JPS61705A - 姿勢角検出装置 - Google Patents
姿勢角検出装置Info
- Publication number
- JPS61705A JPS61705A JP12153684A JP12153684A JPS61705A JP S61705 A JPS61705 A JP S61705A JP 12153684 A JP12153684 A JP 12153684A JP 12153684 A JP12153684 A JP 12153684A JP S61705 A JPS61705 A JP S61705A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- difference
- corner reflectors
- intensity
- attitude angle
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Optical Elements Other Than Lenses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、離れた場所から物体の姿勢角を検出する姿
勢角検出装置に関するものである。
勢角検出装置に関するものである。
第１図は従来のこの種姿勢角検出装置の一例を示す説明
図であり、図において＋１１は物体、（２ａ）。
図であり、図において＋１１は物体、（２ａ）。
（２ｂ）はコーナリフレクタ、（３）は物体（１）の指
示軸、（４１はセンサ、ｆ５（はセンサ（４１の光軸で
ある。
示軸、（４１はセンサ、ｆ５（はセンサ（４１の光軸で
ある。
コーナリフレクタ（２ａ）、（２ｂ）は、物体１１）に
指示軸（３）上距離ｄ離れて設置されている。センサ（
４１は、コーナリフレクタ（１）、（２ｂ）にレーザ光
などのような強度分布が一様でほぼ平行なビームの光を
照射し、コーナリフレクタ（２ａ）、（２ｂ）からの反
射光を検出し、コーナリフレクタ（２ａ）、（２ｂ）ま
での距離、およびセンサ（４１からみたコーナリフレク
タ（２ａ）、（２ｂ）が光軸（５）とヨー、ピッチ方向
に々す角度を測定する機能を有している。
指示軸（３）上距離ｄ離れて設置されている。センサ（
４１は、コーナリフレクタ（１）、（２ｂ）にレーザ光
などのような強度分布が一様でほぼ平行なビームの光を
照射し、コーナリフレクタ（２ａ）、（２ｂ）からの反
射光を検出し、コーナリフレクタ（２ａ）、（２ｂ）ま
での距離、およびセンサ（４１からみたコーナリフレク
タ（２ａ）、（２ｂ）が光軸（５）とヨー、ピッチ方向
に々す角度を測定する機能を有している。
いま、説明を簡単にするために、上記機能によって得ら
れた角度情報をもとにセンサ（４１の姿勢を制御し、コ
ーナリフレクタ（２ｂ） Ｈセンサ（４）の光軸（５）
上にあるものとする。また、第１図に示すように物体ｉ
ｌｌの指示軸（３１とセンサ（４１の光軸（５）がヨ一
方向にのみ角度θずれている場合を考える。
れた角度情報をもとにセンサ（４１の姿勢を制御し、コ
ーナリフレクタ（２ｂ） Ｈセンサ（４）の光軸（５）
上にあるものとする。また、第１図に示すように物体ｉ
ｌｌの指示軸（３１とセンサ（４１の光軸（５）がヨ一
方向にのみ角度θずれている場合を考える。
センサ（４１からコーナリフレクタ（２ａ）までの距離
をＲ、センサ（４）からコーナリフレクタ（２ａ）、（
２ｂ）を見込む角をαとすると、θは次式で与えられる
。
をＲ、センサ（４）からコーナリフレクタ（２ａ）、（
２ｂ）を見込む角をαとすると、θは次式で与えられる
。
Ｒ１αはセンサ（４１によりて測定できる量であるから
、上式によってセンサ（４１０光軸（５）に対する物体
（１）の指示軸（３；のヨー＾θを測定できる。同様に
