JPS6169391A - モータ駆動装置の制御方法 - Google Patents
モータ駆動装置の制御方法Info
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- JPS6169391A JPS6169391A JP59192210A JP19221084A JPS6169391A JP S6169391 A JPS6169391 A JP S6169391A JP 59192210 A JP59192210 A JP 59192210A JP 19221084 A JP19221084 A JP 19221084A JP S6169391 A JPS6169391 A JP S6169391A
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- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
- H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H3/00—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection
- H02H3/006—Calibration or setting of parameters
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、直流モータにかかる負荷の外部環境の変化に
応してモータ電流検出基準値を設定し。
応してモータ電流検出基準値を設定し。
この基準値を管理値としてモータ駆動電流を制御する直
流モータ制御方法に関する。
流モータ制御方法に関する。
集積回路技術の発達に伴い、あらゆる産業分野で集積回
路部品を用いた電子制御装置が使用されており８車両、
特に自動車でもエンジンの制御。
路部品を用いた電子制御装置が使用されており８車両、
特に自動車でもエンジンの制御。
スピードの計測・表示、窓の開閉等で電子制御装置が利
用されている。
用されている。
自動車の窓の自動開閉袋Ｗ（パワーウインドレギレータ
）には９例えば窓を閉める際に閉めまいとする方向にあ
る程度の負荷（例えば９手が挟まる等）が加わった時、
窓を動かす直情モータを反転して窓を開けると言う安全
装置が一般にイ」いている。
）には９例えば窓を閉める際に閉めまいとする方向にあ
る程度の負荷（例えば９手が挟まる等）が加わった時、
窓を動かす直情モータを反転して窓を開けると言う安全
装置が一般にイ」いている。
又、安全装置の負荷検出方法は、自動車の走行時の路面
状態、窓に加わる風圧９機構部のガタによる負荷変動と
、物や手等の挟み込みによる負荷変動とを区別し検出す
る必要がある。
状態、窓に加わる風圧９機構部のガタによる負荷変動と
、物や手等の挟み込みによる負荷変動とを区別し検出す
る必要がある。
しかし、かかる安全装置は、いかなる状態下にあっても
、目的とする安全性を確実に確保し、保証することが要
求される。
、目的とする安全性を確実に確保し、保証することが要
求される。
従来技術として、自動車の窓の自動開閉方式を例に取り
説明する。
説明する。
第３図は自動車の窓の自動開閉装置のブロックダイヤグ
ラム、第４図は従来の窓の自動開閉装置の特性図で、
（Ａ）は正常「閉」動作特性図、 （Ｂ）は流れ図、第
５図は従来のモータ電流の異常検出値設定方法で、 （
Ａ）は流れ図、 （Ｂ）は異常検出値とモータ電流値と
の関係図をそれぞれ示す。
ラム、第４図は従来の窓の自動開閉装置の特性図で、
（Ａ）は正常「閉」動作特性図、 （Ｂ）は流れ図、第
５図は従来のモータ電流の異常検出値設定方法で、 （
Ａ）は流れ図、 （Ｂ）は異常検出値とモータ電流値と
の関係図をそれぞれ示す。
尚第５図（Ａ）は第４図（Ｂ）の内（Ｃ１領域動作の中
の異常検出値設定ルーチンを取出した流れ図であり、又
１ｍ１ｎは異常検出値設定ルーチン内での最小電流値を
示す。
の異常検出値設定ルーチンを取出した流れ図であり、又
１ｍ１ｎは異常検出値設定ルーチン内での最小電流値を
示す。
一般に窓１２の自動開閉装置の巽構部３の動力源である
直流モータ１３に流れる電流値すとトルクは比例関係に
ある。従って、もし何らかの負荷が窓１２に加わると、
それに応した電流が流れることに−１なる。
直流モータ１３に流れる電流値すとトルクは比例関係に
ある。従って、もし何らかの負荷が窓１２に加わると、
それに応した電流が流れることに−１なる。
安全袋Ｗ２はこのことを利用し、直流モータ１３に流れ
る電流値すをモータ電流センス回ＦＩＦＦ７によりセン
スして、これにより直流モー幻３の駆動を制御する。
る電流値すをモータ電流センス回ＦＩＦＦ７によりセン
