JPS6167110A - 移動体認識制御装置 - Google Patents
移動体認識制御装置Info
- Publication number
- JPS6167110A JPS6167110A JP59187744A JP18774484A JPS6167110A JP S6167110 A JPS6167110 A JP S6167110A JP 59187744 A JP59187744 A JP 59187744A JP 18774484 A JP18774484 A JP 18774484A JP S6167110 A JPS6167110 A JP S6167110A
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- Japan
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- mark
- mobile body
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Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 244000089486 Phragmites australis subsp australis Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 235000013601 eggs Nutrition 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は移動体認識制御装置に係シ、特に検出体の小型
化に好適な移動体認識制御装置に関する。
化に好適な移動体認識制御装置に関する。
従来のこの種の移動体認識制御装置は、実公昭５６−１
０７３８号に記載されているように、移動体くバーコー
ドを一定方向に付け、そのバーコードの明暗をコード読
取装置によシ検出するものや、第９図及び第８図に示す
ように、車輪２が設けられた移動体１に磁石３を設け、
その移動体１の移動方向の側方にリードスイッチ等の検
出手段４を設け、このリードスイッチ等の検出手段４か
らの信号を判定装置５で判定して検出するようにしたも
のが提供されている。実公昭５６−１０７３８号に記載
されたものは、要するに移動体上に固有の番号をコード
化したバーコード化して、移動体としての自走台車１上
に配置し、磁気センサー（リードスイッチなど）−一気
を検出し、これを基に判定装置５で番号を検出するもの
である。いずれの場合も、移動体の個数が多数となった
場合、一定方向にバーコード用のバーや磁石の個数を増
加させなければならず、しかもこれに伴って検出側の検
出手段４の個数を増加させなければならないという問題
がある。また、検出手段の信号を計算機で構成した判定
した判定装置で処理する場合は、前述に伴って入力ボー
トが増加する不具合がある。
０７３８号に記載されているように、移動体くバーコー
ドを一定方向に付け、そのバーコードの明暗をコード読
取装置によシ検出するものや、第９図及び第８図に示す
ように、車輪２が設けられた移動体１に磁石３を設け、
その移動体１の移動方向の側方にリードスイッチ等の検
出手段４を設け、このリードスイッチ等の検出手段４か
らの信号を判定装置５で判定して検出するようにしたも
のが提供されている。実公昭５６−１０７３８号に記載
されたものは、要するに移動体上に固有の番号をコード
化したバーコード化して、移動体としての自走台車１上
に配置し、磁気センサー（リードスイッチなど）−一気
を検出し、これを基に判定装置５で番号を検出するもの
である。いずれの場合も、移動体の個数が多数となった
場合、一定方向にバーコード用のバーや磁石の個数を増
加させなければならず、しかもこれに伴って検出側の検
出手段４の個数を増加させなければならないという問題
がある。また、検出手段の信号を計算機で構成した判定
した判定装置で処理する場合は、前述に伴って入力ボー
トが増加する不具合がある。
本発明の目的は、移動体の数量が増加しても、前号検出
手段の個数が増加しない移動体認識制御装置を提供する
ことにある。
手段の個数が増加しない移動体認識制御装置を提供する
ことにある。
本発明は、ビル内や工場内などのあらかじめ指定された
複数の部署相互間を連絡する軌条と、固有の認識符号を
有し、軌条上を走行する移動体と、該部署付近や軌条の
分岐付近く設置され、移動体の認識符号を検出する検出
手段と、この検出手段からの符号で移動体の固有番号を
判定する判定装置とからなる移動体認識装置において、
認識符号は、移動体に符号読取りタイミング用のマーク
と、タイミング用マークとは別のマークとを組合せて配
置してなることを特徴とするものである。
複数の部署相互間を連絡する軌条と、固有の認識符号を
有し、軌条上を走行する移動体と、該部署付近や軌条の
