JPS6157500A - 人工衛星の角運動量制御方式 - Google Patents
人工衛星の角運動量制御方式Info
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- JPS6157500A JPS6157500A JP59181182A JP18118284A JPS6157500A JP S6157500 A JPS6157500 A JP S6157500A JP 59181182 A JP59181182 A JP 59181182A JP 18118284 A JP18118284 A JP 18118284A JP S6157500 A JPS6157500 A JP S6157500A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はピッチ軸方向にバイアス角運動量をもち、ロ
ール軸方向の角運動量を検出しないでヨー軸方向の角運
動量検出のみで２ ロール／ヨー面内の角運動量を制御
する人工衛星の角運ｆｆ１１１世制御方式に関するもの
である。
ール軸方向の角運動量を検出しないでヨー軸方向の角運
動量検出のみで２ ロール／ヨー面内の角運動量を制御
する人工衛星の角運ｆｆ１１１世制御方式に関するもの
である。
まず最初に人工衛星の座標系を定義する。ここでは１人
工衛星に固定すれ人工衛星とともに運動する機体座標系
と人工衛星の目標姿勢となる軌道座標系について説明す
る。
工衛星に固定すれ人工衛星とともに運動する機体座標系
と人工衛星の目標姿勢となる軌道座標系について説明す
る。
軌道座標系のヨー軸は２人工衛星の重心から地球中心に
向かう軸、ピッチ軸は軌道面に垂直な軸。
向かう軸、ピッチ軸は軌道面に垂直な軸。
ロール軸はピッチ軸及びヨー軸と右手系をなしほぼ進行
方向を向く軸である。
方向を向く軸である。
人工衛星の機体座標系のロール、ピッチ、ヨー軸は、姿
勢誤差がゼロの時、軌道座標系のロール。
勢誤差がゼロの時、軌道座標系のロール。
ピッチ、ヨー軸と一致するようにきめられる。
ここでは以下、ピッチ軸方向にバイアス角運動量をもつ
人工衛星のロール／ヨー角運動量制御系について説明す
ることにする。
人工衛星のロール／ヨー角運動量制御系について説明す
ることにする。
第１図は従来のバイアス衛星のロール／ヨー角運慶・量
制御系のブロック図を示すもので、角運動ｆＡ ′Ｈ２
成分検出部（１）、プラスリミットチェック部（２）、
マイナスリミットチェック部（３１，７’ラススラスタ
オン／オフパルス発生部（４）、マイナススラスタオン
／オフパルス発生部（５）、プラススラスタ（６）。
制御系のブロック図を示すもので、角運動ｆＡ ′Ｈ２
成分検出部（１）、プラスリミットチェック部（２）、
マイナスリミットチェック部（３１，７’ラススラスタ
オン／オフパルス発生部（４）、マイナススラスタオン
／オフパルス発生部（５）、プラススラスタ（６）。
マイナススラスタ（７）、衛星ダイナミツク（８）で構
成されている。角逐′ｒＪｈ量Ｈ２成分検出部＋１１は
、衛星ダイナミツク（８）の出力である人工衛星の角逐
７ｆｄｌＩ量のヨー成分Ｈｚ ［９１に応じてＨ７，検
出信号αＱを出力する。プラスリミットチェック部（２
１及びマイナスリミットチェック部は、そのＨ２検検出
量α〔をモニタし、その太きさがあちかしめ設定してお
いたリミット値を越すとプラススラスタオン／オフパル
ス制ａ１信号α１）、またはマイナススラスタオン／オ
フパルスｆｌｉ制御信号０２を出力する。スラスタオン
／オフパルス発生部＋４１． ＋５１は上記オン／オ
フパルス制御信号α１）、α２をもとにあらかじめ設定