ピッチ角も測定できるから、これらの信号をもとに物体
（１）とセンサ（４）の相対姿勢制御に必要な信号を得
ることができる。
、上式によってセンサ（４１０光軸（５）に対する物体
（１）の指示軸（３；のヨー＾θを測定できる。同様に
ピッチ角も測定できるから、これらの信号をもとに物体
（１）とセンサ（４）の相対姿勢制御に必要な信号を得
ることができる。
従来のこの柚姿勢角検出装置は、上記のように、角度の
測定だけでなく、測距機能も必要で信号処理部の規模が
太きくなり、コーナリフレクタの配置が立体的でおると
いう欠点があった。
測定だけでなく、測距機能も必要で信号処理部の規模が
太きくなり、コーナリフレクタの配置が立体的でおると
いう欠点があった。
この発明は、上記のような従来のものの欠点を改善する
ためになされたもので、物体に第１乃至第４の凄惨のコ
ーナリフレクタを設け、第１と第２のコーナリフレクタ
の軸が物体の指示軸を含む第１の仮想面に含まれかつ互
いに平行にならないように、第３と第４のコーナリフレ
クタの軸が物体の指示軸を含み上記第１の仮想面に直交
する第２の仮想面に含まれ互いに平行にならないように
設置し、強度分布が一様でほぼ平行なビームの光を上記
コーナリフレクタに照射し、上記第１、第２のコーナリ
フレクタからの反射光の強度の差および上記第３、第４
のコーナリフレクタからの反射光の強度の差を検知して
上記物体の姿勢角を検出する構成とし、コーナリフレク
タを、一平面に配置することができ、測距機能を必要と
しない姿勢角検出装置、およびコーナリフレクタの代り
に拡散板を用い同じ構成とした姿勢角検出装置を提供す
るものである。
ためになされたもので、物体に第１乃至第４の凄惨のコ
ーナリフレクタを設け、第１と第２のコーナリフレクタ
の軸が物体の指示軸を含む第１の仮想面に含まれかつ互
いに平行にならないように、第３と第４のコーナリフレ
クタの軸が物体の指示軸を含み上記第１の仮想面に直交
する第２の仮想面に含まれ互いに平行にならないように
設置し、強度分布が一様でほぼ平行なビームの光を上記
コーナリフレクタに照射し、上記第１、第２のコーナリ
フレクタからの反射光の強度の差および上記第３、第４
のコーナリフレクタからの反射光の強度の差を検知して
上記物体の姿勢角を検出する構成とし、コーナリフレク
タを、一平面に配置することができ、測距機能を必要と
しない姿勢角検出装置、およびコーナリフレクタの代り
に拡散板を用い同じ構成とした姿勢角検出装置を提供す
るものである。
第２図（ａ）はこの発明の一実施例を示す説明図、第２
図ｆｂｌは第２図（ａｔに示す実施例のコーナリフレク
タの配置を示す説明図であｐ、図において山。
図ｆｂｌは第２図（ａｔに示す実施例のコーナリフレク
タの配置を示す説明図であｐ、図において山。
＋３１ 、１４１ 、 ＋５１は第１図の同一符号と同
一または相当する部分を示し、（６ａ）、（６ｂ）、（
６ｃ）、（６ｄ）はコーナリフレクタ、（７ａ ） 、
（７ｂ ＞はコーナリフレクタ（６ａ）。
一または相当する部分を示し、（６ａ）、（６ｂ）、（
６ｃ）、（６ｄ）はコーナリフレクタ、（７ａ ） 、
（７ｂ ＞はコーナリフレクタ（６ａ）。
（６ｂ）の軸、（８ａ）、（８ｂ）は物体＋１１の指示
軸＋３１ を含み、互いに直交する第１の仮想面と第２
の仮想面、（９）はレーザ光である。
軸＋３１ を含み、互いに直交する第１の仮想面と第２
の仮想面、（９）はレーザ光である。
コーナリフレクタ（６ａ） 、 （６ｂ） 、 （６ｃ
） 、（６ｄ）は、センサ（４１からのセンサ１４：の
光軸にほぼ平行で強度分布の一様なレーザ光（９）によ
って照射される。コーナリフレクタ（６ａ）、（６ｂ）
のそれぞれの軸（７ａ）、（７ｂ）は物体（１１の指示
軸（３）を含む第１の仮想面（８ａ）に含まれ、コーナ
