JPS6159004A - 油圧回路の制御装置 - Google Patents
油圧回路の制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、可変容量ポンプとアクチュエータとの間に切
換弁を有し、可変容量ポンプの吐出し流量に応じてアク
チュエータの速度を制御する油圧回路の制御装置に関す
るものである。
換弁を有し、可変容量ポンプの吐出し流量に応じてアク
チュエータの速度を制御する油圧回路の制御装置に関す
るものである。
近年、油圧回路の省エネルギ化、或いは高８！能化を達
成するため、可変容量ポンプの吐出し流量に応じてアク
チュエータの速度を制御するようにした油圧回路が提案
されている。
成するため、可変容量ポンプの吐出し流量に応じてアク
チュエータの速度を制御するようにした油圧回路が提案
されている。
ｆＦ１３図はこのような制御装置が備えられた油圧回路
の一例を示す回路図であり、第４図は第３図に示す制御
ＩＱ置の一例を示すブロック図である。
の一例を示す回路図であり、第４図は第３図に示す制御
ＩＱ置の一例を示すブロック図である。
この図において、王は可変容量ポンプ、Ｉａは前記可変
容量ポンプ１の吐出し及可変機構１例えば斜板、２は斜
板１ａを駆動するレギュレータ、３は斜板１ａの位置を
検出する変位計、４は可変容量ポンプ１から供給される
圧油によって駆動されるアクチュエータ、例えば油圧シ
リンダ、５は油圧シリンダ４によって駆動される負荷、
６は可変容量ポンプ１と油圧シリンダ４との間に介設さ
れ、可変容量ポンプｌかも油圧シリンダ４に供給される
圧油を断接する切換弁、７は可変容量ポンプ１の吐出し
量、即ち、油圧シリンダ４の速度を指示する操作レバー
、８は前記変位計３によって検出された斜板１ａの傾ｋ
Ａｔ信号Ｙと操作レバー７の操作量信号ＸＬとを入力し
、上記切換弁６に切換信号を出力すると共に、上記レギ
ュレータ２に斜板１ａを駆動するための制御信号を出力
する制御装置である。
容量ポンプ１の吐出し及可変機構１例えば斜板、２は斜
板１ａを駆動するレギュレータ、３は斜板１ａの位置を
検出する変位計、４は可変容量ポンプ１から供給される
圧油によって駆動されるアクチュエータ、例えば油圧シ
リンダ、５は油圧シリンダ４によって駆動される負荷、
６は可変容量ポンプ１と油圧シリンダ４との間に介設さ
れ、可変容量ポンプｌかも油圧シリンダ４に供給される
圧油を断接する切換弁、７は可変容量ポンプ１の吐出し
量、即ち、油圧シリンダ４の速度を指示する操作レバー
、８は前記変位計３によって検出された斜板１ａの傾ｋ
Ａｔ信号Ｙと操作レバー７の操作量信号ＸＬとを入力し
、上記切換弁６に切換信号を出力すると共に、上記レギ
ュレータ２に斜板１ａを駆動するための制御信号を出力
する制御装置である。
このＩＩＳ御装置８は１例えばマイクロコンピュータに
よって構成されており、第４図に示すように。
よって構成されており、第４図に示すように。
上記変位計３および操作レバー７からのアナログ信号（
Ｙ、ＸＬ）を入力し、それらを切り換えて次のＡ／Ｄ変
換８（へ出力するマルチプレクサ８ａと、マルチプレク
サ８ａから入力されたアナログ信号をディジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換器８ｈと、各種の制御や演算処理を
行う中央／Ｉｉｔ算処理装ぼ８ｃと、動作手順のプログ
ラムや関数関係を記憶したＲＯＭメモリ８ｄと、演算途
中のデータ等を一時的に記憶しておくＲＡＭメモリ８ｅ
と。
Ｙ、ＸＬ）を入力し、それらを切り換えて次のＡ／Ｄ変
換８（へ出力するマルチプレクサ８ａと、マルチプレク
サ８ａから入力されたアナログ信号をディジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換器８ｈと、各種の制御や演算処理を
行う中央／Ｉｉｔ算処理装ぼ８ｃと、動作手順のプログ
ラムや関数関係を記憶したＲＯＭメモリ８ｄと、演算途
中のデータ等を一時的に記憶しておくＲＡＭメモリ８ｅ
と。
演算によって得られた制御内容をレギュレータ２あるい
は切換弁６へ出力する出力器８ｆとを有している。
は切換弁６へ出力する出力器８ｆとを有している。
第５図および第６図は、上記した制御装置８におけるＲ
ＯＭメモリ８ｄに記憶された動作手順を示すフローチャ
ートであって、！８５図は全体の手順を示し、第６図は
第５図のステップＳ−８を詳細に示したものである４ 第５図に示すように、制御装ｆｉｆ８がスタートされる
と、まず、ステップＳ−１において、マルチプレクサ８
Ａが切り換えられ、Ａ／Ｄ変ａＧ８ｂを介して孫作レバ
ー７の操作量ＸＬと変位計３の出力である斜板１ａの傾
転量Ｙとが中央演算処理袋ｆｉ８ｃに読み込まれる。
ＯＭメモリ８ｄに記憶された動作手順を示すフローチャ
ートであって、！８５図は全体の手順を示し、第６図は
第５図のステップＳ−８を詳細に示したものである４ 第５図に示すように、制御装ｆｉｆ８がスタートされる
と、まず、ステップＳ−１において、マルチプレクサ８
Ａが切り換えられ、Ａ／Ｄ変ａＧ８ｂを介して孫作レバ
ー７の操作量ＸＬと変位計３の出力である斜板１ａの傾
転量Ｙとが中央演算処理袋ｆｉ８ｃに読み込まれる。
次いで、ステップＳ−２において、操作レバー７の操作
Ｊｔ Ｘ Ｌが油圧シリンダ４を停止させておく中立範
囲（Δ′≦ＸＬ≦Ａ）であるかどうかが中央演算処理袋
ｆｉ！８ｃにて判断される。
Ｊｔ Ｘ Ｌが油圧シリンダ４を停止させておく中立範
囲（Δ′≦ＸＬ≦Ａ）であるかどうかが中央演算処理袋
ｆｉ！８ｃにて判断される。
こ二で、操作レバー７の操作′ＭＸＬが中立範囲内にあ
ると判定された場合はステップＳ−３に移り、中央演算
処理袋＠８ｃから出力器８ｆを経て切換弁６にＯＦＦ４
ｇ号が出力され、切換弁６が閉状態に保持される９次い
で、ステップＳ−４において、中央演算処理袋２！８Ｃ
の可変容量ポンプｌの吐出量指令値Ｘを０に設定する処
理が行われる。
ると判定された場合はステップＳ−３に移り、中央演算
処理袋＠８ｃから出力器８ｆを経て切換弁６にＯＦＦ４
ｇ号が出力され、切換弁６が閉状態に保持される９次い
で、ステップＳ−４において、中央演算処理袋２！８Ｃ
の可変容量ポンプｌの吐出量指令値Ｘを０に設定する処
理が行われる。
次いで、ステップＳ−８に移り、吐出量指令値Ｘ（＝Ｏ
）に応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御され、スタ
ートに戻る。
）に応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御され、スタ
