JPS6174937A - 原動装置 - Google Patents
原動装置Info
- Publication number
- JPS6174937A JPS6174937A JP19829284A JP19829284A JPS6174937A JP S6174937 A JPS6174937 A JP S6174937A JP 19829284 A JP19829284 A JP 19829284A JP 19829284 A JP19829284 A JP 19829284A JP S6174937 A JPS6174937 A JP S6174937A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- external
- teeth
- internal
- internal gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
大発明は、精密送りが必要な各種の分野で広く利用可能
な原動装置に関するものである。
な原動装置に関するものである。
［従来の技術］
各種試験機における試験テーブルの駆動源等として使用
される精密送り用の原動装置には、電動機の回転動力を
つす−ム減速機や調和減速機を介して出力し得るように
したものがある。
される精密送り用の原動装置には、電動機の回転動力を
つす−ム減速機や調和減速機を介して出力し得るように
したものがある。
しかしながら、つ寸−ム減速機を用いたものは、ハンク
ラシュを小さくするのが難しいため送り精度を高めるの
が困難であり、また、南部での斤擦損失が全体の効率の
向上を妨げるように働くという問題がある。
ラシュを小さくするのが難しいため送り精度を高めるの
が困難であり、また、南部での斤擦損失が全体の効率の
向上を妨げるように働くという問題がある。
一方、 ＡｆＯ減速機を用いたものは、パックランユ等
に起因する伝達１ｈ度の低下は防止できるか、いわゆる
７レツクスキヤのねじれにより位置ずれを生じ易いとい
う不都合を有している。ナなわち 従来の調和減速機は
、内向歯を有した内歯尚＋と、この内歯歯車の内側に軸
心を一致させて配設した外向歯を有した弾性変形可能な
外歯歯車Ｉニブレックスギヤ）と、この外歯歯車を弾性
変形させて前記外向術を前記内向歯に部分的に噛合させ
るとともにその噛合位置を逐次円周方向に移動、させる
ヌカ機構とを具備してなるものが一般的である。モして
、 ＋ｉｆｆ記入力機構を電動機により作動させるとと
もに、前記内歯歯車および外画歯車のイ＝１れか一万を
画定し、他方から回転動力を出力させるようになってい
る。ところが、従来のものは、前記内歯歯車および外ｆ
８歯車のいずれから動力を取り出す場合にも、弾性変形
可能な前記外歯歯車（フレックスギヤ）を片持的に支持
し、その自由端側を適宜弾性変形させるように１７であ
る。
に起因する伝達１ｈ度の低下は防止できるか、いわゆる
７レツクスキヤのねじれにより位置ずれを生じ易いとい
う不都合を有している。ナなわち 従来の調和減速機は
、内向歯を有した内歯尚＋と、この内歯歯車の内側に軸
心を一致させて配設した外向歯を有した弾性変形可能な
外歯歯車Ｉニブレックスギヤ）と、この外歯歯車を弾性
変形させて前記外向術を前記内向歯に部分的に噛合させ
るとともにその噛合位置を逐次円周方向に移動、させる
ヌカ機構とを具備してなるものが一般的である。モして
、 ＋ｉｆｆ記入力機構を電動機により作動させるとと
もに、前記内歯歯車および外画歯車のイ＝１れか一万を
画定し、他方から回転動力を出力させるようになってい
る。ところが、従来のものは、前記内歯歯車および外ｆ
８歯車のいずれから動力を取り出す場合にも、弾性変形
可能な前記外歯歯車（フレックスギヤ）を片持的に支持
し、その自由端側を適宜弾性変形させるように１７であ
る。