リフレクタ（６ｃ）、（６ｄ）のそれぞれの軸（図示さ
れていない）は指示軸（３）ヲ含み第１の仮想面（８ａ
）に直交する第２の仮想面（８ｂ）に含まれている。
） 、（６ｄ）は、センサ（４１からのセンサ１４：の
光軸にほぼ平行で強度分布の一様なレーザ光（９）によ
って照射される。コーナリフレクタ（６ａ）、（６ｂ）
のそれぞれの軸（７ａ）、（７ｂ）は物体（１１の指示
軸（３）を含む第１の仮想面（８ａ）に含まれ、コーナ
リフレクタ（６ｃ）、（６ｄ）のそれぞれの軸（図示さ
れていない）は指示軸（３）ヲ含み第１の仮想面（８ａ
）に直交する第２の仮想面（８ｂ）に含まれている。
いま、説明を簡単にするため、コーナリフレクタ（６ａ
）、（６ｂ）、（６ｃ）、（６ａ）の軸は全て指示軸（
３）と第２図（ａ）に示すように一定の角度βをなすよ
うに設置されているものとする。
）、（６ｂ）、（６ｃ）、（６ａ）の軸は全て指示軸（
３）と第２図（ａ）に示すように一定の角度βをなすよ
うに設置されているものとする。
第３図ｔａ＋に示すように入射光（９）に対するコーナ
リフレクタ（６）の光軸（７）の傾き角度金θとすれは
、角度θと有効開口の関係は第３図（ｂｌに示すように
なる。コーナリフレクタ（６ａ）、（６ｂ）の軸（７ａ
）、（７ｂ）が第２図（ａｌに示すように設定されてい
るものとすれば、コーナリフレクタ（６ａ）、（６ｂ）
からの反射光の強度は、レーザ光（９）の進行方向すな
わちセンサ（４）の光軸（５）と物体（１）の指示軸（
３）とのなす角δに対して、それぞれ第４図（ａｌの曲
線（１０ａ）、（１０ｂ）が示すように変化する。した
がって、センサ（４１の受信部として例えば固体撮像素
子を用いて、コーナリフレクタ（６ａ）、（６ｂ）から
の反射光の強度を画像処理によりそれぞれ分離、検出し
た後、その差を算出すれば、角反δに対する反射光の強
度の差は第４図（ｂｌの曲線任１１のようになる。
リフレクタ（６）の光軸（７）の傾き角度金θとすれは
、角度θと有効開口の関係は第３図（ｂｌに示すように
なる。コーナリフレクタ（６ａ）、（６ｂ）の軸（７ａ
）、（７ｂ）が第２図（ａｌに示すように設定されてい
るものとすれば、コーナリフレクタ（６ａ）、（６ｂ）
からの反射光の強度は、レーザ光（９）の進行方向すな
わちセンサ（４）の光軸（５）と物体（１）の指示軸（
３）とのなす角δに対して、それぞれ第４図（ａｌの曲
線（１０ａ）、（１０ｂ）が示すように変化する。した
がって、センサ（４１の受信部として例えば固体撮像素
子を用いて、コーナリフレクタ（６ａ）、（６ｂ）から
の反射光の強度を画像処理によりそれぞれ分離、検出し
た後、その差を算出すれば、角反δに対する反射光の強
度の差は第４図（ｂｌの曲線任１１のようになる。
コーナリフレクタ（６ｃ）、（６ｄ）による反射光の強
度の差と仮想面（８ｂ）における光軸（５１と指示軸（
３）とのなす角との関係も同様に得られる。これらの関
係から、光軸（５）に対する物体（１）の指示軸（３１
の傾きの角度、すなわち、物体（１）の姿勢角を検出す
ることができる。
度の差と仮想面（８ｂ）における光軸（５１と指示軸（
３）とのなす角との関係も同様に得られる。これらの関
係から、光軸（５）に対する物体（１）の指示軸（３１
の傾きの角度、すなわち、物体（１）の姿勢角を検出す
ることができる。
第５図（ａｌは拡散板を用いたこの発明の一実施例を示
す説明図、第５図（ｂｌは第５図（ａｌに示す実施例の
拡散板の配置を示す説明図であり、図においてｉｌｌ
、 １３１ 、１４１ 、 ：５１ 、 （８ａ）、（
８ｂ）、（９）は第２図（ａｌ 、 （ｂｌの同一符号
と同一または相当する部分を示し、（１２ａ）、（１２
ｂ）、（１２ｅ）、（１２ｄ）は拡散板、（１３ａ）、
（１３ｂ）は拡散板（１２ａ）、（１２ｂ）の法線であ