ートに戻る。
ステップＳ−２において操作レバー７の操作量ＸＬが中
立範囲内でないと判断された場合は、ステップＳ−５に
移り、中央演算処理装置装置８ｃから出力器８ｆを経て
切換弁６にＯＮ ｍ号が出力され。
立範囲内でないと判断された場合は、ステップＳ−５に
移り、中央演算処理装置装置８ｃから出力器８ｆを経て
切換弁６にＯＮ ｍ号が出力され。
切換弁６が開状態に切り換えられる６次いで、ステップ
Ｓ−６において、ＲＯＭメモリ８ｄに記憶されている操
作レバー７の操イヤｆｉｒ Ｘ Ｌと吐出１ｋ ｉｆｆ
令値Ｘ０関数から、可変容量ポンプ１の吐出量指令値Ｘ
を操作レバー７の操作量ＸＬに相応する目ａ傾転量Ｘｏ
に変換する処理が中央演算処理装置８ｃにおいて行われ
、ステップＳ−７において。
Ｓ−６において、ＲＯＭメモリ８ｄに記憶されている操
作レバー７の操イヤｆｉｒ Ｘ Ｌと吐出１ｋ ｉｆｆ
令値Ｘ０関数から、可変容量ポンプ１の吐出量指令値Ｘ
を操作レバー７の操作量ＸＬに相応する目ａ傾転量Ｘｏ
に変換する処理が中央演算処理装置８ｃにおいて行われ
、ステップＳ−７において。
このＸ ＝Ｘ ｏのデータがＲＡＭメモリ８ｅに設定さ
れる。次いで、ステップＳ−８に移り、二二で吐出量指
令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御され、
スター１−に戻る。
れる。次いで、ステップＳ−８に移り、二二で吐出量指
令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御され、
スター１−に戻る。
上記したステップＳ−８における吐出量制御は、第６図
に示す手順にて行われる。
に示す手順にて行われる。
即ち、まずステップ５−８１において、吐出量指令値Ｘ
（＝０または＝＝ＸＯ）から斜板傾転量Ｙを減する演算
が行われ、偏差ΔＹが算出される。
（＝０または＝＝ＸＯ）から斜板傾転量Ｙを減する演算
が行われ、偏差ΔＹが算出される。
次いで、ステップ５−８２に移って偏差ΔＹの符号が判
断される。
断される。
偏差ΔＹが負の政値（−）と判断された場合は。
ステップ５−８３に移り、中央演算処理装置８ｃから出
力８１８ｆを経てレギュレータ２に斜板１ａを（−）方
向へ動かす制御信号が出力される。
力８１８ｆを経てレギュレータ２に斜板１ａを（−）方
向へ動かす制御信号が出力される。
また、ステップ５−８２において、偏差ΔＹ＝０である
と判断された場合は、ステップ５−８４に移る。ここで
、ΔＹ＝Ｏということは、吐出量指令値Ｘと斜板傾転量
Ｙとが一致しているということであるから、ステップ５
−８４においては。
と判断された場合は、ステップ５−８４に移る。ここで
、ΔＹ＝Ｏということは、吐出量指令値Ｘと斜板傾転量
Ｙとが一致しているということであるから、ステップ５
−８４においては。
レギュレータ２に斜ｖｉｌａを停止させろ信号が出力さ
れる。
れる。
また、ステップ５−８２において、偏差ΔＹが正の数値
（＋）であると判断された場合は、ステップ５−８５に
移り、レギュレータ２に斜板１ａを（＋）方向へ動かす
制御信号が出力される。
（＋）であると判断された場合は、ステップ５−８５に
移り、レギュレータ２に斜板１ａを（＋）方向へ動かす
制御信号が出力される。
制御装置ｉｉ！８は、上記したステップＳ−１からステ
ップＳ−８の手順を常に回って、油圧回路を制御するよ
うになっている。
ップＳ−８の手順を常に回って、油圧回路を制御するよ
うになっている。
ところで、一般に可変容量ポンプ１には第３図に示すよ
うに、吐出ポート（図示せず）から油タンクに漏れる流
量９１七と、吐出ボートから吸込みポートへ漏れる流量
ｑｌｉが存在する。
うに、吐出ポート（図示せず）から油タンクに漏れる流
量９１七と、吐出ボートから吸込みポートへ漏れる流量
ｑｌｉが存在する。
然るに、上記した従来の油圧回路の制御装置は。
この漏れ流量を補正するための考慮が何らされていない
ため１例えば油圧ショベルのブームを作動する回路に適
用された場合、以下のような問題があった。
ため１例えば油圧ショベルのブームを作動する回路に適
用された場合、以下のような問題があった。
即ち、この油圧回路が油圧ショベルのブームを作動する
回路に適用された場合、油圧シリンダ４にかかる負荷６
が大きいため、油圧回路の圧力が高く、比較的大きな漏
れ流量ｑｌｔ、 ｑｌｉがある。
回路に適用された場合、油圧シリンダ４にかかる負荷６
が大きいため、油圧回路の圧力が高く、比較的大きな漏
れ流量ｑｌｔ、 ｑｌｉがある。
このような状況で操作レバー７を操作すると、操作レバ
ー７の操作量ＸＬが中立範囲Ａ′〜Ａより大きい場合、
第５図のフローチャートのステップＳ−２，Ｓ−５から
明らかなように、切換弁６が閉状態から開状態に切り換
えられ、その結果、可変容量ポンプ１と油圧シリンダ４
とが連通ずる。
ー７の操作量ＸＬが中立範囲Ａ′〜Ａより大きい場合、
第５図のフローチャートのステップＳ−２，Ｓ−５から
明らかなように、切換弁６が閉状態から開状態に切り換
えられ、その結果、可変容量ポンプ１と油圧シリンダ４
とが連通ずる。
従って、操作レバー７の操作量が微小で可変容量ポンプ
１の吐出し量がほとんどＯの場合であっても、切換弁６
を介して漏れ流量ｑｌｉ＋ｑｌｈ分の圧油が油圧シリン
ダ４のヘッド側回路またはロンド側回路に供給され、こ
れに比例した速度で油圧シリンダ４が作動してしまう、
そのため、油圧シリンダ４をほんの僅かだけ下降しよう
としたにも拘らず漏れ流ｆＥｑｌｔ、＋ｑｌｉに相当す
る分だけ余分に下降してしまったり、あるいは油圧シリ
ンダ４を僅かに上昇しようと操作レバー７を操作したに
も拘らず反対に下降してしまうといった不具合を呈する
ことがあった。
１の吐出し量がほとんどＯの場合であっても、切換弁６
を介して漏れ流量ｑｌｉ＋ｑｌｈ分の圧油が油圧シリン
ダ４のヘッド側回路またはロンド側回路に供給され、こ
れに比例した速度で油圧シリンダ４が作動してしまう、
そのため、油圧シリンダ４をほんの僅かだけ下降しよう
としたにも拘らず漏れ流ｆＥｑｌｔ、＋ｑｌｉに相当す
る分だけ余分に下降してしまったり、あるいは油圧シリ
ンダ４を僅かに上昇しようと操作レバー７を操作したに
も拘らず反対に下降してしまうといった不具合を呈する
ことがあった。
かかる不具合は、この油圧回路および制御装置が適用さ
れる各種油圧機械の微操作性の点から好ましくないばか
りでなく、これらの機械の操作にたずされる作業者の安
全保護の観点からも好ましくない。
