JPS6167113A - 車両用自動誘導装置 - Google Patents
車両用自動誘導装置Info
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- JPS6167113A JPS6167113A JP59190231A JP19023184A JPS6167113A JP S6167113 A JPS6167113 A JP S6167113A JP 59190231 A JP59190231 A JP 59190231A JP 19023184 A JP19023184 A JP 19023184A JP S6167113 A JPS6167113 A JP S6167113A
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- JP
- Japan
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- signal
- angle
- vehicle
- reverse
- steering wheel
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims description 8
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は車両を自動的に操縦してこれを目的位置へ誘導
する自動誘導装置に関するものである。
する自動誘導装置に関するものである。
近年の車両数の増加と特に都市部における住宅の過密化
により、車両の駐車は狭所で行なうことを余儀なくされ
ており、駐車場所への出入は運転者にとって緊張を要す
るものとなっている。ここにおいて、車両を所定位置に
自動的にｔＲ８する装置が望まれているが、環状ではこ
れに適した装置は提案されていない。
により、車両の駐車は狭所で行なうことを余儀なくされ
ており、駐車場所への出入は運転者にとって緊張を要す
るものとなっている。ここにおいて、車両を所定位置に
自動的にｔＲ８する装置が望まれているが、環状ではこ
れに適した装置は提案されていない。
（問題点を解決するための手段）
かかる現状に鑑み、本発明は、特に駐車位置からの退出
を容易に行ない得る車両用自動誘導装けを提供すること
を目的とする。
を容易に行ない得る車両用自動誘導装けを提供すること
を目的とする。
本発明の自ｅ誘導装置の１か成を第１図に示す。
本発明は、車両の走行距離を検出する走行距離検出手段
１と記録モードを設定する記録モード設定手段２と、記
録モード設定後の再運転時に再生モードを自動的に設定
する再生モード設定手段５と、重両の前進ないし後進を
判別して前進信号ないし後進信号３ａを発する前後進判
別手段３と、ハンドルＳの操舵角を検出して角度信号４
ａを発する操舵角検出手段４と、前進指令信号ないし後
進指令信号５ａを入力してこれを運転者に報知する報知
手段６と、角度指令信号５ｂを入力して上記ハンドルＳ
をこれに一致せしめるべく回転駆動するハンドル駆動手
段７と、制御手段５とを具備しており、上記制御手段５
は、記録モード選択時に車両の所定の走行距離毎に上記
前進信号ないし後進信号３ａおよび上記角度信号４ａを
順次記憶し、再生モード選択時に上記所定の走行距離毎
に上記記憶した前進信号ないし後進信号３ａを前進指令
信号ないし後進指令信号５ａとして出力するとともに上
記記憶した角度信号４ａを角度指令信号５ｂとして出力
する。
１と記録モードを設定する記録モード設定手段２と、記
録モード設定後の再運転時に再生モードを自動的に設定
する再生モード設定手段５と、重両の前進ないし後進を
判別して前進信号ないし後進信号３ａを発する前後進判
別手段３と、ハンドルＳの操舵角を検出して角度信号４
ａを発する操舵角検出手段４と、前進指令信号ないし後
進指令信号５ａを入力してこれを運転者に報知する報知
手段６と、角度指令信号５ｂを入力して上記ハンドルＳ
をこれに一致せしめるべく回転駆動するハンドル駆動手
段７と、制御手段５とを具備しており、上記制御手段５
は、記録モード選択時に車両の所定の走行距離毎に上記
前進信号ないし後進信号３ａおよび上記角度信号４ａを
順次記憶し、再生モード選択時に上記所定の走行距離毎
に上記記憶した前進信号ないし後進信号３ａを前進指令
信号ないし後進指令信号５ａとして出力するとともに上
記記憶した角度信号４ａを角度指令信号５ｂとして出力
する。
（実施例〕
第１図において、１は走行距離検出回路で、スピードメ
ータケーブルの１回転毎に６０パルスの距離パルスを発
生する車速センサ（図示路、特開昭５５−８７９５５号
参照）を有し、所定の走行距離（約２．６０ＩＩｌ）毎