分岐付近く設置され、移動体の認識符号を検出する検出
手段と、この検出手段からの符号で移動体の固有番号を
判定する判定装置とからなる移動体認識装置において、
認識符号は、移動体に符号読取りタイミング用のマーク
と、タイミング用マークとは別のマークとを組合せて配
置してなることを特徴とするものである。
〔発明の実施例〕
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。ｇ
１図乃至第５図は本発明の実施例を示す図であり、第１
図は全体構成を示す系統図、第２図は移動体を示す側面
図、第３図はマークの端部を示す図、第４図は検出装置
を示すブロック図、第５図は同実施例の動作を説明する
ために示すフローチャートである。
１図乃至第５図は本発明の実施例を示す図であり、第１
図は全体構成を示す系統図、第２図は移動体を示す側面
図、第３図はマークの端部を示す図、第４図は検出装置
を示すブロック図、第５図は同実施例の動作を説明する
ために示すフローチャートである。
これらの図において、従来例と同一構成要素には同一の
符号を付して説明する。
符号を付して説明する。
これらの図において、移動体１には車輪２が設けられて
おシ、この移動体１はビル内や場内などのあらかじめ指
定され九複数の部署相互間を連絡する軌条２１上を車輪
２が転動することにより走行移動する。２２は軌条２１
の分岐部でｓｂ、分岐部２２は転換装置２３により切９
換ることができる。転換装置２３は判定回路５からの指
令により作動させられる。この移動体１上にはマークプ
レート６が設けられている。マークプレート６上には、
第２図に示すように、タイミング用マーク７ａ〜７ｈ、
番号用マーク８ａ〜ｇｄ、始端・終端マーク９ａ、９ｂ
が魚卵等でマークしである。
おシ、この移動体１はビル内や場内などのあらかじめ指
定され九複数の部署相互間を連絡する軌条２１上を車輪
２が転動することにより走行移動する。２２は軌条２１
の分岐部でｓｂ、分岐部２２は転換装置２３により切９
換ることができる。転換装置２３は判定回路５からの指
令により作動させられる。この移動体１上にはマークプ
レート６が設けられている。マークプレート６上には、
第２図に示すように、タイミング用マーク７ａ〜７ｈ、
番号用マーク８ａ〜ｇｄ、始端・終端マーク９ａ、９ｂ
が魚卵等でマークしである。
タイミング用マーク７ａ〜７ｈ、番号用マーク８ａ〜８
ｄ、始端・終端マーク９ａ、９ｂは移動体の逆方肉入又
はＢに対して垂直方向に配置する。
ｄ、始端・終端マーク９ａ、９ｂは移動体の逆方肉入又
はＢに対して垂直方向に配置する。
移動体の番号はタイミング用マーク７ｂ〜７ｇを検出し
た時番号用マーク８ｂ〜８ｄの有無によシ検出する。
た時番号用マーク８ｂ〜８ｄの有無によシ検出する。
第３図にはマークプレート６の始端部工０および終端部
１１を示したものである（始端および終端側のマークが
逆でも同様である）。移動体が常に同方向に走行する場
合は始端および終端が同一マークで可能であるが、ビル
内の搬送設備においては同一軌条上を双方向に走行し、
その場合においても移動体の番号を正確に検出する必要
がある。
１１を示したものである（始端および終端側のマークが
逆でも同様である）。移動体が常に同方向に走行する場
合は始端および終端が同一マークで可能であるが、ビル
内の搬送設備においては同一軌条上を双方向に走行し、
その場合においても移動体の番号を正確に検出する必要
がある。
そのために移動体がどちらの方向（番号マークと同方向
か逆方向）に走行しているかを検出する必要がある。し
たがって、図においてはタイミング用マーク７ａと番号
用マーク８ａと始端・終端マーク９ａがマークされてい
る方向を番号マークの先頭とし、タイミングマーク７ｈ
と始端・終端マーク９ｂがマークされている方向を番号
マークの最後としている。
か逆方向）に走行しているかを検出する必要がある。し
たがって、図においてはタイミング用マーク７ａと番号
用マーク８ａと始端・終端マーク９ａがマークされてい
る方向を番号マークの先頭とし、タイミングマーク７ｈ
と始端・終端マーク９ｂがマークされている方向を番号
マークの最後としている。
図において、マークプレート上のマークは各々特種なマ
ークではなく同一形状をしたマークを使用することが可
能である。
ークではなく同一形状をしたマークを使用することが可
能である。
第４図は、前記判定装置５の構成を示すものでアシ、タ
イミングマーク７ａ〜７ｂ、移動体番号マーク８ａ〜Ｂ
ｂ、始端・終端マーク９ａ、９ｂは各々１個、合計３個
検出手段４により検出される（マークの検出手段４の詳
細構成についてはここでは省略する。）。検出手段４に
ょシ検出された信号はバッファ１２を介して並列または
直列に計算機１５に取込れ軌条２１を通過する移動体の
番号を認識する。また、検出手段４は、上記部署や軌条
２１の分岐部２２付近に設置さｎている。