七のため、負荷がかかると、前記プレックスギヤの自由
端側かその基端側に対して回転方向にねじれることにな
り、そのねじれによる影響で出力側に位置ずれが生じる
という問題がある。
端側かその基端側に対して回転方向にねじれることにな
り、そのねじれによる影響で出力側に位置ずれが生じる
という問題がある。
〔発明が解決しようとする問題点コ
未発明は、このような／＜−ツクランンユによる伝道精
度の低下やフレ、クスキャのねじれによる位置すれとい
う問題を確実に解消することを目的としてなされたもの
で、構造が１！ｒ蛍で高い位置決め精晩を発揮させるこ
とができる原動装置上提供しようとするものである。
度の低下やフレ、クスキャのねじれによる位置すれとい
う問題を確実に解消することを目的としてなされたもの
で、構造が１！ｒ蛍で高い位置決め精晩を発揮させるこ
とができる原動装置上提供しようとするものである。
〔問題へを解決するための手段コ
未発明は、以とのような目的をｔ！成するために、外周
に外、内歯を有してなる出力用の回転外歯歯車と、この
回転外歯歯車に軸心を一致させて近接配置され前記外向
歯と若干（術数の異なる外向歯を有してなる固定外歯歯
車と、基端側を国定部材に支持させてこれら両外歯歯車
の外周囲に遊嵌されその自由端部内周に前記固定外歯歯
車と同−歯数の内向歯を有した弾性変形可能な内歯歯車
と、この内歯歯車の外周に嵌装されその内周に設けたカ
ム面で前記内歯歯車の自由端側を弾性変形させて前記内
向歯を前記両性歯尚車の外向歯に部分的に噛合させると
ともにその噛合位置を自転により円周方向に移動させる
入力回転部材と、この入力回転部材を回転駆動する電動
機とを具備してなるものにしたことを特徴とする。
に外、内歯を有してなる出力用の回転外歯歯車と、この
回転外歯歯車に軸心を一致させて近接配置され前記外向
歯と若干（術数の異なる外向歯を有してなる固定外歯歯
車と、基端側を国定部材に支持させてこれら両外歯歯車
の外周囲に遊嵌されその自由端部内周に前記固定外歯歯
車と同−歯数の内向歯を有した弾性変形可能な内歯歯車
と、この内歯歯車の外周に嵌装されその内周に設けたカ
ム面で前記内歯歯車の自由端側を弾性変形させて前記内
向歯を前記両性歯尚車の外向歯に部分的に噛合させると
ともにその噛合位置を自転により円周方向に移動させる
入力回転部材と、この入力回転部材を回転駆動する電動
機とを具備してなるものにしたことを特徴とする。
（作用〕
このような構成によれば、基本的には、ｒｔＮ述した回
転外歯歯車、内歯歯車および人力回転部材によって、調
和減速機としての作用が営まれ、ノーツクラッシュによ
る悪影響の少ない高精度の出力が得られる。しかも、前
述したフレックスギヤに相当する弾性変形可能な内歯歯
車は、基端側が固定部材に支持されるとともに、自由端
側か固定歯車により回転方向の変位が禁止された状態と
なる。
転外歯歯車、内歯歯車および人力回転部材によって、調
和減速機としての作用が営まれ、ノーツクラッシュによ
る悪影響の少ない高精度の出力が得られる。しかも、前
述したフレックスギヤに相当する弾性変形可能な内歯歯
車は、基端側が固定部材に支持されるとともに、自由端
側か固定歯車により回転方向の変位が禁止された状態と
なる。
そのため、負荷がかかってもこの内ｔｌＪ車の自由端側
が基端側に対してねしれるという現象は生じ得ない。そ
のため、該内歯歯車のねじれによる位ｒ；ずれも生じな
い。
が基端側に対してねしれるという現象は生じ得ない。そ
のため、該内歯歯車のねじれによる位ｒ；ずれも生じな
い。
［実施例］
以下、不発明の一実施例を［；４面を参照して説明する
つ 第１図は、試ＶｊＩ機等のフレームＡに本発明に係る原
！ｆ！ｌＪ装否Ｂを装着した状態を示す縦断面図である
。この図面に示されているように、原動装置Ｂは、ハウ
ジング１内に、出力用の回転外＃８噺車２と、この回転
外歯歯車２に軸心を一致させて近接配置した固定外歯歯