り、拡散板（１２ａ）。
す説明図、第５図（ｂｌは第５図（ａｌに示す実施例の
拡散板の配置を示す説明図であり、図においてｉｌｌ
、 １３１ 、１４１ 、 ：５１ 、 （８ａ）、（
８ｂ）、（９）は第２図（ａｌ 、 （ｂｌの同一符号
と同一または相当する部分を示し、（１２ａ）、（１２
ｂ）、（１２ｅ）、（１２ｄ）は拡散板、（１３ａ）、
（１３ｂ）は拡散板（１２ａ）、（１２ｂ）の法線であ
り、拡散板（１２ａ）。
（１２ｂ）のそれぞれの法線（１３ａ）、（１３ｂ）は
物体はｊの指示軸（３；を含む第１の仮想面（８ａ）に
含まれ、拡散板（１２ｃ）、（１２ｄ）のそれぞれの法
線（図示されていない）は指示軸（３１を含み第１の仮
想面（８ａ）に直交する第２の仮想面（８ｂ）に含まれ
ている。さらに、説明を簡単にするために、法線は全て
指示軸（３）と′７５図ｆａ）に示すように一定の角度
βをなすように設＃てれているものとする。
物体はｊの指示軸（３；を含む第１の仮想面（８ａ）に
含まれ、拡散板（１２ｃ）、（１２ｄ）のそれぞれの法
線（図示されていない）は指示軸（３１を含み第１の仮
想面（８ａ）に直交する第２の仮想面（８ｂ）に含まれ
ている。さらに、説明を簡単にするために、法線は全て
指示軸（３）と′７５図ｆａ）に示すように一定の角度
βをなすように設＃てれているものとする。
いま、第６図ｆａｌに示すように入射光（９）に対する
拡散板（ロ）の法線１１３１の傾き角度をθとすれば、
角度σと拡散板（２）の反射率の関係は７６図（ｂｌに
示すようになる。すなわち、反射率はｃｏｓ θに比例
する特性を有する。拡散板（１２ａ） 、（１２ｂ）の
法＃！（１３ａ）。
拡散板（ロ）の法線１１３１の傾き角度をθとすれば、
角度σと拡散板（２）の反射率の関係は７６図（ｂｌに
示すようになる。すなわち、反射率はｃｏｓ θに比例
する特性を有する。拡散板（１２ａ） 、（１２ｂ）の
法＃！（１３ａ）。
（１３ｂ）か第５図（ａｌに示すように設定されている
ものとすれば、拡散板（１２ａ）、（１２ｂ）からの反
射光の強度は、センサ（４；の光軸（５１と物体（１１
の指示軸（３）とのなす角δに対して、コーナリフレク
タの場合と同様、それぞれ第４図＋ａ）の曲線（１０ａ
） 、 （１０ｂ）が示すように変化する。したかつて
、センサ（４１で拡散板（１２ａ）、（１２ｂ）からの
反射光の強度をそれぞれ分離、検出した後、その差を算
出すれば、角度δに対する反射光の強度の差は第４図（
ｂ）の曲線（１υのようになる。
ものとすれば、拡散板（１２ａ）、（１２ｂ）からの反
射光の強度は、センサ（４；の光軸（５１と物体（１１
の指示軸（３）とのなす角δに対して、コーナリフレク
タの場合と同様、それぞれ第４図＋ａ）の曲線（１０ａ
） 、 （１０ｂ）が示すように変化する。したかつて
、センサ（４１で拡散板（１２ａ）、（１２ｂ）からの
反射光の強度をそれぞれ分離、検出した後、その差を算
出すれば、角度δに対する反射光の強度の差は第４図（
ｂ）の曲線（１υのようになる。
拡散板（１２ｃ）、（１２ｄ）による反射光からも同様
な関係が得られる。これらの関係から、光＄１１ ＋５
１に対する物体（１）の指示軸（３１の傾きの角度、す
なわち、物体山の姿勢角を検出することができる。
な関係が得られる。これらの関係から、光＄１１ ＋５
１に対する物体（１）の指示軸（３１の傾きの角度、す
なわち、物体山の姿勢角を検出することができる。
なお、上記説明においては、コーナリフレクタの軸や拡
散板の法線が物体ｔｌ＋の指示軸１３１となす角度を全
て同じ角度βとしたが、必ずしも同じ角度でなくてもよ
い。また、コーナリフレクタや拡散板を物体（１）の１
つの平面上に配置したものを示したが、立体的に配置し
てもよい。
散板の法線が物体ｔｌ＋の指示軸１３１となす角度を全