イミングマーク７ａ〜７ｂ、移動体番号マーク８ａ〜Ｂ
ｂ、始端・終端マーク９ａ、９ｂは各々１個、合計３個
検出手段４により検出される（マークの検出手段４の詳
細構成についてはここでは省略する。）。検出手段４に
ょシ検出された信号はバッファ１２を介して並列または
直列に計算機１５に取込れ軌条２１を通過する移動体の
番号を認識する。また、検出手段４は、上記部署や軌条
２１の分岐部２２付近に設置さｎている。
バッファ１２にはタイミングマーク検出信号。
移動体番号マーク検出信号、始端・終端マーク検出信号
、計算機１５からの指令によりクリア判定ロジック１３
およびバッファコントロールロジック１４は制御される
。尚、判定装置５は、上記要素１２〜工５を備えて構成
されている。
、計算機１５からの指令によりクリア判定ロジック１３
およびバッファコントロールロジック１４は制御される
。尚、判定装置５は、上記要素１２〜工５を備えて構成
されている。
このように構成された実施例の動作を説明する。
バッファ１２にデータを取込む（ステップ１６）。
この取込まれたデータの始端・終端データよシ移動体が
Ａ方向走行か、Ｂ方向走行かを判定する（ステップ１７
）、Ａ方向走行の場合、すなわち、タイミングマーク７
ａ〜７ｈおよび番号マーク８ａ〜８ｄおよび始端・終端
マーク９ａ〜９ｂを検出した時データの取込み順に従っ
て移動体の番号を検出する（ステップ１８）。タイミン
グマーク７ｈおよび始端・終端マーク９ｂを検出し、番
号マーク８を検出しなかった場合は、移動方向はＢ方向
と判定しくステップ１７〉、番号マークの入力データを
反転し移動体の番号を検出する（ステップ１９）。計算
機１５が移動体の番号を認識した時、あらかじめ移動体
の番号に与えられ九行先と比較し、軌条分岐装置２２の
動作指令をだすなどの制御を行う（ステップ２０）。
Ａ方向走行か、Ｂ方向走行かを判定する（ステップ１７
）、Ａ方向走行の場合、すなわち、タイミングマーク７
ａ〜７ｈおよび番号マーク８ａ〜８ｄおよび始端・終端
マーク９ａ〜９ｂを検出した時データの取込み順に従っ
て移動体の番号を検出する（ステップ１８）。タイミン
グマーク７ｈおよび始端・終端マーク９ｂを検出し、番
号マーク８を検出しなかった場合は、移動方向はＢ方向
と判定しくステップ１７〉、番号マークの入力データを
反転し移動体の番号を検出する（ステップ１９）。計算
機１５が移動体の番号を認識した時、あらかじめ移動体
の番号に与えられ九行先と比較し、軌条分岐装置２２の
動作指令をだすなどの制御を行う（ステップ２０）。
本実施例によれば双方向に走行する移動体の番号を３個
のマーク検出体によシ検出可能となり、小型で安価な移
動体の番号検出装置を得ることができる。また移動体の
個数が多い場合においても、マーク検出体の個数が増加
することなく、マークプレートを進行方向に長くシ、タ
イミングマークと番号マークを増加するだけで移動体の
番号を検出することが可能である。一般に移動体は高さ
に対し進行方向長さの方が長く、移動体の数量増加に対
し、マークプレート６が進行方向に長くなることは有利
である。
のマーク検出体によシ検出可能となり、小型で安価な移
動体の番号検出装置を得ることができる。また移動体の
個数が多い場合においても、マーク検出体の個数が増加
することなく、マークプレートを進行方向に長くシ、タ
イミングマークと番号マークを増加するだけで移動体の
番号を検出することが可能である。一般に移動体は高さ
に対し進行方向長さの方が長く、移動体の数量増加に対
し、マークプレート６が進行方向に長くなることは有利
である。
第６図は本発明の他の実施例であシ、マークプレート６
にタイミングマーク７′と、移動体番号マーク８′とを
設けてなシ、かつ前端及び後端とは、タイミングマーク
７′又は移動体番号マーク８′のいずれかを分割するこ
とによ）行うようにしたものである。
にタイミングマーク７′と、移動体番号マーク８′とを
設けてなシ、かつ前端及び後端とは、タイミングマーク
７′又は移動体番号マーク８′のいずれかを分割するこ
とによ）行うようにしたものである。
この実施例によれば、マークプレート６は、タイミング
マークと、移動体番号マーク８′との二列だけ設ければ
すむという利点がある。
マークと、移動体番号マーク８′との二列だけ設ければ
すむという利点がある。
以上述べ九ように本発明によれば、移動体の番号確認が
確実にでき、かつ番号検出手段の数を減少できるという
効果がある。
確実にでき、かつ番号検出手段の数を減少できるという
効果がある。
第１図乃至第５図は本発明の実施例を示す図であって、
第１図は移動体認識制御装置を示す全体構成図、９４２
図は本発明による移動体番号用マークグレートを示す側
面図、第３図はマークグレートの始端および終端部を示
す側面図、５＠４図は移動体を検出し判定する判定装置
を示すブロック図、第５図は移動体番号取込信号処理を
説明するために示す７０−チャート、第６図は本発明の