に距離割込信号１ａを発する。２は記録モードを設定す
るスイッチである。
ータケーブルの１回転毎に６０パルスの距離パルスを発
生する車速センサ（図示路、特開昭５５−８７９５５号
参照）を有し、所定の走行距離（約２．６０ＩＩｌ）毎
に距離割込信号１ａを発する。２は記録モードを設定す
るスイッチである。
３は前後進判別手段で、バックギヤ投入時に閉成する接
点３１およびイグニションスイッチに連動して閉成する
接点３２を有し、車両後進信号３ａおよびイグニション
スイッチ（ＩＧ）投入信号３ｂを発する。
点３１およびイグニションスイッチに連動して閉成する
接点３２を有し、車両後進信号３ａおよびイグニション
スイッチ（ＩＧ）投入信号３ｂを発する。
４は操舵角検出回路で、ステアリングハンドルＳにギア
を介して接続されてハンドルＳの回転およびその方向に
応じたパルス信号を発する回転センサ４１（特開昭５７
−１４８２６２号参照）と、上記パルス信号をカウント
して１２ピツトの角度信号４ａを発するカウンタ４２と
を有する。５は制御手段と再生モード設定手段とを兼ね
るマイクロコンピュータで、ＣＰＬＪ、ＲＯＭ、ＲＡＭ
、Ｉ１０インターフェース、クロック発生部（いずれも
図示路）を有し、後述するプログラムにしたがって作動
して、前進指令信号ないし後進指令信号を含む警報信号
５ａおよび角度指令信号５ｂを出力する。
を介して接続されてハンドルＳの回転およびその方向に
応じたパルス信号を発する回転センサ４１（特開昭５７
−１４８２６２号参照）と、上記パルス信号をカウント
して１２ピツトの角度信号４ａを発するカウンタ４２と
を有する。５は制御手段と再生モード設定手段とを兼ね
るマイクロコンピュータで、ＣＰＬＪ、ＲＯＭ、ＲＡＭ
、Ｉ１０インターフェース、クロック発生部（いずれも
図示路）を有し、後述するプログラムにしたがって作動
して、前進指令信号ないし後進指令信号を含む警報信号
５ａおよび角度指令信号５ｂを出力する。
なお、上記ＲＡＭにはイグニションスイッチ切の状態に
おいても車載バッテリよりバックアップ電源が供給され
る。
おいても車載バッテリよりバックアップ電源が供給され
る。
６は報知回路であり、音声合成回路６１とスピーカ６２
を有し、上記警報信号５ａに応じて運転者に音声警報す
る。７はハンドル駆動回路で、電磁クラッチ内蔵の直流
モータ７１と該モータを駆動するモー駆動回路７２とを
有し、上記角度指令信号５ｂにハンドルＳの操舵角を一
致せしめるべく、上記回転センサ４１のシャフト４１１
を介して上記ハンドルＳを回転駆動する。
を有し、上記警報信号５ａに応じて運転者に音声警報す
る。７はハンドル駆動回路で、電磁クラッチ内蔵の直流
モータ７１と該モータを駆動するモー駆動回路７２とを
有し、上記角度指令信号５ｂにハンドルＳの操舵角を一
致せしめるべく、上記回転センサ４１のシャフト４１１
を介して上記ハンドルＳを回転駆動する。
以下、第２図ないし第４図のプログラムフローチャート
にしたがって装置の作動を説明する。
にしたがって装置の作動を説明する。
第２図はメインルーチンを示す。ステップ１０１では、
コンピュータ５内のレジスタ、カウンタ、ラッチ等の初
期設定を行なう。ステップ１０２にて、ＩＧ投入信号３
ｂが有れば（すなわち運転中）ステップ１０３以下を実
行し、【Ｇ投入信号３ｂが無い場合（すなわち駐車中）
にはステップ１０８以下を実行する。ステップ１０３に
て記録モード設定スイッチ２の状態を判定し、記録モー
ドが選択されて２秒経過した場合（ステップ１０４）に
は、記録フラグをセットしくステップ１０５）、警報信
号５ａにより報知回路６を介して運転者に記録開始を告
げる（ステップ１０６）。続いてカウント用メモリＮを
クリヤする（ステップ１０７）ステップ１０８では直流
モータ７１の電磁クラッチを切り、記録フラグがセット
されている場合にはこれをリセットするとともに再生フ
ラグをセットする（ステップ１０９，１１０）。
コンピュータ５内のレジスタ、カウンタ、ラッチ等の初
期設定を行なう。ステップ１０２にて、ＩＧ投入信号３
ｂが有れば（すなわち運転中）ステップ１０３以下を実
行し、【Ｇ投入信号３ｂが無い場合（すなわち駐車中）
にはステップ１０８以下を実行する。ステップ１０３に
て記録モード設定スイッチ２の状態を判定し、記録モー
ドが選択されて２秒経過した場合（ステップ１０４）に
は、記録フラグをセットしくステップ１０５）、警報信
号５ａにより報知回路６を介して運転者に記録開始を告
げる（ステップ１０６）。続いてカウント用メモリＮを
クリヤする（ステップ１０７）ステップ１０８では直流
モータ７１の電磁クラッチを切り、記録フラグがセット
されている場合にはこれをリセットするとともに再生フ