れる各種油圧機械の微操作性の点から好ましくないばか
りでなく、これらの機械の操作にたずされる作業者の安
全保護の観点からも好ましくない。
かかる不具合を解消するため１本願出願人は先に、可変
容量ポンプの吐出圧を検出する手段を設け、この吐出圧
検出手段によって検出された吐出圧信号を利用して切換
弁の開閉を制御すると共に、漏れ流量を勘案して演算さ
れた可変容量ポンプの吐出量指令値に基づいて可変客足
ポンプの吐出し流量を制御する油圧回路の制御装置を提
案した（特願昭５７−１４６２１８号）。
容量ポンプの吐出圧を検出する手段を設け、この吐出圧
検出手段によって検出された吐出圧信号を利用して切換
弁の開閉を制御すると共に、漏れ流量を勘案して演算さ
れた可変容量ポンプの吐出量指令値に基づいて可変客足
ポンプの吐出し流量を制御する油圧回路の制御装置を提
案した（特願昭５７−１４６２１８号）。
以下、その油圧回路の制御装置について説明する。
第７図はこの従来例の油圧回路の制御装置の構成を示す
回路図であって、第３図に示したと同様の部材について
は同一の符号をもって表示されている。
回路図であって、第３図に示したと同様の部材について
は同一の符号をもって表示されている。
この図において、８′は制御装置、９は油圧シリンダ４
のヘッド側の回路の圧力を検出する圧力検出器、１０は
油圧シリンダ４のロンド側の回路の圧力を検出する圧力
検出器、１１は油圧シリンダ４のヘッド側の回路および
ロンド側の回路の圧力の高低に応じて図上左右方向に移
動するシャトル、１２．１３はシャトル１１の移動に対
応して信号を出力するスイッチ、例えば近接スイッチで
ある。
のヘッド側の回路の圧力を検出する圧力検出器、１０は
油圧シリンダ４のロンド側の回路の圧力を検出する圧力
検出器、１１は油圧シリンダ４のヘッド側の回路および
ロンド側の回路の圧力の高低に応じて図上左右方向に移
動するシャトル、１２．１３はシャトル１１の移動に対
応して信号を出力するスイッチ、例えば近接スイッチで
ある。
この制御装置８′は、第８図に示すように、第４図に示
した制御装置８に対し、マルチプレクサ８ａに圧力検出
器９．１０の信号入力を追加し。
した制御装置８に対し、マルチプレクサ８ａに圧力検出
器９．１０の信号入力を追加し。
近接スイッチ１２．１３の入力用として入力器８ｇを追
加した構造となっている。そしてこの制御装置８′の艮
○Ｍメモリ８ｄには、可変容量ポンプ１からの漏れ流量
ｑ ｔｈ＋ ｑ ｌｉに相応する斜板傾転角度を求める
第１の演算と、この第１の演算によって求められた第１
の演算値Ｘ１を加えて可変容量ポンプｌの新たな吐出し
流量（吐出量指令値）Ｘに相応する斜板傾転角度を求め
る第２の演算を行うための関数が記憶されている。
加した構造となっている。そしてこの制御装置８′の艮
○Ｍメモリ８ｄには、可変容量ポンプ１からの漏れ流量
ｑ ｔｈ＋ ｑ ｌｉに相応する斜板傾転角度を求める
第１の演算と、この第１の演算によって求められた第１
の演算値Ｘ１を加えて可変容量ポンプｌの新たな吐出し
流量（吐出量指令値）Ｘに相応する斜板傾転角度を求め
る第２の演算を行うための関数が記憶されている。
制御装置８′のＲＯＭメモリ８ｄに記憶される関数は、
第９図および第１０図によって求められる。
第９図および第１０図によって求められる。
即ち、第９図はこの油圧回路の特性を定性的に示した特
性図であって、上方には可変容量ポンプ１の斜板１ａの
傾転角度と回路の圧力との関係を示す斜板傾転角度−圧
力特性図を、下方には斜板傾転角度とシリンダ速度との
関係を示す斜板傾転角度−シリンダ速度特性図を示して
いる。ここで。
性図であって、上方には可変容量ポンプ１の斜板１ａの
傾転角度と回路の圧力との関係を示す斜板傾転角度−圧
力特性図を、下方には斜板傾転角度とシリンダ速度との
関係を示す斜板傾転角度−シリンダ速度特性図を示して
いる。ここで。
斜板傾転角度−圧力特性図における一点鎖線はリリーフ
圧力を示し、斜板傾転角度−シリンダ速度特性図におい
て斜板傾転角度を示す横軸の（＋）。
圧力を示し、斜板傾転角度−シリンダ速度特性図におい
て斜板傾転角度を示す横軸の（＋）。
（−）は可変容量ポンプ１の斜板傾転方向を、また。
シリンダ速度を示す縦軸の（＋）、 （−）は油圧シリ
ンダ４の作動方向を示している。尚、このような特性は
、この種の油圧回路の一般的な特性である。
ンダ４の作動方向を示している。尚、このような特性は
、この種の油圧回路の一般的な特性である。
この図から分るように、この回路には可変８厘ポンプ１
からの漏れがあるため、切換弁６を閉じた状態で可変８
景ポンプ１を駆動しても斜板傾転角度がある数値に達す
るまでは回路の圧力は上昇せず、切換弁６を開いて油圧
シリンダ４を駆動した場合にシリンダ速度が０になる斜
板傾転角度、即ち、破線で示される値になったとき、そ
こから急激に上昇する。つまり、シリンダ速度が０にな
るときの可変容量ポンプ１の吐出し量が可変容量ポンプ
１からの漏れ量ｑ ｌｉ＋ｑ ｔｔ、に相応する。この
ような関係から、油圧回路の圧力値を検知することによ
って、可変容量ポンプ１の吐出し流量。
からの漏れがあるため、切換弁６を閉じた状態で可変８
景ポンプ１を駆動しても斜板傾転角度がある数値に達す
るまでは回路の圧力は上昇せず、切換弁６を開いて油圧
シリンダ４を駆動した場合にシリンダ速度が０になる斜
板傾転角度、即ち、破線で示される値になったとき、そ
こから急激に上昇する。つまり、シリンダ速度が０にな
るときの可変容量ポンプ１の吐出し量が可変容量ポンプ
１からの漏れ量ｑ ｌｉ＋ｑ ｔｔ、に相応する。この
ような関係から、油圧回路の圧力値を検知することによ
って、可変容量ポンプ１の吐出し流量。
即ち漏れ量ｑｌｉ＋ｑｌｔ、を演算することができる。
また、第１Ｏ図は本発明の制御装置によって実施される
制御の基本原理を示すメータリングテーブルであって、
横軸に操作レバー７の操作量ＸＬ。
制御の基本原理を示すメータリングテーブルであって、
横軸に操作レバー７の操作量ＸＬ。
縦軸にシリンダ速度を決める吐出し流量の特定値（目標
吐出量）Ｘｏをとっである。この油圧回路の制御装置に
おいては、操作レバー７の操作量ＸＬがＦの範囲では可
変容量ポンプ１の吐出量が０であり、操作レバー７の操
作量ＸＬがＡ、Ａ’となったとき可変容量ポンプｌが吐
出を開始し、以後、操作レバー７の操作１ｋＸＬに比例
した吐出量の圧油が可変容量ポンプ１から吐出されるよ
うに設定されている。ここで、Ｆは操作レバー７による
油圧シリンダ４の速度制御が行われない領域を形成する
不感帯、Ａ、Ａ’は不感帯Ｆの範囲を特定する予じめ設