車３と、これら両外歯歯車２．３の外周囲に遊嵌した内
歯歯車４と、この内歯歯車４の外周に嵌装されその内周
に設けたカム面５ａで前記内歯歯車の自由端側４ｂを弾
性変形させて前記内歯歯車４を前記外歯歯車２，３に部
分的に噛合させるとともにその噛合位置ａ、ｂを同転ν
こより円周方向に移動させる人力回転部材５どを収容し
ており、この人力回転部材５を前記ハウシングｌに装着
した主動機６により回転駆動するようにしている。
つ 第１図は、試ＶｊＩ機等のフレームＡに本発明に係る原
！ｆ！ｌＪ装否Ｂを装着した状態を示す縦断面図である
。この図面に示されているように、原動装置Ｂは、ハウ
ジング１内に、出力用の回転外＃８噺車２と、この回転
外歯歯車２に軸心を一致させて近接配置した固定外歯歯
車３と、これら両外歯歯車２．３の外周囲に遊嵌した内
歯歯車４と、この内歯歯車４の外周に嵌装されその内周
に設けたカム面５ａで前記内歯歯車の自由端側４ｂを弾
性変形させて前記内歯歯車４を前記外歯歯車２，３に部
分的に噛合させるとともにその噛合位置ａ、ｂを同転ν
こより円周方向に移動させる人力回転部材５どを収容し
ており、この人力回転部材５を前記ハウシングｌに装着
した主動機６により回転駆動するようにしている。
：Ｐ１述すれば、回転外歯歯車２は、第２図に示すよう
に、その外周に外向＠２ａを有したｔｈＩ＞１？であり
、ボス部２ｂの両端を前記ハウシング１の前面壁１ａと
背面壁１ｂとにラジアルベアリング８．９を介して回転
可能に支持させている。そして、そのボス部２ｂの内側
には、ホールネジ式のナツト２Ｃ，２ｄが保持されてお
り、これらのナント２ｃ 、２ｄに出力用のネジ４１１
か■合させである。なお 前記両すｙ ト２ Ｃ、２ｄ
は若干位相を丁らせた状態で酊結されており、それによ
って＼ソクラー、シュ防１１−川のプリロードをかけて
いる。
に、その外周に外向＠２ａを有したｔｈＩ＞１？であり
、ボス部２ｂの両端を前記ハウシング１の前面壁１ａと
背面壁１ｂとにラジアルベアリング８．９を介して回転
可能に支持させている。そして、そのボス部２ｂの内側
には、ホールネジ式のナツト２Ｃ，２ｄが保持されてお
り、これらのナント２ｃ 、２ｄに出力用のネジ４１１
か■合させである。なお 前記両すｙ ト２ Ｃ、２ｄ
は若干位相を丁らせた状態で酊結されており、それによ
って＼ソクラー、シュ防１１−川のプリロードをかけて
いる。
また、１１ｊデ固定外尚歯車３は 第３図に示すように
、外周に外向歯３ａを有した歯車であり、而、己ハウジ
ングｌの背面壁１ｂに固定されている。
、外周に外向歯３ａを有した歯車であり、而、己ハウジ
ングｌの背面壁１ｂに固定されている。
ぞｉ−で、この制定外１１３の外径は１１り記回転外７
４Ｔ歯市２の外径と同一のす法に設定してあり、また、
その外向歯３ａ１７）歯数は、前記回転外歯歯車２の外
向９ｉＩ２ａの歯数と若干異ならせである。具体的には
、前記外向＠２ａの歯数を前記外向歯３ａの歯数よりも
２歯だけ少なくしである。
４Ｔ歯市２の外径と同一のす法に設定してあり、また、
その外向歯３ａ１７）歯数は、前記回転外歯歯車２の外
向９ｉＩ２ａの歯数と若干異ならせである。具体的には
、前記外向＠２ａの歯数を前記外向歯３ａの歯数よりも
２歯だけ少なくしである。
−ノテ、面記内歯歯車４は、弾性変形可能な薄肉ｐＩ笥
体状のものであり、その基端４ ａｔ−ｍ足部材たるハ
ウジングｌの前面室１ａに支持させている９モして こ
の内歯歯車４の自由端部４ｂ側は 前記内外歯歯車２．
３の外周に遊嵌させてあり、この自由端部４ｂの内周に
前記内外歯歯車２．３の外向歯２ ａ 、 ３ ａに噛
合可能な内向歯４Ｃを設けている。そして、この内向向
４Ｃの南欧は、前記固定外歯歯車３の外向歯３ａの歯数
と同一の値に設定しである。
体状のものであり、その基端４ ａｔ−ｍ足部材たるハ
ウジングｌの前面室１ａに支持させている９モして こ
