
って調和減速機を構成しているので1M6造の複雑化や
大形化を招くことなしに、大きな減速比を得ることか可
能であり、また、バックラッシュによる伝達精度の低下
を招来することもない。しかも、前述したフレックスキ
ャに相当する骨性変形可能な内歯歯車4は、基端4a側
が固定部材たる/\ウジング1に支持されるとともに、
自由端4b側が固定t@Ftj3により回転方向の変位
が禁止された状態となっている。そのため、負荷かかか
つてもこの内Ie尚東4の自由端4b側が基端4a側に
対してねじれるという現象は生し得ない、そのため、該
内歯歯車4のねじれによる位置ずれも生しることがなく
、高い位置決め精度を得ることができる。
の往復動作出力により、図示しない試験用テーブル等を
往復動作させることが可能でめり、前記電動機6の作動
量を制御することによって、明記試験テーブル等の精密
位置決め制御を行うことかでさる。そして、このものは
、外歯歯車2、内[JT車4および入力回転部材5によ
って調和減速機を構成しているので1M6造の複雑化や
大形化を招くことなしに、大きな減速比を得ることか可
能であり、また、バックラッシュによる伝達精度の低下
を招来することもない。しかも、前述したフレックスキ
ャに相当する骨性変形可能な内歯歯車4は、基端4a側
が固定部材たる/\ウジング1に支持されるとともに、
自由端4b側が固定t@Ftj3により回転方向の変位
が禁止された状態となっている。そのため、負荷かかか
つてもこの内Ie尚東4の自由端4b側が基端4a側に
対してねじれるという現象は生し得ない、そのため、該
内歯歯車4のねじれによる位置ずれも生しることがなく
、高い位置決め精度を得ることができる。
なお、出力は、ナ・ソトとネジ棒による直線作動方式の
ものに限られないのは勿論であり1例えば、外歯歯車の
回転を直接出力するようにしてもよい。
ものに限られないのは勿論であり1例えば、外歯歯車の
回転を直接出力するようにしてもよい。
また、内歯歯車と回転外歯歯車との歯数差は。
2崗に限られないのは勿論であり1例えば、4t@にす
る等、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変杉が可能
である。
る等、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変杉が可能
である。
また、電動機は、DCモータに限らず、ステンピングモ
ータ等であってもよい。
ータ等であってもよい。
[発明の効果]
本発明は1以上のような構成であるから、バッグラッシ
ュによる伝達精度の低下やフレックスギヤのねじれによ
る位置ずれがなく、構造が簡単で高い位置決め精度を発
揮させることができる原動装置を提供できるものである
。
ュによる伝達精度の低下やフレックスギヤのねじれによ
る位置ずれがなく、構造が簡単で高い位置決め精度を発
揮させることができる原動装置を提供できるものである
。
第1図は、を発明の一実施例を示す縦断面図、第2図は
Xt図におけるII −II線に沿う拡大断面1:4.
第3図は第1図におけるm−m線に沿う拡大断面図であ
る。 B・・・原動装置 2・・・回転外歯歯車 2a@目外向南 2C,2d・・eナツト 3・・・固定外歯歯車 3a・・・外向歯 4・・・内歯歯車 4a・・・内向歯 5番・・入力回転部材 5a・・・カム面 6・・・′電動機 11@・参ネジ棒
Xt図におけるII −II線に沿う拡大断面1:4.
第3図は第1図におけるm−m線に沿う拡大断面図であ
る。 B・・・原動装置 2・・・回転外歯歯車 2a@目外向南 2C,2d・・eナツト 3・・・固定外歯歯車 3a・・・外向歯 4・・・内歯歯車 4a・・・内向歯 5番・・入力回転部材 5a・・・カム面 6・・・′電動機 11@・参ネジ棒
Claims (2)
- (1)外周に外向歯を有してなる出力用の回転外歯歯車
と、この回転外歯歯車に軸心を一致させて近接配置され
前記外向歯と若干歯数の異なる外向歯を有してなる固定
外歯歯車と、基端側を固定部材に支持させてこれら両外
歯歯車の外周囲に遊嵌されその自由端部内周に前記固定
外歯歯車と同一歯数の内向歯を有した弾性変形可能な内
歯歯車と、この内歯歯車の外周に嵌装されその内周に設
けたカム面で前記内歯歯車の自由端側を弾性変形させて
前記内向歯を前記両外歯歯車の外向歯に部分的に噛合さ
せるとともにその噛合位置を自転により円周方向に移動
させる入力回転部材と、この入力回転廃材を回転駆動す
る電動機とを具備してなることを特徴とする原動装置。 - (2)前記回転外歯歯車が、その中心部分にナットを有
してなるものであり、このナットに直線出力用のネジ棒
を螺合させていることを特徴とする特許請求の範囲第1
項記載の原動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19829284A JPS6174937A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 原動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19829284A JPS6174937A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 原動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6174937A true JPS6174937A (ja) | 1986-04-17 |
Family
ID=16388698
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19829284A Pending JPS6174937A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 原動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6174937A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6421248A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-24 | Chuo Denki Seisakusho | Decelerator |
JPH05196097A (ja) * | 1991-08-20 | 1993-08-06 | Harmonic Drive Antriebstechnik Gmbh | 位置決め装置 |
-
1984
- 1984-09-20 JP JP19829284A patent/JPS6174937A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6421248A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-24 | Chuo Denki Seisakusho | Decelerator |
JPH05196097A (ja) * | 1991-08-20 | 1993-08-06 | Harmonic Drive Antriebstechnik Gmbh | 位置決め装置 |
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