スして、これにより直流モー幻３の駆動を制御する。
一方、安全装置２には窓１２に対する操作信号（１）が
入力される。即ち、操作スイッチ１により「開」又は「
閉」の操作信号ｆ１．ｌが安全装置２内マイクロプロセ
ツサ（以下ＭＰＵと称する）４に送出され。
入力される。即ち、操作スイッチ１により「開」又は「
閉」の操作信号ｆ１．ｌが安全装置２内マイクロプロセ
ツサ（以下ＭＰＵと称する）４に送出され。
制御部（以下ＣＰ［Ｉと称する）８とメモリ （ＲＡＭ
）９、メモリ （ＲＯＭ ） １０とにより操作信号
（１１を判別し、モータ駆動回路６で直流モータ１３を
「開」又は「閉」方向に駆動制御する。
）９、メモリ （ＲＯＭ ） １０とにより操作信号
（１１を判別し、モータ駆動回路６で直流モータ１３を
「開」又は「閉」方向に駆動制御する。
尚「開」操作信号ｆ１１． ｒ閉」操作信号０）共に
それぞれ信号オンでモータ１３を駆動し、オフで停止に
するが、「開」操作信号（１１，ｒ閉」操作信号（１）
が共にオンで同時入力した場合は、モータ１３の駆動を
停ｉ卜するようＣＰＩＩ８が制御するものとする。
それぞれ信号オンでモータ１３を駆動し、オフで停止に
するが、「開」操作信号（１１，ｒ閉」操作信号（１）
が共にオンで同時入力した場合は、モータ１３の駆動を
停ｉ卜するようＣＰＩＩ８が制御するものとする。
次に、第４図に示ずモータ電流特性図及び流れ図にもと
すき、自動開閉装置の「閉」動作を説明する。
すき、自動開閉装置の「閉」動作を説明する。
（ａｌ領域：安全装置２が異常を検知してない状態で。
「閉」操作スィッチ１操作によりスイッチ入力回路５は
［閉−１操作信号（１）をＭＰＩＩ４に出力する。
［閉−１操作信号（１）をＭＰＩＩ４に出力する。
（ｂｌ領域：「閉」操作信号（１）はスイッチ入力回路
５経由ＣＰ ＩＩ ８に入力される。これにより、 Ｃ
ＰＩ＋８はモータ駆動回路６を起動し、モータ１３の駆
動制御を開始すると共に１位置検出スイッチ１４を入力
状態とする。
５経由ＣＰ ＩＩ ８に入力される。これにより、 Ｃ
ＰＩ＋８はモータ駆動回路６を起動し、モータ１３の駆
動制御を開始すると共に１位置検出スイッチ１４を入力
状態とする。
尚モータ１３の駆動開始時は第４図（Ａ）に示すような
、突入電流が一時的に流れる。
、突入電流が一時的に流れる。
ｔｅｌ領域：突入電流が安定した以降が安全袋Ｎ２の安
全機能動作範囲となる。即ち、モータ１３の駆動電流が
略一定した状態で流れる領域である。面この領域は常に
モータ電流値すがモータ負荷異常検出値ａ以下であるこ
とが条件となる。
全機能動作範囲となる。即ち、モータ１３の駆動電流が
略一定した状態で流れる領域である。面この領域は常に
モータ電流値すがモータ負荷異常検出値ａ以下であるこ
とが条件となる。
＋ｄｌ領域：窓１２が「閉」状態に近くなると、負荷の
増加によりモータ電流値すは高くなり（但し、モータ負
荷異常検出値ａ以下である）１位置検出スイッチ１４が
オンになりモータ３はロック状態となる。
増加によりモータ電流値すは高くなり（但し、モータ負
荷異常検出値ａ以下である）１位置検出スイッチ１４が
オンになりモータ３はロック状態となる。
ｔｅｌ領域：位Ｗ検出スイッチ１４のオン信号（２）を
スイッチ入力部５から入力すると、 ＣＰＵ８はモータ
駆動回路６の起動を中止し、モータ電流値すは（ａｌ領
域の状態に戻る。
スイッチ入力部５から入力すると、 ＣＰＵ８はモータ
駆動回路６の起動を中止し、モータ電流値すは（ａｌ領
域の状態に戻る。
次に、（Ｃ）領域の状態でのモータ負荷異常検出値ａの
設定状況を第５図にもとすき説明する。
設定状況を第５図にもとすき説明する。
尚モータ負荷異常検出方法は前述の通り、車の走行条件
等の外部環境によるモータ負荷変動と。
等の外部環境によるモータ負荷変動と。
物や手等の挟み込みによる負荷変動とを区別し。
前者は正常に閉まり、 １８者は直ちに開けると言う判
断が必要となり、これらの判断は全てＣＰ ＩＩ ８と
メモリ （ＲＡＭ ）９により行われる。
断が必要となり、これらの判断は全てＣＰ ＩＩ ８と
メモリ （ＲＡＭ ）９により行われる。
モータ負荷異常検出値ａは物や手等の挟み込みによる負
荷変動を判断する値で、メモリ （ＲＡＭ ＞９に格納
されている。従って、車の走行条件等の外部環境の変化
による影響骨は除去するように常にモータ負荷異常検出
値ａを監視し１条件の変化に対応して再設定する必要が
ある。
荷変動を判断する値で、メモリ （ＲＡＭ ＞９に格納
されている。従って、車の走行条件等の外部環境の変化
による影響骨は除去するように常にモータ負荷異常検出
値ａを監視し１条件の変化に対応して再設定する必要が
ある。
尚メモリ （ＲＯＭ ） １０はＣＰＵ８の動作用プロ
グラムを格納している。
グラムを格納している。
（ｅ）領域：第５図（Ｂ）に示すように、常にモータ電