ラグをセットする（ステップ１０９，１１０）。
上記プログラムにより、駐車開始位置にて記録モードを
選択し後、駐車終了によりイグニションスイッチを切る
とモードは自動的に再生モードに切り変わる。これによ
り、再運転時には後）ホする再生サブルーチンが実行さ
れて車両は自動操縦される。
選択し後、駐車終了によりイグニションスイッチを切る
とモードは自動的に再生モードに切り変わる。これによ
り、再運転時には後）ホする再生サブルーチンが実行さ
れて車両は自動操縦される。
第３図は割込ルーチンであり、走行距離検出回路１から
の距離割込信号１ａにより車両が２．６ｃｍ前進あるい
は後進する毎に実行される。再生フラグがセットされて
いる場合には再生サブルーチンが実行されてる〈ステッ
プ２０１，３００）。
の距離割込信号１ａにより車両が２．６ｃｍ前進あるい
は後進する毎に実行される。再生フラグがセットされて
いる場合には再生サブルーチンが実行されてる〈ステッ
プ２０１，３００）。
記録フラグがセットされている場合には以下記録モード
の処理が行なわれる。ステップ２０３において、車速が
１０ｋｍ／ｈ以上では減速すべく運転者に音声警報する
（ステップ２０４）、車両後進信号３ａが入力している
場合には後退フラグをセットしくステップ２０５．２０
７＞、入力していない場合には後退フラグをリセットす
る（ステップ２０５．２０６）。ステップ２０８ではこ
の時の角度信号４ａを読み込み、カウント用メモリＮを
インクリメントした侵（ステップ２０９）、上記角度信
号４ａをＮ回目の記録値として上記１返フラグとともに
メモリθ９ に記憶する（ステップ２０１）。
の処理が行なわれる。ステップ２０３において、車速が
１０ｋｍ／ｈ以上では減速すべく運転者に音声警報する
（ステップ２０４）、車両後進信号３ａが入力している
場合には後退フラグをセットしくステップ２０５．２０
７＞、入力していない場合には後退フラグをリセットす
る（ステップ２０５．２０６）。ステップ２０８ではこ
の時の角度信号４ａを読み込み、カウント用メモリＮを
インクリメントした侵（ステップ２０９）、上記角度信
号４ａをＮ回目の記録値として上記１返フラグとともに
メモリθ９ に記憶する（ステップ２０１）。
このようにして、記録モード時には所定の走行距離毎に
順次その時のハンドル角度および車両の前後進状態が記
憶される。
順次その時のハンドル角度および車両の前後進状態が記
憶される。
第４図に再生サブルーチンを示す。ステップ３０１にて
自動操縦開始を報知し、続いてカウント用メモリＮの内
容が０であるか判定して（ステップ３０２）、０でない
場合にはステップ３０５以下を実行する。０である場合
には再生終了としてステップ３０３以下を実行する。す
なわち、ステップ３０５にて車速が１０１ｖ／ｈを越え
ている場合には減速すべく警報を発する（ステップ３０
６）。続いて、現割込回数Ｎに対応する記録値の後退フ
ラグを判別しくステップ３０７）、Ｉ退フラグがセット
された状態で車両後進信号３ａ （第１図）が入力し
ている（すなわち、バックギヤが投入されている）場合
には、前進すべく音声警報を発する（ステップ３０８．
３０９）。また、後退フラグがリセットされた状態で車
両後進信号３ａが入力していない場合には、後進すべく
音声警報を発する（ステップ３１０．３１１）。このよ
うにして、記録モード時とは反対の方向へ車両を走行せ
しめるべく運転者に指示する。
自動操縦開始を報知し、続いてカウント用メモリＮの内
容が０であるか判定して（ステップ３０２）、０でない
場合にはステップ３０５以下を実行する。０である場合
には再生終了としてステップ３０３以下を実行する。す
なわち、ステップ３０５にて車速が１０１ｖ／ｈを越え
ている場合には減速すべく警報を発する（ステップ３０
６）。続いて、現割込回数Ｎに対応する記録値の後退フ
ラグを判別しくステップ３０７）、Ｉ退フラグがセット
された状態で車両後進信号３ａ （第１図）が入力し
ている（すなわち、バックギヤが投入されている）場合
には、前進すべく音声警報を発する（ステップ３０８．
３０９）。また、後退フラグがリセットされた状態で車
両後進信号３ａが入力していない場合には、後進すべく
音声警報を発する（ステップ３１０．３１１）。このよ
うにして、記録モード時とは反対の方向へ車両を走行せ
しめるべく運転者に指示する。
ステップ３１２では直流モータ７１の電磁クラッチを接
続し、この時後退フラグがセットされていれば、現割込
回数Ｎに対応するメモリθ７に記憶した内容（すなわち
角度信号４ａ）に定数に１を乗じた値を角度指令信号５
ｂとしてハンドル駆動回路７に出力する（ステップ３１
３，３１４）。
続し、この時後退フラグがセットされていれば、現割込