定された演算開始値である。
吐出量）Ｘｏをとっである。この油圧回路の制御装置に
おいては、操作レバー７の操作量ＸＬがＦの範囲では可
変容量ポンプ１の吐出量が０であり、操作レバー７の操
作量ＸＬがＡ、Ａ’となったとき可変容量ポンプｌが吐
出を開始し、以後、操作レバー７の操作１ｋＸＬに比例
した吐出量の圧油が可変容量ポンプ１から吐出されるよ
うに設定されている。ここで、Ｆは操作レバー７による
油圧シリンダ４の速度制御が行われない領域を形成する
不感帯、Ａ、Ａ’は不感帯Ｆの範囲を特定する予じめ設
定された演算開始値である。
従って、このメータリングテーブルに基づいて定められ
る特定値（目標吐出量）Ｘｏと、現実の油圧回路の吐出
量の差をｉＦＩ’Ｒすることによって。
る特定値（目標吐出量）Ｘｏと、現実の油圧回路の吐出
量の差をｉＦＩ’Ｒすることによって。
特定値ＸＯの吐出量を得るに必要な操作レバー７の操作
量ＸＬを演算することができる。
量ＸＬを演算することができる。
近接スイッチ１３は、、油圧シリンダ４のヘッド側が高
圧のときにハイレベル（４１１１４号値１）０信号Ｒを
出力し、油圧シリンダ４のロッド側が高圧のときにロー
レベル（ｆｔＶ号値０）の信号Ｒを出力する。一方、近
接スイッチ１２は油圧シリンダ４のヘッド側が高圧のと
きにローレベルの（ｇ号りを出力し、油圧シリンダ４の
ロッド側が高圧のときにハイレベルの信号りを出力する
。尚、油圧シリンダ４のヘッド側およびロッド側が同圧
の場合には。
圧のときにハイレベル（４１１１４号値１）０信号Ｒを
出力し、油圧シリンダ４のロッド側が高圧のときにロー
レベル（ｆｔＶ号値０）の信号Ｒを出力する。一方、近
接スイッチ１２は油圧シリンダ４のヘッド側が高圧のと
きにローレベルの（ｇ号りを出力し、油圧シリンダ４の
ロッド側が高圧のときにハイレベルの信号りを出力する
。尚、油圧シリンダ４のヘッド側およびロッド側が同圧
の場合には。
近接スイッチ１２．１３はともにローレベルのイσ号り
、Ｒを出力するようになっている。
、Ｒを出力するようになっている。
かかる制御装置！！８’における制御は、例えば第１１
図のフローチャートで示す手順によって行われる。尚、
このフローチャート中、ＰＬは圧力検出器９によって検
出される圧力値、ＰＲは圧力検出器１０によって検出さ
れる圧力値、ΔＸは可変容量ポンプ１の吐出し流量の変
化量に相応する増分を示している。
図のフローチャートで示す手順によって行われる。尚、
このフローチャート中、ＰＬは圧力検出器９によって検
出される圧力値、ＰＲは圧力検出器１０によって検出さ
れる圧力値、ΔＸは可変容量ポンプ１の吐出し流量の変
化量に相応する増分を示している。
まず、ステップＳ−１００４こおいて、制ａｌｌ装置８
′の中央演算処理装置８ｃに、マルチプレクサ８ａおよ
びＡ／Ｄ変換器８ｂを介して、操作レバー７の操作量Ｘ
Ｌ、圧力検出器９，１０の圧力信号ＰＬ、ＰＲ，ポンプ
の斜板傾転ｉＹが読込れ。
′の中央演算処理装置８ｃに、マルチプレクサ８ａおよ
びＡ／Ｄ変換器８ｂを介して、操作レバー７の操作量Ｘ
Ｌ、圧力検出器９，１０の圧力信号ＰＬ、ＰＲ，ポンプ
の斜板傾転ｉＹが読込れ。
また、入力器８ｇを介して近接スイッチ１２゜１３の圧
力信号り、Ｒが読込まれる。
力信号り、Ｒが読込まれる。
次いで、ステップＳ−１０１において、操作レバー７の
操作はＸＬが演算開始値Ａ′〜Ａの範囲以上であるかど
うかが判断される。
操作はＸＬが演算開始値Ａ′〜Ａの範囲以上であるかど
うかが判断される。
操作レバー７の操作量ＸＬが第１０図の演算開始値Ａ′
〜Ａの範囲内にあると判断された場合、即ち、操作しＩ
バー７の原作＊ Ｘ Ｌが不感？ｉＦＦにあると判断さ
れた場合には、ステップＳ −１０２に移り、中央演算
処理装置８Ｃにおいて、吐出′ＩＩｋ指令値Ｘを０にす
る処理が行われる１次いで、ステップＳ−１０３におい
て、中央演算処理！置８ｃから出力ｆｒＪ８ｆを経て切
換弁６にＯＦＦ（８号が出力され、切換弁６が閉状態に
保たれる６次いで。
〜Ａの範囲内にあると判断された場合、即ち、操作しＩ
バー７の原作＊ Ｘ Ｌが不感？ｉＦＦにあると判断さ
れた場合には、ステップＳ −１０２に移り、中央演算
処理装置８Ｃにおいて、吐出′ＩＩｋ指令値Ｘを０にす
る処理が行われる１次いで、ステップＳ−１０３におい
て、中央演算処理！置８ｃから出力ｆｒＪ８ｆを経て切
換弁６にＯＦＦ（８号が出力され、切換弁６が閉状態に
保たれる６次いで。
ステップＳ−１０４において、演算値Ｘｘ（＝Ｏ）を今
回の吐出量指令値Ｘ（＝Ｏ）とする処理が中央演算装置
８ｃで行われ、このＸ、 ｘ ＝ Ｘが１？−Ａ Ｍメ
モリ８ｃに設定される。その後、ステップＳ−′
８に移り、ここで吐出量指令値Ｘに応じて斜板１
ａを中立状態とする信号が中央演算処理装置８ｃから出
力器８ｆを経てレギュレータ２に出力され、可変容量ポ
ンプ１の吐出量が制御されて。
回の吐出量指令値Ｘ（＝Ｏ）とする処理が中央演算装置
８ｃで行われ、このＸ、 ｘ ＝ Ｘが１？−Ａ Ｍメ
モリ８ｃに設定される。その後、ステップＳ−′
８に移り、ここで吐出量指令値Ｘに応じて斜板１
ａを中立状態とする信号が中央演算処理装置８ｃから出
力器８ｆを経てレギュレータ２に出力され、可変容量ポ
ンプ１の吐出量が制御されて。
スタートに戻る。
また、ステップ５−ｔｏｔで操作レバー７の操作量ＸＬ
が演算開始値Ａ′〜Ａの範囲より大きいと判断されたと
さは、ステップＳ−１０６に移り、前回切換弁６がＯＮ
であったかどうかが判断される。
が演算開始値Ａ′〜Ａの範囲より大きいと判断されたと
さは、ステップＳ−１０６に移り、前回切換弁６がＯＮ
であったかどうかが判断される。
ここで、前回切換弁６がＯＦＦであると判断された場合
にはステップＳ−１０７に移り、近接スイッチ１２の圧
力（ｆｆ号りが１か０かについて判断される。
にはステップＳ−１０７に移り、近接スイッチ１２の圧
力（ｆｆ号りが１か０かについて判断される。
近接スイッチ１２の圧力信号りがＬ＝Ｏと判断さ九た場
合にはステップＳ−１０８に移り、近接スイッチ１３の
圧力信号Ｒが１か０かについて判断される。
合にはステップＳ−１０８に移り、近接スイッチ１３の
圧力信号Ｒが１か０かについて判断される。
近接スイッチ１３の圧力（ｆｆ号ＲがＦ、＝Ｏのときは
、次のステップＳ−１０９に移る。ここで、圧カイ８号
Ｒが０ということは、圧力信号り、Ｒの双方の値が０で
あり、油圧シリンダ４のヘッド側とロンド側とがほぼ同
圧で、アクチュエータにはほとんど力が加わっていない
状態であるので、ステップ５−］Ｑ９では、Ｘｚ＝Ｏの