の内歯歯車４の自由端部４ｂ側は 前記内外歯歯車２．
３の外周に遊嵌させてあり、この自由端部４ｂの内周に
前記内外歯歯車２．３の外向歯２ ａ 、 ３ ａに噛
合可能な内向歯４Ｃを設けている。そして、この内向向
４Ｃの南欧は、前記固定外歯歯車３の外向歯３ａの歯数
と同一の値に設定しである。
また、前記人力回転部材５は、内周に楕円状のカム面５
ａを有したリング状のもので、そのカム面５ａに前記内
歯歯車４を低摩擦伝動手段たる可撓性を有したベアリン
グ１２を介して添接させである。つまり、前記内歯歯車
４の自由端部４ｂは この人力回転部材５のカム面５ａ
に規制されて４円状に変形させられており、短軸に対応
する２個所ａ、ｂにおいて前記各外歯歯車？、３とそれ
ぞれ噛合するようになっている。また、この入力回転部
材５の外周には、外向歯５ｂが設けてあり、この外向歯
５ｂに前記？ｌｔ動機６の出力軸６ａに取着したピニオ
ン歯型７の外向歯７ａを噛合させている。
ａを有したリング状のもので、そのカム面５ａに前記内
歯歯車４を低摩擦伝動手段たる可撓性を有したベアリン
グ１２を介して添接させである。つまり、前記内歯歯車
４の自由端部４ｂは この人力回転部材５のカム面５ａ
に規制されて４円状に変形させられており、短軸に対応
する２個所ａ、ｂにおいて前記各外歯歯車？、３とそれ
ぞれ噛合するようになっている。また、この入力回転部
材５の外周には、外向歯５ｂが設けてあり、この外向歯
５ｂに前記？ｌｔ動機６の出力軸６ａに取着したピニオ
ン歯型７の外向歯７ａを噛合させている。
電動機６は１例えば、ＤＣサーボモータであり、この電
ｇＪ＠６の出力軸６ａに設けたピニオン南軍７と前記入
力回転部材５との間にｔ±、図面では省略しであるが通
常のパ・ンクラツノユ防止対策を施すのか望ましい。す
なわち、平歯亜回士のバンクラッショ防１Ｅ策としては
、例えば、前記ビニ丁ン向束７を軸方向に二分割し、そ
れらをバネにより食い違い方向に付勢して該ピニオン南
軍７の外向歯７ａを前記人力回転部材５の外向歯５ｂに
電着させるようにしたものが考えられる。
ｇＪ＠６の出力軸６ａに設けたピニオン南軍７と前記入
力回転部材５との間にｔ±、図面では省略しであるが通
常のパ・ンクラツノユ防止対策を施すのか望ましい。す
なわち、平歯亜回士のバンクラッショ防１Ｅ策としては
、例えば、前記ビニ丁ン向束７を軸方向に二分割し、そ
れらをバネにより食い違い方向に付勢して該ピニオン南
軍７の外向歯７ａを前記人力回転部材５の外向歯５ｂに
電着させるようにしたものが考えられる。
’ｔ８．１３．１４はスラストベアリングである。
？！いで、この実施例の作動を説明する。
電動機６を作動させて、入力回転部材５を回転させると
、この入力回転部材５の内周に設けたカム面５ａが同様
に回転し、内歯歯車４の両性噺歯型２，３に対する噛合
位置ａ、ｂが同回転方向に移動する。その結果、前記入
力回転部材５の１回転に対して、前記回転外歯歯車２の
外向歯２ａと＋ｉｉｊ記内歯歯甑４の内向向４ａとの尚
数差分（：２歯分）だけ前記回転外歯歯車２が回転する
ことになる。そして 回転外歯歯車２が回転すると、こ
の（耐重２のナアト２ｃ、２ｄに式台させたネジ棒ｌｌ
が軸心方向に螺合ａ退することになる。
、この入力回転部材５の内周に設けたカム面５ａが同様
に回転し、内歯歯車４の両性噺歯型２，３に対する噛合
位置ａ、ｂが同回転方向に移動する。その結果、前記入
力回転部材５の１回転に対して、前記回転外歯歯車２の
外向歯２ａと＋ｉｉｊ記内歯歯甑４の内向向４ａとの尚
数差分（：２歯分）だけ前記回転外歯歯車２が回転する
ことになる。そして 回転外歯歯車２が回転すると、こ
の（耐重２のナアト２ｃ、２ｄに式台させたネジ棒ｌｌ
が軸心方向に螺合ａ退することになる。
したかって、このようなものであれば、＠記ネン棒１１
の往復動作出力により、図示しない試験用テーブル等を