回数Ｎに対応するメモリθ７に記憶した内容（すなわち
角度信号４ａ）に定数に１を乗じた値を角度指令信号５
ｂとしてハンドル駆動回路７に出力する（ステップ３１
３，３１４）。
後退フラグがリセットされている場合には上記メモリθ
Ｉの内容に定数に２を乗じた値を角度指令信号５ｂとし
て出力する。ハンドルＳは上記角度指令信号５ｂに一致
する角度まで回転駆動せしめられる。ステップ３１６で
はメモリＮの内容をデクレメントする。
Ｉの内容に定数に２を乗じた値を角度指令信号５ｂとし
て出力する。ハンドルＳは上記角度指令信号５ｂに一致
する角度まで回転駆動せしめられる。ステップ３１６で
はメモリＮの内容をデクレメントする。
再生終了時には、ステップ３０３にて直流モータ７１の
電磁クラッチを切るとともに再生終了を報知し、続いて
再生フラグをリセットする（ステップ３０４）。
電磁クラッチを切るとともに再生終了を報知し、続いて
再生フラグをリセットする（ステップ３０４）。
上記ブＯグラムにおいて、記憶した角度信号４ａにそれ
ぞれ定数に１、Ｋ２を乗じて出力するのは以下の理由に
よる。すなわち、操舵輪たる前輪には、その直進性を補
償するためにキャスタトレールおよびキングピンオフセ
ットが付与してあり、この為に車両前進時にはハンドル
を戻す方向に力が作用し、車両後進時にはハンドルを切
る方向に力が作用する。したがって、ハンドル操舵角を
一定に保っても、ステアリング機格の遊びにより、前進
時と後進時とでは同一軌跡を描かない。そこで、記録モ
ードにて得た上記角度信号４ａに定数に１、Ｋ２を乗じ
ることにより上記誤差分を補償する。
ぞれ定数に１、Ｋ２を乗じて出力するのは以下の理由に
よる。すなわち、操舵輪たる前輪には、その直進性を補
償するためにキャスタトレールおよびキングピンオフセ
ットが付与してあり、この為に車両前進時にはハンドル
を戻す方向に力が作用し、車両後進時にはハンドルを切
る方向に力が作用する。したがって、ハンドル操舵角を
一定に保っても、ステアリング機格の遊びにより、前進
時と後進時とでは同一軌跡を描かない。そこで、記録モ
ードにて得た上記角度信号４ａに定数に１、Ｋ２を乗じ
ることにより上記誤差分を補償する。
このようにして、駐車後の再運転時には自助的に再生モ
ードが設定され、装置の指示に従って車両を前後進せし
めれば、ハンドルＳは自動的にその操舵角が変更せしめ
られて、駐車場への侵入時と同一の軌跡をたどって車両
は速やかに退出せしめられる。
ードが設定され、装置の指示に従って車両を前後進せし
めれば、ハンドルＳは自動的にその操舵角が変更せしめ
られて、駐車場への侵入時と同一の軌跡をたどって車両
は速やかに退出せしめられる。
以上の如く、本発明の自動誘導装置は、駐車場進入時の
記録モードにおいて所定の走行距離毎にハンドル操舵角
を検知してこれを順次記憶し、続く駐車場退出時に自動
的に設定される再生モードにおいては、上記走行路ｔｍ
毎に上記記憶したハンドル操舵角を順次出力してこれに
ハンドルを追従回動せしめることにより、駐車場からの
退出を極めて容易に行うことができるものである。
記録モードにおいて所定の走行距離毎にハンドル操舵角
を検知してこれを順次記憶し、続く駐車場退出時に自動
的に設定される再生モードにおいては、上記走行路ｔｍ
毎に上記記憶したハンドル操舵角を順次出力してこれに
ハンドルを追従回動せしめることにより、駐車場からの
退出を極めて容易に行うことができるものである。
第１図は装置の全体構成を示す図、第２図ないし第４図
は装置の作動を示すプログラムフローチャートである。 １・・・・・・走行距離検出回路 ２・・・・・・記録モード設定スイッチ（記録モード設
定手段） ３・・・・・・前後進判別回路 ４・・・・・・操舵角
検出回路５・・・・・・マイクロコンピュータ（１ｌｉ
ｌ ｌｉｔ ｆ＝段かつ再生モード設定手段） ６・・・・・・報知回路 ７・・・・・・ハンドル
駆動回路第２図 第３図
は装置の作動を示すプログラムフローチャートである。 １・・・・・・走行距離検出回路 ２・・・・・・記録モード設定スイッチ（記録モード設
定手段） ３・・・・・・前後進判別回路 ４・・・・・・操舵角
検出回路５・・・・・・マイクロコンピュータ（１ｌｉ
ｌ ｌｉｔ ｆ＝段かつ再生モード設定手段） ６・・・・・・報知回路 ７・・・・・・ハンドル
駆動回路第２図 第３図
Claims (1)
- 車両を目的位置へ自動的に誘導する誘導装置であつて
、車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、記録
モードを設定する記録モード設定手段と、記録モード設
定後の再運転時にモードを自動的に再生モードに切替え