設定が行われ。
、次のステップＳ−１０９に移る。ここで、圧カイ８号
Ｒが０ということは、圧力信号り、Ｒの双方の値が０で
あり、油圧シリンダ４のヘッド側とロンド側とがほぼ同
圧で、アクチュエータにはほとんど力が加わっていない
状態であるので、ステップ５−］Ｑ９では、Ｘｚ＝Ｏの
設定が行われ。
次いでステップＳ−１１０に移り、中央演算装置装ｆｉ
ｉ ８ ｃにおいて、吐出量指令値Ｘを操作レバー７の
操作量ＸＬに相応する特定値ＸｏとＸｌ（＝０）の和と
して第２の演算値を求める演算が行われる。次いで、ス
テップＳ−１１１において、中央演算処理装置８ｃから
出力器８ｆを経て切換弁６にＯＮ信号が出力され、切換
弁６が開状態に切り換えられる。その後、ステップｓ−
Ｈに移り。
ｉ ８ ｃにおいて、吐出量指令値Ｘを操作レバー７の
操作量ＸＬに相応する特定値ＸｏとＸｌ（＝０）の和と
して第２の演算値を求める演算が行われる。次いで、ス
テップＳ−１１１において、中央演算処理装置８ｃから
出力器８ｆを経て切換弁６にＯＮ信号が出力され、切換
弁６が開状態に切り換えられる。その後、ステップｓ−
Ｈに移り。
ここで吐出ｉ指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出
量が制御され、スタートへ戻る。
量が制御され、スタートへ戻る。
ステップＳ−１０７で、Ｌ＝１と判断された場合はステ
ップＳ−１１２に移り、圧力検出器１０の圧力値Ｐｎが
予じめ設定された設定値Ｃ以上か以下かが判断される。
ップＳ−１１２に移り、圧力検出器１０の圧力値Ｐｎが
予じめ設定された設定値Ｃ以上か以下かが判断される。
圧力値ＰＲが設定値Ｃ以上である場合には、ステップＳ
−１１０で吐出量指令値Ｘ ＝ Ｘ ｏ ＋ Ｘ ｘが
演算されて第２の演算値が求められ９次いで。
−１１０で吐出量指令値Ｘ ＝ Ｘ ｏ ＋ Ｘ ｘが
演算されて第２の演算値が求められ９次いで。
ステップＳ−１１１に移って切換弁６が０日かれ。
ステップＳ−８において吐出量指令値Ｘに応じて可変容
量ポンプ１の吐出量が制御され、スタートへ戻る。
量ポンプ１の吐出量が制御され、スタートへ戻る。
また、ステップＳ−１１２で圧力値ＰＲが設定値Ｃ以下
のときは、ステップＳ−１１３に移って演算値Ｘ１から
増分ΔＸを減する第１の演算が行われ、その値を吐出量
指令値Ｘとする。その後。
のときは、ステップＳ−１１３に移って演算値Ｘ１から
増分ΔＸを減する第１の演算が行われ、その値を吐出量
指令値Ｘとする。その後。
ステップＳ−１０３に移って切換弁６のＯＦＦ状態が保
持され、Ｓ−１０４においてＸ ｚ ＝ Ｘとし、ＲＡ
Ｍメモリ８ｅに設定される。次に、Ｓ−８においてこの
吐出量指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制
御され、スタートへ戻る。
持され、Ｓ−１０４においてＸ ｚ ＝ Ｘとし、ＲＡ
Ｍメモリ８ｅに設定される。次に、Ｓ−８においてこの
吐出量指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制
御され、スタートへ戻る。
また、ステップＳ−１０７でＬキ０、ステップＳ−１０
８でＲ＝１と判断されると、ステップＳ−１１４に移り
、中央演算処理装置８ｃで圧力倹１ｆｌｓ９の圧力値Ｐ
Ｌが設定値Ｃ以上か以下かが判断される。
８でＲ＝１と判断されると、ステップＳ−１１４に移り
、中央演算処理装置８ｃで圧力倹１ｆｌｓ９の圧力値Ｐ
Ｌが設定値Ｃ以上か以下かが判断される。
ここで、圧力値ＰＬが設定値Ｃ以上のときは。
ステップＳ−１１０で、第２のｆ寅算値として吐出量指
令値Ｘ ＝ Ｘ ｏ ＋ Ｘ １が求められ、ステップ
Ｓ−１１１で切換弁６が開かれ、ステップｓ−８で吐出
量指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御さ
れ、スタートへ戻る。
令値Ｘ ＝ Ｘ ｏ ＋ Ｘ １が求められ、ステップ
Ｓ−１１１で切換弁６が開かれ、ステップｓ−８で吐出
量指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御さ
れ、スタートへ戻る。
また、ステップＳ−１１４で圧力値ＰＬが設定値Ｃ以下
と判断された場合には、ステップＳ−１１５で演算値Ｘ
１に増分ΔＸを加える第１の演算が行われ、その値を吐
出量指令値Ｘとする。その後、ステップＳ−１０３に移
って切換弁６のＯＦＦ状態が保持され、Ｓ−１０４にお
いてＸ１＝Ｘとし、ＲＡＭメモリ８ｅに設定される６次
いで、Ｓ−８においてこの吐出量指令値Ｘに応じて可変
容量ポンプ１の吐出量が制御され、スタートへ戻る。
と判断された場合には、ステップＳ−１１５で演算値Ｘ
１に増分ΔＸを加える第１の演算が行われ、その値を吐
出量指令値Ｘとする。その後、ステップＳ−１０３に移
って切換弁６のＯＦＦ状態が保持され、Ｓ−１０４にお
いてＸ１＝Ｘとし、ＲＡＭメモリ８ｅに設定される６次
いで、Ｓ−８においてこの吐出量指令値Ｘに応じて可変
容量ポンプ１の吐出量が制御され、スタートへ戻る。
また、ステップＳ−１０１で操作レバー７の操作量ＸＬ
が演算開始値Ａ′〜Ａの範囲より大きく。
が演算開始値Ａ′〜Ａの範囲より大きく。
ステップＳ−１０６で前回切換弁６がＯＮと判断された
ときは、ただちにステップＳ−１１０に移り、Ｘ ＝
Ｘ ｏ ＋ Ｘ １の第２の演算が行われる。そして、
ステップＳ−１１１において切換弁６の開状態が保持さ
れ、ステップＳ−８においてこの吐出量指令値Ｘに応じ
て可変容量ポンプ１の吐出量が制御され、スタートへ戻
る。
ときは、ただちにステップＳ−１１０に移り、Ｘ ＝
Ｘ ｏ ＋ Ｘ １の第２の演算が行われる。そして、
ステップＳ−１１１において切換弁６の開状態が保持さ
れ、ステップＳ−８においてこの吐出量指令値Ｘに応じ
て可変容量ポンプ１の吐出量が制御され、スタートへ戻
る。
このように構成された従来の制御装置は、高圧側を形成
する油圧シリンダ４のヘッド側回路あるいはロッド側回
路とほぼ同じ圧力まで可変容量ポンプ１の吐出側回路の
圧力を上昇させ、その状態において切換弁６を開き、第
２の演算値（＝ＸＯ＋ Ｘ ｘ ）に等しい吐出量指令
値Ｘを有する指令信号によって制御するようにしである
ので、油圧シリンダ４の駆動開始時には操作レバー７の
操作量ＸＬに応じた油圧シリンダ４の速度制御を実現す
ることができる。
する油圧シリンダ４のヘッド側回路あるいはロッド側回
路とほぼ同じ圧力まで可変容量ポンプ１の吐出側回路の
圧力を上昇させ、その状態において切換弁６を開き、第