往復動作させることが可能でめり、前記電動機６の作動
量を制御することによって、明記試験テーブル等の精密
位置決め制御を行うことかでさる。そして、このものは
、外歯歯車２、内［ＪＴ車４および入力回転部材５によ
って調和減速機を構成しているので１Ｍ６造の複雑化や
大形化を招くことなしに、大きな減速比を得ることか可
能であり、また、バックラッシュによる伝達精度の低下
を招来することもない。しかも、前述したフレックスキ
ャに相当する骨性変形可能な内歯歯車４は、基端４ａ側
が固定部材たる／＼ウジング１に支持されるとともに、
自由端４ｂ側が固定ｔ＠Ｆｔｊ３により回転方向の変位
が禁止された状態となっている。そのため、負荷かかか
つてもこの内Ｉｅ尚東４の自由端４ｂ側が基端４ａ側に
対してねじれるという現象は生し得ない、そのため、該
内歯歯車４のねじれによる位置ずれも生しることがなく
、高い位置決め精度を得ることができる。
の往復動作出力により、図示しない試験用テーブル等を
往復動作させることが可能でめり、前記電動機６の作動
量を制御することによって、明記試験テーブル等の精密
位置決め制御を行うことかでさる。そして、このものは
、外歯歯車２、内［ＪＴ車４および入力回転部材５によ
って調和減速機を構成しているので１Ｍ６造の複雑化や
大形化を招くことなしに、大きな減速比を得ることか可
能であり、また、バックラッシュによる伝達精度の低下
を招来することもない。しかも、前述したフレックスキ
ャに相当する骨性変形可能な内歯歯車４は、基端４ａ側
が固定部材たる／＼ウジング１に支持されるとともに、
自由端４ｂ側が固定ｔ＠Ｆｔｊ３により回転方向の変位
が禁止された状態となっている。そのため、負荷かかか
つてもこの内Ｉｅ尚東４の自由端４ｂ側が基端４ａ側に
対してねじれるという現象は生し得ない、そのため、該
内歯歯車４のねじれによる位置ずれも生しることがなく
、高い位置決め精度を得ることができる。
なお、出力は、ナ・ソトとネジ棒による直線作動方式の
ものに限られないのは勿論であり１例えば、外歯歯車の
回転を直接出力するようにしてもよい。
ものに限られないのは勿論であり１例えば、外歯歯車の
回転を直接出力するようにしてもよい。
また、内歯歯車と回転外歯歯車との歯数差は。
２崗に限られないのは勿論であり１例えば、４ｔ＠にす
る等、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変杉が可能
である。
る等、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変杉が可能
である。
また、電動機は、ＤＣモータに限らず、ステンピングモ
ータ等であってもよい。
ータ等であってもよい。
［発明の効果］
本発明は１以上のような構成であるから、バッグラッシ
ュによる伝達精度の低下やフレックスギヤのねじれによ
る位置ずれがなく、構造が簡単で高い位置決め精度を発
揮させることができる原動装置を提供できるものである
。
ュによる伝達精度の低下やフレックスギヤのねじれによ
る位置ずれがなく、構造が簡単で高い位置決め精度を発
揮させることができる原動装置を提供できるものである
。
第１図は、を発明の一実施例を示す縦断面図、第２図は
Ｘｔ図におけるＩＩ −ＩＩ線に沿う拡大断面１：４．
第３図は第１図におけるｍ−ｍ線に沿う拡大断面図であ
る。 Ｂ・・・原動装置 ２・・・回転外歯歯車 ２ａ＠目外向南 ２Ｃ，２ｄ・・ｅナツト ３・・・固定外歯歯車 ３ａ・・・外向歯 ４・・・内歯歯車 ４ａ・・・内向歯 ５番・・入力回転部材 ５ａ・・・カム面 ６・・・′電動機 １１＠・参ネジ棒
Ｘｔ図におけるＩＩ −ＩＩ線に沿う拡大断面１：４．
第３図は第１図におけるｍ−ｍ線に沿う拡大断面図であ
る。 Ｂ・・・原動装置 ２・・・回転外歯歯車 ２ａ＠目外向南 ２Ｃ，２ｄ・・ｅナツト ３・・・固定外歯歯車 ３ａ・・・外向歯 ４・・・内歯歯車 ４ａ・・・内向歯 ５番・・入力回転部材 ５ａ・・・カム面 ６・・・′電動機 １１＠・参ネジ棒