設定する再生モード設定手段と、車両の前進ないし後進
を判別して前進信号ないし後進信号を発する前後進判別
手段と、ハンドルの操舵角を検出して角度信号を発する
操舵角検出手段と、記録モード選択時に、車両の所定の
走行距離毎に上記前進信号ないし後進信号および上記角
度信号を順次記憶し、再生モード選択時に、上記所定の
走行距離毎に上記記憶した前進信号ないし後進信号を前
進指令信号ないし後進指令信号として出力するとともに
上記記憶した角度信号を角度指令信号として出力する制
御手段と、上記前進指令信号ないし後進指令信号を入力
してこれを運転者に報知する報知手段と、上記角度指令
信号を入力してこれに一致せしめるべくハンドルを回転
駆動するハンドル駆動手段とを具備する車両用自動誘導
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59190231A JPS6167113A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 車両用自動誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59190231A JPS6167113A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 車両用自動誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6167113A true JPS6167113A (ja) | 1986-04-07 |
Family
ID=16254667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59190231A Pending JPS6167113A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 車両用自動誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6167113A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190270451A1 (en) * | 2018-03-01 | 2019-09-05 | Neusoft Corporation | Method and device for automatically reversing vehicle |
| SE2250494A1 (en) * | 2022-04-25 | 2023-10-26 | Volvo Truck Corp | A control unit and method therein for performing a reverse driving maneuver of a heavy-duty vehicle |
-
1984
- 1984-09-10 JP JP59190231A patent/JPS6167113A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190270451A1 (en) * | 2018-03-01 | 2019-09-05 | Neusoft Corporation | Method and device for automatically reversing vehicle |
| US10821979B2 (en) * | 2018-03-01 | 2020-11-03 | Neusoft Reach Automotive Technology (Shanghai) Co., Ltd. | Method and device for automatically reversing vehicle |
| SE2250494A1 (en) * | 2022-04-25 | 2023-10-26 | Volvo Truck Corp | A control unit and method therein for performing a reverse driving maneuver of a heavy-duty vehicle |
| SE546365C2 (en) * | 2022-04-25 | 2024-10-15 | Volvo Truck Corp | A control unit and method therein for performing a reverse driving maneuver of a heavy-duty vehicle |
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