流センス回路７よりモータ電流値すをＣＰＵ８に通知し
、一定時間ΔＴ内の最小電流値にΔχ値を付加したもの
を新たなモータ負荷異常検出値ａとして設定する。
流センス回路７よりモータ電流値すをＣＰＵ８に通知し
、一定時間ΔＴ内の最小電流値にΔχ値を付加したもの
を新たなモータ負荷異常検出値ａとして設定する。
このモータ負荷異常検出値ａをΔＴ内に越えた時、モー
タ駆動回１１ｆ！ｒ６はモータ１３を「開」制御に反転
させる。
タ駆動回１１ｆ！ｒ６はモータ１３を「開」制御に反転
させる。
以−トのような方法でモータ負荷異常検出値ａを再設定
する場合、再設定のタイミングとモータ電流値の変動と
は無関係であるため、第５図（Ｂ）に示すように本来Ａ
点でモータ負荷の異常を検出するところを、直前で再設
定され、Ｂ点でモータ負荷の異常を検出することになり
、Ａ点とＢ点との差だけ、異常の検出が遅れてしまうと
言う問題本発明は、上記問題点を解消した新規な直流モ
２． −夕制御方法の実現を目的とするもの
であり、該問題点は、所定区間を所定間隔毎に検出した
前記直流モータの複数電流状態値の相隣接する２点間の
差に対して所定の閾値を設定し、前記基準値以下でしか
も前記閾値を越える電流変化があった時。
する場合、再設定のタイミングとモータ電流値の変動と
は無関係であるため、第５図（Ｂ）に示すように本来Ａ
点でモータ負荷の異常を検出するところを、直前で再設
定され、Ｂ点でモータ負荷の異常を検出することになり
、Ａ点とＢ点との差だけ、異常の検出が遅れてしまうと
言う問題本発明は、上記問題点を解消した新規な直流モ
２． −夕制御方法の実現を目的とするもの
であり、該問題点は、所定区間を所定間隔毎に検出した
前記直流モータの複数電流状態値の相隣接する２点間の
差に対して所定の閾値を設定し、前記基準値以下でしか
も前記閾値を越える電流変化があった時。
前記所定区間内での最小の電流状態値に所定規定値を付
加して新基準値とし、又前記新基準値を設定後一定時間
経過した後でも前記新基準値を越えない場合は、前記一
定時間内で検出した最高電流状態値に前記規定値を付加
した新基準値を設定する本発明による直流モータ制御方
法により解決される。
加して新基準値とし、又前記新基準値を設定後一定時間
経過した後でも前記新基準値を越えない場合は、前記一
定時間内で検出した最高電流状態値に前記規定値を付加
した新基準値を設定する本発明による直流モータ制御方
法により解決される。
即ち、モータ電流値の変化量がある閾値を越えた時、モ
ータ負荷異常検出値を再設定し、その時からある一定時
間内にモータ電流値が前記検出値を越えた時モータを反
転させ、越えなかった時あらたに検出値を再設定するよ
うにして、異常時の検出レベルの上昇による弊害を除去
し、正常な地点で検出するよにした。
ータ負荷異常検出値を再設定し、その時からある一定時
間内にモータ電流値が前記検出値を越えた時モータを反
転させ、越えなかった時あらたに検出値を再設定するよ
うにして、異常時の検出レベルの上昇による弊害を除去
し、正常な地点で検出するよにした。
以下本発明の要旨を第１図、第２図に示す実施例により
具体的に説明する。
具体的に説明する。
第１図は本発明に係る直流モータ制御方法の一実施例を
示す特性図、第２図は本発明に係る直流モータ異常検出
値設定ルーチンの一実施例を示す流れ図をそれぞれ示す
。
示す特性図、第２図は本発明に係る直流モータ異常検出
値設定ルーチンの一実施例を示す流れ図をそれぞれ示す
。
尚全図を通して同一記号は同一対象物又は内容を示す。
本実施例では、第１図（Ａ＞に示すごとくモータ負荷異
常検出値ａを再設定する。即ち、 ＣＰＵ１’ｌはモー
タ電流値すの変化をモーフ電流センス回路７経出で常に
監視し、■地点のごとく一ヒ昇開始を検知するとΔＸを
付加して、モータ負荷異常検出値ａを設定する。
常検出値ａを再設定する。即ち、 ＣＰＵ１’ｌはモー
タ電流値すの変化をモーフ電流センス回路７経出で常に
監視し、■地点のごとく一ヒ昇開始を検知するとΔＸを
付加して、モータ負荷異常検出値ａを設定する。
その後ΔＴ違っても閾値αを越えなければ（地点■）こ
の地点で検出値ａを再設定する。又更に。
の地点で検出値ａを再設定する。又更に。
６１以内に検出値ａの上昇開始を検知（地点■）すれば
、更に検出値ａを再設定する。
、更に検出値ａを再設定する。
尚閾値αは各地点（イ）〜（ル）間の差により急激なモ
ータ電流値すの変化を監視するための管理値である。
ータ電流値すの変化を監視するための管理値である。
これらの再設定方法は第１図（Ｂ）に示すごとく、１つ
の間隔（例えば、地点■から地点■）のモータ電流値す
を複数のサンプリングタイミング（イ）〜（ル）で測定
し、各サンプリングタイミング（イ）〜（ル）間の差を
ＣＰＵ８で判定する。