２の演算値（＝ＸＯ＋ Ｘ ｘ ）に等しい吐出量指令
値Ｘを有する指令信号によって制御するようにしである
ので、油圧シリンダ４の駆動開始時には操作レバー７の
操作量ＸＬに応じた油圧シリンダ４の速度制御を実現す
ることができる。
しかしながら、第７図乃至第１１図に示した従来の油圧
回路の制御装置は、アクチュエータの動作中に負荷方向
が変り、油圧シリンダ４の高圧側がヘッド側からロッド
側に、またはロッド側からヘッド側に変った場合の漏れ
流量ｑｌｉ、 ｑｌｔ、の影響については何ら考慮さ
れておらず、かかる場合の油圧シリンダ４の不要な動き
については全く解消されていない。
回路の制御装置は、アクチュエータの動作中に負荷方向
が変り、油圧シリンダ４の高圧側がヘッド側からロッド
側に、またはロッド側からヘッド側に変った場合の漏れ
流量ｑｌｉ、 ｑｌｔ、の影響については何ら考慮さ
れておらず、かかる場合の油圧シリンダ４の不要な動き
については全く解消されていない。
例えば、この油圧回路が油圧ショベルのブームを作動さ
せる回路に適用されている場合において、ブームおよび
これの先端に順次連結されたアーム、パケット等の作業
機を空中で操作していた状態から地上に降ろし、さらに
これらの作業機を地面に押し付けて車体を浮き上げるな
どの作業を行った場合、油圧シリンダ４に作用する負荷
の方向が変化するため可変容量ポンプｌからの漏れの方
向も変化する。然るに、従来の制御装置においては漏れ
の方向、即ち漏れ流ｍ ｑ １ｉ＋ ｑ Ｉｔに相応す
る第１の演算値Ｘ１の符号についての考慮がなされてい
ないため、第１１図に示すフローチャートのステップＳ
−１１０，Ｓ−１１３，Ｓ−１１５における演算では、
正しい目標吐出量Ｘを演算することができない。そこで
、車体を浮き上げる速度が不足したり、車体を浮き上げ
た状態で作業機を微操作しようとしても演算値Ｘ１＋ｑ
ｌｉ＋ｑｌｔの最低速度しか得られず、滑らかな操作が
行えないといった不具合を呈する。
せる回路に適用されている場合において、ブームおよび
これの先端に順次連結されたアーム、パケット等の作業
機を空中で操作していた状態から地上に降ろし、さらに
これらの作業機を地面に押し付けて車体を浮き上げるな
どの作業を行った場合、油圧シリンダ４に作用する負荷
の方向が変化するため可変容量ポンプｌからの漏れの方
向も変化する。然るに、従来の制御装置においては漏れ
の方向、即ち漏れ流ｍ ｑ １ｉ＋ ｑ Ｉｔに相応す
る第１の演算値Ｘ１の符号についての考慮がなされてい
ないため、第１１図に示すフローチャートのステップＳ
−１１０，Ｓ−１１３，Ｓ−１１５における演算では、
正しい目標吐出量Ｘを演算することができない。そこで
、車体を浮き上げる速度が不足したり、車体を浮き上げ
た状態で作業機を微操作しようとしても演算値Ｘ１＋ｑ
ｌｉ＋ｑｌｔの最低速度しか得られず、滑らかな操作が
行えないといった不具合を呈する。
本発明は、上記した従来の油圧回路の制御装置の欠点を
解消し、動作中にアクチュエータの負荷方向が変化した
場合にも可変容量ポンプ１からの漏れの影響を排除する
ことのできる油圧回路の制御装置を提供することを目的
とするものである。
解消し、動作中にアクチュエータの負荷方向が変化した
場合にも可変容量ポンプ１からの漏れの影響を排除する
ことのできる油圧回路の制御装置を提供することを目的
とするものである。
本発明は、上記の目的を達成するため、アクチュエータ
の負荷方向を判断し、その判断結果に基づいて、操作レ
バーの操作量に相応する可変容量ポンプの吐出し流量の
目標値と、操作レバーの操作量が予じめ設定された所定
値を越えたときに予じめ設定された手順で可変容量ポン
プの吐出し流量を演算した第１の演算値とを加算または
減算し。
の負荷方向を判断し、その判断結果に基づいて、操作レ
バーの操作量に相応する可変容量ポンプの吐出し流量の
目標値と、操作レバーの操作量が予じめ設定された所定
値を越えたときに予じめ設定された手順で可変容量ポン
プの吐出し流量を演算した第１の演算値とを加算または
減算し。
可変容量ポンプの吐出し量指令値に相応する第２の演算
値を求めて、この第２の演算値に応じて可変容量ポンプ
の吐出し量を制御し、動作中におけるアクチュエータの
負荷方向が変化した場合の補正ができるようにすること
を特徴とするものである。
値を求めて、この第２の演算値に応じて可変容量ポンプ
の吐出し量を制御し、動作中におけるアクチュエータの
負荷方向が変化した場合の補正ができるようにすること
を特徴とするものである。
以下１本発明の一実施例を第１図および第２図によって
説明する。尚１本実施例の油圧回路および制御装置は、
第７図および第８図に示すものと全く同様のものである
。
説明する。尚１本実施例の油圧回路および制御装置は、
第７図および第８図に示すものと全く同様のものである
。
第１図は動作手順全体のフローチャートであり、第２図
はステップＳ−３００の動作手順の詳細を示すフローチ
ャートである。
はステップＳ−３００の動作手順の詳細を示すフローチ
ャートである。
第１図のステップＳ−１０１において、操作レバー７の
操作ｆｌｒ、ＸＬが演算開始値Ａ′〜Ａの範囲よりも太
さいと判断され、かつ、ステップＳ−１０６において、
前回切換弁６がＯＮされており。
操作ｆｌｒ、ＸＬが演算開始値Ａ′〜Ａの範囲よりも太
さいと判断され、かつ、ステップＳ−１０６において、
前回切換弁６がＯＮされており。
油圧シリンダ４が可変容量ポンプ１によって駆動されて
いる状態にあると判断された場合、ステップＳ−３００
に移る。
いる状態にあると判断された場合、ステップＳ−３００
に移る。
ステップＳ−３００においては、第２図に示すように、
まずステップＳ−３０１において、近接スイッチ１２の
圧力信号Ｌ ｆＪ＜ ＯＮとなっているかどうか、即ち
、Ｌ＝１かどうか判断される。
まずステップＳ−３０１において、近接スイッチ１２の
圧力信号Ｌ ｆＪ＜ ＯＮとなっているかどうか、即ち
、Ｌ＝１かどうか判断される。
ステップＳ−３０１において、Ｌ＝１と判断された場合
には、油圧シリンダ４の負荷状態はロッド側か高圧にな
っている。そこで可変容量ポンプｌの漏れ量ｑｌｉは、
油圧シリンダ４のロッド側のボートからヘッド側のボー
トへ発生し、ｑｔｔもロッド側のボートから発生する。
には、油圧シリンダ４の負荷状態はロッド側か高圧にな
っている。そこで可変容量ポンプｌの漏れ量ｑｌｉは、
油圧シリンダ４のロッド側のボートからヘッド側のボー
トへ発生し、ｑｔｔもロッド側のボートから発生する。
そこで、次にステップＳ−３０３に移り、中央演算処理