Claims (2)
- （１）外周に外向歯を有してなる出力用の回転外歯歯車
と、この回転外歯歯車に軸心を一致させて近接配置され
前記外向歯と若干歯数の異なる外向歯を有してなる固定
外歯歯車と、基端側を固定部材に支持させてこれら両外
歯歯車の外周囲に遊嵌されその自由端部内周に前記固定
外歯歯車と同一歯数の内向歯を有した弾性変形可能な内
歯歯車と、この内歯歯車の外周に嵌装されその内周に設
けたカム面で前記内歯歯車の自由端側を弾性変形させて
前記内向歯を前記両外歯歯車の外向歯に部分的に噛合さ
せるとともにその噛合位置を自転により円周方向に移動
させる入力回転部材と、この入力回転廃材を回転駆動す
る電動機とを具備してなることを特徴とする原動装置。 - （２）前記回転外歯歯車が、その中心部分にナットを有
してなるものであり、このナットに直線出力用のネジ棒
を螺合させていることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の原動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19829284A JPS6174937A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 原動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19829284A JPS6174937A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 原動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6174937A true JPS6174937A (ja) | 1986-04-17 |
Family
ID=16388698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19829284A Pending JPS6174937A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 原動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6174937A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6421248A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-24 | Chuo Denki Seisakusho | Decelerator |
| JPH05196097A (ja) * | 1991-08-20 | 1993-08-06 | Harmonic Drive Antriebstechnik Gmbh | 位置決め装置 |
-
1984
- 1984-09-20 JP JP19829284A patent/JPS6174937A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6421248A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-24 | Chuo Denki Seisakusho | Decelerator |
| JPH05196097A (ja) * | 1991-08-20 | 1993-08-06 | Harmonic Drive Antriebstechnik Gmbh | 位置決め装置 |
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