の間隔（例えば、地点■から地点■）のモータ電流値す
を複数のサンプリングタイミング（イ）〜（ル）で測定
し、各サンプリングタイミング（イ）〜（ル）間の差を
ＣＰＵ８で判定する。
判定基準は予めメモリ （ＲＡＭ ） １１に記憶させ
ている閾値αによる。即ち、各サンプリングタイミング
（イ）〜（ル）間の差が閾値αを越えた場合は、各サン
プリングタイミング（イ）〜（ル）における最小モータ
電流値（タイミング（へ）の地点）にΔＸを付加した値
をあらたなモータ負荷異常検出値ａとして、再設定する
。
ている閾値αによる。即ち、各サンプリングタイミング
（イ）〜（ル）間の差が閾値αを越えた場合は、各サン
プリングタイミング（イ）〜（ル）における最小モータ
電流値（タイミング（へ）の地点）にΔＸを付加した値
をあらたなモータ負荷異常検出値ａとして、再設定する
。
一方、閾値αを越えない場合は測定区間の最高電流値に
ΔＸを付加した値をあらたなモータ負荷異常検出値ａと
して、再設定する。この間の設定ルーチンの流れ図は第
２図に示す通りである。
ΔＸを付加した値をあらたなモータ負荷異常検出値ａと
して、再設定する。この間の設定ルーチンの流れ図は第
２図に示す通りである。
尚モータ電流センス回路７でのモータ電流値すはアナロ
グデータであるため、アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）
コンバータ】１で変換し、ディジタルデータｂ′として
ＣＰＵ８に出力する。
グデータであるため、アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）
コンバータ】１で変換し、ディジタルデータｂ′として
ＣＰＵ８に出力する。
以−トのような本発明によれば、モータ負荷電流の変動
状況を観察して、モータ負荷異常検出値を再設定してい
るので、正常な検出点でモータ負荷異常を検出すること
が出来る。
状況を観察して、モータ負荷異常検出値を再設定してい
るので、正常な検出点でモータ負荷異常を検出すること
が出来る。
第１図は本発明に係る直流モータ制御方法の一実施例を
示す特性図。 第２図は本発明に係る直流モータ異常検出値設定ルーチ
ンの一実施例を示す流れ図。 第３図は自動車の窓の自動開閉装置のブロックダイヤグ
ラム。 第４図は従来の窓の自動開閉装置の特性図で、 （Ａ）
は正常「閉」動作特性図、 （Ｂ）は流れ図。 第５図は従来のモータ電流の異常検出値設定方法で、
（Ａ）は流れ図、 （Ｂ）は異常検出値とモータ電流値
との関係図。 、１．・ をそれぞれ示す。 図において。 １は操作スイッチ、 ２は安全装置。 ３は機構部、 ４はＭＰＩＩ 。 ５はスイッチ入力回路、６はモータ駆動回路。 ７はモータ電流センス回路。 ８はｃｐ口、 ９はメモリ （ＲＡＭ
）。 １０はメモリ （１？ＯＭ ）、 １１はへ／Ｄコ
ンバータ。 １２は窓、１３は直流モータ。 １４は位置検出スイッチ。 をそれぞれ示す。 怜 や
示す特性図。 第２図は本発明に係る直流モータ異常検出値設定ルーチ
ンの一実施例を示す流れ図。 第３図は自動車の窓の自動開閉装置のブロックダイヤグ
ラム。 第４図は従来の窓の自動開閉装置の特性図で、 （Ａ）
は正常「閉」動作特性図、 （Ｂ）は流れ図。 第５図は従来のモータ電流の異常検出値設定方法で、
（Ａ）は流れ図、 （Ｂ）は異常検出値とモータ電流値
との関係図。 、１．・ をそれぞれ示す。 図において。 １は操作スイッチ、 ２は安全装置。 ３は機構部、 ４はＭＰＩＩ 。 ５はスイッチ入力回路、６はモータ駆動回路。 ７はモータ電流センス回路。 ８はｃｐ口、 ９はメモリ （ＲＡＭ
）。 １０はメモリ （１？ＯＭ ）、 １１はへ／Ｄコ
ンバータ。 １２は窓、１３は直流モータ。 １４は位置検出スイッチ。 をそれぞれ示す。 怜 や
Claims (1)
- 直流モータに流れる電流を検出し，検出した電流値が
所定基準値を所定時間越えた時，前記直流モータの回転
量又は方向を変化させる装置において，所定区間を所定
間隔毎に検出した前記直流モータの複数電流状態値の相
隣接する２点間の差に対して所定の閾値を設定し，前記
基準値以下でしかも前記閾値を越える電流変化があった
時，前記所定区間内での最小の電流状態値に所定規定値
を付加して新基準値とし，又前記新基準値を設定後一定
時間経過した後でも前記新基準値を越えない場合は，前
記一定時間内で検出した最高電流状態値に前記規定値を
付加した新基準値を設定することを特徴とする直流モー
タ制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59192210A JP2528810B2 (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | モ―タ駆動装置の制御方法 |