て同じ角度βとしたが、必ずしも同じ角度でなくてもよ
い。また、コーナリフレクタや拡散板を物体（１）の１
つの平面上に配置したものを示したが、立体的に配置し
てもよい。
、〔発明の効果〕
この発明は以上説明したとおり、凄惨のコーナリフレク
タまたは拡散板を２個ずつ対応させて、それぞれの軸ま
たは法線が物体の指示軸を含む直交する２つの仮想面に
含まれるように設置し、それぞれ対硲するものからの反
射光の強度の差を検知することによって物体の姿勢角を
検出できるように構成したので、測距機能を備える必要
がなく、信号処理部の構成が簡単になるとともに、コー
ナリフレクタや拡散板を物体の一平面上に配置すること
が可能で、構成をコンパクトにできるという効果がある
。
タまたは拡散板を２個ずつ対応させて、それぞれの軸ま
たは法線が物体の指示軸を含む直交する２つの仮想面に
含まれるように設置し、それぞれ対硲するものからの反
射光の強度の差を検知することによって物体の姿勢角を
検出できるように構成したので、測距機能を備える必要
がなく、信号処理部の構成が簡単になるとともに、コー
ナリフレクタや拡散板を物体の一平面上に配置すること
が可能で、構成をコンパクトにできるという効果がある
。
第１図は従来のこの種姿勢角検出装置の一例を示す説明
図、第２図ｆａ）はこの発明の一実施例を示 ゛す説明
図、第２図（ｂ）は第２図（ａｔに示す実施例のコーナ
リフレクタの配置を示す説明図、第３図（ａ）。 （ｂｌはコーナリフレクタの入射光に対する傾きと肩効
開口の関係を示す説明図、第４図ｆａ） 、 ｆｂｌは
物体の姿勢角と反射光の強度の関係を示すグラフ図、第
５図ｆａｔは拡散板を用いたこの発明の一実施例を示す
説明図、第５図（ｂ）は第５図ｔａ＋に示す実施例の拡
散板の配置を示す説明図、第６図（ａｔ 、 （ｂｌは
拡散板の入射光に対する傾きと反射率の関係を示す説明
図である。 図において＋１１１ｄ物体、＋３１ ｒｒｉ指示軸、ｔ
４＋はセンサ、（５）は光軸、（６ａ）、（６ｂ）、（
６ｃ）、（６ｄ）はコーナリフレクタ、（７ａ）、（７
ｂ）は軸、（８ａ）、（８ｂ）は仮想面、（９１はレー
ザ光、（１２ａ）、（１２ｂ）、（１２ｃ）、（１２ｄ
） Ｉｄ拡散板、（１３ａ） 、 （１３ｂ）は法線で
ある。 なお各図中同一符号は同一または押当する部分を示すも
のとする。
図、第２図ｆａ）はこの発明の一実施例を示 ゛す説明
図、第２図（ｂ）は第２図（ａｔに示す実施例のコーナ
リフレクタの配置を示す説明図、第３図（ａ）。 （ｂｌはコーナリフレクタの入射光に対する傾きと肩効
開口の関係を示す説明図、第４図ｆａ） 、 ｆｂｌは
物体の姿勢角と反射光の強度の関係を示すグラフ図、第
５図ｆａｔは拡散板を用いたこの発明の一実施例を示す
説明図、第５図（ｂ）は第５図ｔａ＋に示す実施例の拡
散板の配置を示す説明図、第６図（ａｔ 、 （ｂｌは
拡散板の入射光に対する傾きと反射率の関係を示す説明
図である。 図において＋１１１ｄ物体、＋３１ ｒｒｉ指示軸、ｔ
４＋はセンサ、（５）は光軸、（６ａ）、（６ｂ）、（
６ｃ）、（６ｄ）はコーナリフレクタ、（７ａ）、（７
ｂ）は軸、（８ａ）、（８ｂ）は仮想面、（９１はレー
ザ光、（１２ａ）、（１２ｂ）、（１２ｃ）、（１２ｄ
） Ｉｄ拡散板、（１３ａ） 、 （１３ｂ）は法線で
ある。 なお各図中同一符号は同一または押当する部分を示すも
のとする。
Claims (2)
- （１）離れた場所から物体の姿勢角を検出する姿勢角検
出装置において、上記物体に第１乃至第４の４個のコー
ナリフレクタを設け、第１と第２のコーナリフレクタの
軸が上記物体の指示軸を含む第１の仮想面に含まれかつ
これらの軸が互いに平行にならないように設置し、第３
と第４のコーナリフレクタの軸が上記物体の指示軸を含
み上記第１の仮想面に直交する第２の仮想面に含まれか