他の実施例を示す側面図、第７図は従来例の正面図、第
８図はその第７図の側面図である。 １・・・移動体、２・・・車輪、３・・・磁気、４・・
・検出手段、５・・・判定装置、６・・・マークプレー
ト、７ａ〜７ｈ・・・タイミングマーク、８ａ〜８ｄ・
・・移動体番号マーク、９ａ、９ｂ・・・始端・終端マ
ーク、ｌｏ・・・マークプレート始端部、１１・・・マ
ークプレート終端部、２１・・・軌条。
第１図は移動体認識制御装置を示す全体構成図、９４２
図は本発明による移動体番号用マークグレートを示す側
面図、第３図はマークグレートの始端および終端部を示
す側面図、５＠４図は移動体を検出し判定する判定装置
を示すブロック図、第５図は移動体番号取込信号処理を
説明するために示す７０−チャート、第６図は本発明の
他の実施例を示す側面図、第７図は従来例の正面図、第
８図はその第７図の側面図である。 １・・・移動体、２・・・車輪、３・・・磁気、４・・
・検出手段、５・・・判定装置、６・・・マークプレー
ト、７ａ〜７ｈ・・・タイミングマーク、８ａ〜８ｄ・
・・移動体番号マーク、９ａ、９ｂ・・・始端・終端マ
ーク、ｌｏ・・・マークプレート始端部、１１・・・マ
ークプレート終端部、２１・・・軌条。
Claims (1)
- １、ビル内や工場内などのあらかじめ指定された複数の
部署相互間を連絡する軌条と、固有の認識符号を有し、
軌条上を走行する移動体と、該部署付近や軌条の分岐付
近に設置され、移動体の認識符号を検出する検出手段と
、この手段からの符号で移動体の固有番号を判定する判
定装置とからなる移動体認識制御装置において、認識符
号は、移動体に符号読取りタイミング用のマークと、タ
イミング用マークとは別のマークとを組合せて配置して
なることを特徴とした移動体認識制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59187744A JPS6167110A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | 移動体認識制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59187744A JPS6167110A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | 移動体認識制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6167110A true JPS6167110A (ja) | 1986-04-07 |
Family
ID=16211434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59187744A Pending JPS6167110A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | 移動体認識制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6167110A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63123106A (ja) * | 1986-11-12 | 1988-05-26 | Daifuku Co Ltd | 移動車の分岐走行制御設備 |
| KR20210065130A (ko) * | 2018-09-18 | 2021-06-03 | 파이벨리 트랜스포트 이탈리아 에스.피.에이. | 철도 차량과 연관된 제동 제어 메카트로닉 디바이스의 열차에 따른 포지션 인식 시스템 |
-
1984
- 1984-09-07 JP JP59187744A patent/JPS6167110A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63123106A (ja) * | 1986-11-12 | 1988-05-26 | Daifuku Co Ltd | 移動車の分岐走行制御設備 |
| KR20210065130A (ko) * | 2018-09-18 | 2021-06-03 | 파이벨리 트랜스포트 이탈리아 에스.피.에이. | 철도 차량과 연관된 제동 제어 메카트로닉 디바이스의 열차에 따른 포지션 인식 시스템 |
| JP2022501269A (ja) * | 2018-09-18 | 2022-01-06 | フェヴレ・トランスポール・イタリア・ソチエタ・ペル・アツィオーニFAIVELEY TRANSPORT ITALIA S.p.A. | 鉄道車両に関するブレーキ制御メカトロニクス装置の列車に沿った位置の認識システム |
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