| DE19853532078 DE3532078A1 (de) | 1984-09-13 | 1985-09-09 | Motorsteuerungsverfahren und vorrichtung dafuer |
| US06/774,843 US4641067A (en) | 1984-09-13 | 1985-09-11 | Motor control method and apparatus therefor |
| CA000490557A CA1264802A (en) | 1984-09-13 | 1985-09-12 | Motor control method and apparatus therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59192210A JP2528810B2 (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | モ―タ駆動装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6169391A true JPS6169391A (ja) | 1986-04-09 |
| JP2528810B2 JP2528810B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=16287493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59192210A Expired - Lifetime JP2528810B2 (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | モ―タ駆動装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2528810B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6617812B2 (en) | 2001-02-27 | 2003-09-09 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Electrically moving apparatus for moving a movable member |
| US20170273256A1 (en) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | Purdue Research Foundation | Botanical air filtration system and method |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5959087A (ja) * | 1982-09-29 | 1984-04-04 | Fujitsu Ltd | モ−タ駆動装置の制御方式 |
| JPS5999979A (ja) * | 1982-11-29 | 1984-06-08 | Fujitsu Ltd | モ−タ駆動装置の制御方式 |
-
1984
- 1984-09-13 JP JP59192210A patent/JP2528810B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5959087A (ja) * | 1982-09-29 | 1984-04-04 | Fujitsu Ltd | モ−タ駆動装置の制御方式 |
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| US6617812B2 (en) | 2001-02-27 | 2003-09-09 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Electrically moving apparatus for moving a movable member |
| US20170273256A1 (en) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | Purdue Research Foundation | Botanical air filtration system and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2528810B2 (ja) | 1996-08-28 |
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