つこれらの軸が互いに平行にならないように設置し、強
度分布が一様でほぼ平行なビームの光を上記４個のコー
ナリフレクタに照射し、上記第１、第２のコーナリフレ
クタからの反射光の強度の差および上記第３、第４のコ
ーナリフレクタからの反射光の強度の差を検知して上記
物体の姿勢角を検出することを特徴とする姿勢角検出装
置。 - （２）離れた場所から物体の姿勢角を検出する姿勢角検
出装置において上記物体に第１乃至第４の４枚の拡散板
を設け、第１と第２の拡散板の法線が上記物体の指示軸
を含む第１の仮想面に含まれかつこれらの法線から互い
に平行にならないように設置し、第３と第４の拡散板の
法線が上記物体の指示軸を含み上記第１の仮想面に直交
する第２の仮想面に含まれかつこれらの法線が互いに平
行にならないように設置し、強度分布が一様でほぼ平行
なビームの光を上記凄惨の拡散板に照射し、上記第１、
第２の拡散板からの反射光の強度の差および上記第３、
第４の拡散板からの反射光の強度の差を検知して上記物
体の姿勢角を検出することを特徴とする姿勢角検出装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12153684A JPS61705A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 姿勢角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12153684A JPS61705A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 姿勢角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61705A true JPS61705A (ja) | 1986-01-06 |
Family
ID=14813672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12153684A Pending JPS61705A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 姿勢角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61705A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2230356A (en) * | 1987-10-16 | 1990-10-17 | Nokia Oy Ab | A method and a device for the manufacture of an optical coupler |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP12153684A patent/JPS61705A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2230356A (en) * | 1987-10-16 | 1990-10-17 | Nokia Oy Ab | A method and a device for the manufacture of an optical coupler |
| GB2230356B (en) * | 1987-10-16 | 1991-10-30 | Nokia Oy Ab | A method and a device for the manufacture of an optical coupler |
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