装置８ＣにおいてＸ】＝ ＩＸユ１とする処理が行わ
れ１次のステップＳ−１１０へ移る。ステップＳ−１１
０においては、 Ｘ ＝Ｘ ａ ＋ Ｘ １の演算、即
ち、Ｘ＝Ｘｏ −ＩＸｘ ｌの演算が行われ１次のステ
ップＳ−１１１で切換弁６の開状態が保持された後。
装置８ＣにおいてＸ】＝ ＩＸユ１とする処理が行わ
れ１次のステップＳ−１１０へ移る。ステップＳ−１１
０においては、 Ｘ ＝Ｘ ａ ＋ Ｘ １の演算、即
ち、Ｘ＝Ｘｏ −ＩＸｘ ｌの演算が行われ１次のステ
ップＳ−１１１で切換弁６の開状態が保持された後。
ステップＳ−８においてこの演算値Ｘに基づいて可変容
量ポンプ】の吐出量が制御される。
量ポンプ】の吐出量が制御される。
ステップＳ−３０１において、Ｌ中１と判断され、かつ
、ステップＳ−３０２において近接スイッチ１３の圧力
信号ＲがＯＮ、即ちＲ＝１と判断された場合は、油圧シ
リンダ４の負荷状態はヘッド側が高圧であるということ
なので、ステップＳ−３０５においてＸｓ ＝＋ ＩＸ
ｚ ｌ とする処理がなされ、ステップＳ−１１０にお
いて、Ｘ”Ｘ。
、ステップＳ−３０２において近接スイッチ１３の圧力
信号ＲがＯＮ、即ちＲ＝１と判断された場合は、油圧シ
リンダ４の負荷状態はヘッド側が高圧であるということ
なので、ステップＳ−３０５においてＸｓ ＝＋ ＩＸ
ｚ ｌ とする処理がなされ、ステップＳ−１１０にお
いて、Ｘ”Ｘ。
＋ Ｘ ｘの演算、即ち、Ｘ＝Ｘｏ ＋ ＩＸＩ Ｉの
演算が行われ１次のステップＳ−１１１で切換弁６の開
状態が保持された後、ステップＳ８においてこの演算値
Ｘに基づいて可変容量ポンプ１の吐出量が制御される。
演算が行われ１次のステップＳ−１１１で切換弁６の開
状態が保持された後、ステップＳ８においてこの演算値
Ｘに基づいて可変容量ポンプ１の吐出量が制御される。
また、ステップＳ−３０１においてＬ＝ｌ＝１と判断さ
れ、かつ、ステップＳ−３０２においてＲキ１と判断さ
れた場合は、油圧シリンダ４のヘッド側およびロッド側
が同圧であるということであるので、ステップＳ−３０
４においてＸ１＝０とされ、ステップＳ−１１０に移っ
てＸ ＝Ｘ ｏの？寅算が行われ１次のステップＳ−１
１１で切換弁６の開状態が保持された後、ステップＳ−
８においてこの演算値Ｘに基づいて可変容量ポンプ１の
吐出量が制御される。
れ、かつ、ステップＳ−３０２においてＲキ１と判断さ
れた場合は、油圧シリンダ４のヘッド側およびロッド側
が同圧であるということであるので、ステップＳ−３０
４においてＸ１＝０とされ、ステップＳ−１１０に移っ
てＸ ＝Ｘ ｏの？寅算が行われ１次のステップＳ−１
１１で切換弁６の開状態が保持された後、ステップＳ−
８においてこの演算値Ｘに基づいて可変容量ポンプ１の
吐出量が制御される。
尚、第１図のステップＳ−１０１において操作レバー７
の操作量ＸＬが演算開始値Ａ′〜Ａの範囲内にあると判
＋ｆｒされた場す、およびステップＳ−１０１において
操作レバー７の操作量ＸＬが演算開始値Ａ′〜Ａより大
きいと判断され、かつステップＳ−１０６において前回
切換弁６がＯＦＦであったと￥ｉＪ＠された場合の手順
については、従来例と全く同様であるので、説明を省略
する。
の操作量ＸＬが演算開始値Ａ′〜Ａの範囲内にあると判
＋ｆｒされた場す、およびステップＳ−１０１において
操作レバー７の操作量ＸＬが演算開始値Ａ′〜Ａより大
きいと判断され、かつステップＳ−１０６において前回
切換弁６がＯＦＦであったと￥ｉＪ＠された場合の手順
については、従来例と全く同様であるので、説明を省略
する。
本実施例の油圧回路の制御装置は、ステップＳ−３０１
においてＬ＝１と判断された場合、ステップＳ−３０３
においてｘｘ＝ ｌＸ１１の処理を行って第１の演算
値Ｘ１を（−）の方向に補正するので、可変容量ポンプ
１の斜板１ａが（−）の方向に傾転することができ、可
変容量油圧ポンプ１が油圧シリンダ４を駆動中において
油圧シリンダ４の負荷方向が変化した場合でも可変容量
油圧ポンプ１の漏れｑｌｉ＋ｑｌしの補正を行うことが
できる。
においてＬ＝１と判断された場合、ステップＳ−３０３
においてｘｘ＝ ｌＸ１１の処理を行って第１の演算
値Ｘ１を（−）の方向に補正するので、可変容量ポンプ
１の斜板１ａが（−）の方向に傾転することができ、可
変容量油圧ポンプ１が油圧シリンダ４を駆動中において
油圧シリンダ４の負荷方向が変化した場合でも可変容量
油圧ポンプ１の漏れｑｌｉ＋ｑｌしの補正を行うことが
できる。
また、ステップＳ−３０１においてＬ中１と判断され、
ステップＳ−３０２においてＲ＝１と判断された場合、
ステップＳ−３０５においてＸ１＝＋ １Ｘ１１の処理
を行って第１の演算値Ｘ１を（＋）の方向に補正するの
で、可変容量ポンプ１の斜板１ａが（＋）の方向に傾転
することができ、可変容量油圧ポンプ１が油圧シリンダ
４を駆動中において油圧シリンダ４の負荷方向が変化し
た場合でも可変容量油圧ポンプｌの漏れｑｌｉ＋ｑｌｔ
、の補正を行うことができる。
ステップＳ−３０２においてＲ＝１と判断された場合、
ステップＳ−３０５においてＸ１＝＋ １Ｘ１１の処理
を行って第１の演算値Ｘ１を（＋）の方向に補正するの
で、可変容量ポンプ１の斜板１ａが（＋）の方向に傾転
することができ、可変容量油圧ポンプ１が油圧シリンダ
４を駆動中において油圧シリンダ４の負荷方向が変化し
た場合でも可変容量油圧ポンプｌの漏れｑｌｉ＋ｑｌｔ
、の補正を行うことができる。
本発明の油圧回路の制御装置は、可変容量油圧ポンプと
アクチュエータの接続を開始するとき、および可変容量
油圧ポンプとアクチュエータが接続された状態でアクチ
ュエータの負荷方向が変化したときに存在する可変容量
ポンプからの漏れを考慮して切換弁およびレギュレータ
の制御を行うようにしたので、可変容量油圧ポンプとア
クチュエータの接続を開始するときのアクチュエータの
不要な動作が防止されるばかりでなく、可変容量油圧ポ
ンプとアクチュエータが接続された状態でアクチュエー
タの負荷方向が変化したときのアクチュエータの不要な
動作が防止され、アクチュエータの微操作性をさらに向
上することができる。
アクチュエータの接続を開始するとき、および可変容量
油圧ポンプとアクチュエータが接続された状態でアクチ
ュエータの負荷方向が変化したときに存在する可変容量
ポンプからの漏れを考慮して切換弁およびレギュレータ
の制御を行うようにしたので、可変容量油圧ポンプとア
クチュエータの接続を開始するときのアクチュエータの
不要な動作が防止されるばかりでなく、可変容量油圧ポ
ンプとアクチュエータが接続された状態でアクチュエー
タの負荷方向が変化したときのアクチュエータの不要な
動作が防止され、アクチュエータの微操作性をさらに向
上することができる。
従って、この油圧回路の制御装置が適用される機械の操
作性およびこれらの機械の操作にたずされる作業者の安
全性を格段に向上することができる。
作性およびこれらの機械の操作にたずされる作業者の安
全性を格段に向上することができる。
第１図および第２図は本発明の油圧回路の制御装置の動
作手順を示すフローチャート、第３図は従来の油圧回路
の一例を示す回路図、第４図は従来の油圧回路の制御に
適用される制御装置の一例を示すブロック図、第５図お
よび第６図は従来の制御装置によって行われる動作手順
の一例を示すフローチャート、第７図は従来の油圧回路
の他の例を示す回路図、第８図は従来の油圧回路の制御
に適用される制御装置の他の例を示すブロック図、第９
図は可変容量ポンプの傾転角度と吐出圧とシリンダ速度
の関係を示すグラフ、第１０図は第８図の制御装置によ
って実施される制御の基本ｙＫＦｌｌを示すメータリン
グテーブル、第１１図は第８図の制御装置によって行わ
れる動作手順の一例を示すフローチャートである。 １：可変容量ポンプ、ｌａ：斜板、２：レギュレータ、
３：変位計、４；油圧シリンダ、５：負荷、６：切換弁
、７：操作レバー、８．８’ ：制御装置、８ａ：マ
ルチプレクサ、８ ｂ ： Ａ／Ｄ変換器、８ｃ：中央
演算処理装置、８ ｄ ： ＲＯＭメモリ、８ｅ：ＲＡ
Ｍメモリ、８ｆ：出力器、８ｇ：入力器、９．１０：圧
力検出器、１１：シャトル。 １２．１３：近接スイッチ。 第９図 第１０図
作手順を示すフローチャート、第３図は従来の油圧回路
の一例を示す回路図、第４図は従来の油圧回路の制御に
適用される制御装置の一例を示すブロック図、第５図お
よび第６図は従来の制御装置によって行われる動作手順
の一例を示すフローチャート、第７図は従来の油圧回路
の他の例を示す回路図、第８図は従来の油圧回路の制御
に適用される制御装置の他の例を示すブロック図、第９
図は可変容量ポンプの傾転角度と吐出圧とシリンダ速度
の関係を示すグラフ、第１０図は第８図の制御装置によ
って実施される制御の基本ｙＫＦｌｌを示すメータリン
グテーブル、第１１図は第８図の制御装置によって行わ
れる動作手順の一例を示すフローチャートである。 １：可変容量ポンプ、ｌａ：斜板、２：レギュレータ、
３：変位計、４；油圧シリンダ、５：負荷、６：切換弁
、７：操作レバー、８．８’ ：制御装置、８ａ：マ
ルチプレクサ、８ ｂ ： Ａ／Ｄ変換器、８ｃ：中央
演算処理装置、８ ｄ ： ＲＯＭメモリ、８ｅ：ＲＡ
Ｍメモリ、８ｆ：出力器、８ｇ：入力器、９．１０：圧
力検出器、１１：シャトル。 １２．１３：近接スイッチ。 第９図 第１０図
Claims (1)
- 可変容量ポンプと、この可変容量ポンプによって駆動さ
れるアクチュエータと、これらの可変容量ポンプとアク
チュエータとの間に介設され、可変容量ポンプからアク
チュエータに供給される圧油の流れを断接する切換弁と
を有する油圧回路にあって、上記切換弁の開閉を制御す
ると共に上記可変容量ポンプの吐出し流量を制御する制
御手段と、この制御手段に接続される操作レバーとを備
え、上記操作レバーの操作量が予じめ設定された所定値
を越えたときに予じめ設定された手順で上記可変容量ポ
ンプの吐出し流量を演算して第１の演算値を求め、上記
可変容量ポンプの吐出圧が予じめ設定された圧力に達し
たときに上記切換弁を開く信号を出力する油圧回路の制
御装置において、前記アクチュエータに作用する負荷の
方向を検出し、その負荷の方向に応じて、上記操作レバ
ーの操作量に相応する可変容量ポンプの吐出し流量の目
標値に対し、上記第１の演算値を加算または減算して可
変容量ポンプの吐出し指令値に相応する第２の演算値を
求め、この第２の演算値に応じて可変容量ポンプの吐出
し量を制御することを特徴とする油圧回路の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17829684A JPS6159004A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | 油圧回路の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17829684A JPS6159004A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | 油圧回路の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6159004A true JPS6159004A (ja) | 1986-03-26 |
| JPH0219324B2 JPH0219324B2 (ja) | 1990-05-01 |
Family
ID=16045989
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17829684A Granted JPS6159004A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | 油圧回路の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6159004A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06327089A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-25 | Yamaha Corp | 音響特性補正装置 |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP17829684A patent/JPS6159004A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06327089A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-25 | Yamaha Corp | 音響特性補正装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0219324B2 (ja) | 1990-05-01 |
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