しておいたオン時間、〈υ返し周期をもつパルス列を発
生し、プラススラスタ（６）を駆動するプラススラスタ
馬連信号（１３及び、マイナススラスタ（７１を、鳴動
するマイナススラスタ駆動信号ａ４１を出力する。プラ
ススラスタ（６）のオンにより発生するプラススラスタ
トルクαり及びマイナススラスタ（７）のオンにより発
生するマイナススラスタトルクＱ６１は、衛星ダイナミ
ツク（８）Ｋ入力され人工衛星の角運動量を変化させる
。
成されている。角逐′ｒＪｈ量Ｈ２成分検出部＋１１は
、衛星ダイナミツク（８）の出力である人工衛星の角逐
７ｆｄｌＩ量のヨー成分Ｈｚ ［９１に応じてＨ７，検
出信号αＱを出力する。プラスリミットチェック部（２
１及びマイナスリミットチェック部は、そのＨ２検検出
量α〔をモニタし、その太きさがあちかしめ設定してお
いたリミット値を越すとプラススラスタオン／オフパル
ス制ａ１信号α１）、またはマイナススラスタオン／オ
フパルスｆｌｉ制御信号０２を出力する。スラスタオン
／オフパルス発生部＋４１． ＋５１は上記オン／オ
フパルス制御信号α１）、α２をもとにあらかじめ設定
しておいたオン時間、〈υ返し周期をもつパルス列を発
生し、プラススラスタ（６）を駆動するプラススラスタ
馬連信号（１３及び、マイナススラスタ（７１を、鳴動
するマイナススラスタ駆動信号ａ４１を出力する。プラ
ススラスタ（６）のオンにより発生するプラススラスタ
トルクαり及びマイナススラスタ（７）のオンにより発
生するマイナススラスタトルクＱ６１は、衛星ダイナミ
ツク（８）Ｋ入力され人工衛星の角運動量を変化させる
。
通常ロール／ヨーの角運動量制御に使用されるスラスタ
（６）、（７）としてはロール／ヨーオフセットスラス
タを用いることが多い。第２図に、このようなロール／
ヨーオフセットスラスタを使用した角運動量制御系の典
型的な応答波形の一例を示している。図において、Ｑη
は角運動量のロール成分Ｈｚを表わす横軸、ａａは角運
動量のヨー成分Ｈ２を表わす縦軸、 Ｍｌ、 Ｃ！Ｉは
角運動量制御系リミットチェック部のプラスリミット値
及びマイナスリミット値によってきまるＨｚの上限値及
びＨｚの下限値を示して因る。１２Ｄが角運動量の応答
を示すロール／ヨー面内の角運動量軌跡である。この軌
跡０１１は、ロール／ヨ一平面内で慣性空間に対して一
定の外乱トルクが作用する場合の角運動量の応答を示し
たもので、原点に対して対称となっている。
（６）、（７）としてはロール／ヨーオフセットスラス
タを用いることが多い。第２図に、このようなロール／
ヨーオフセットスラスタを使用した角運動量制御系の典
型的な応答波形の一例を示している。図において、Ｑη
は角運動量のロール成分Ｈｚを表わす横軸、ａａは角運
動量のヨー成分Ｈ２を表わす縦軸、 Ｍｌ、 Ｃ！Ｉは
角運動量制御系リミットチェック部のプラスリミット値
及びマイナスリミット値によってきまるＨｚの上限値及
びＨｚの下限値を示して因る。１２Ｄが角運動量の応答
を示すロール／ヨー面内の角運動量軌跡である。この軌
跡０１１は、ロール／ヨ一平面内で慣性空間に対して一
定の外乱トルクが作用する場合の角運動量の応答を示し
たもので、原点に対して対称となっている。
なおプラス及びマイナスのリミット値αつ、（イ）に沿
った部分の軌跡はスラスタのオン／オフパルスにより通
常ノコリギの波状になるがその部分の詳細な応答は、以
下で述べる説明に影響を与えないため、ここでは直線で
近似することにする。
った部分の軌跡はスラスタのオン／オフパルスにより通
常ノコリギの波状になるがその部分の詳細な応答は、以
下で述べる説明に影響を与えないため、ここでは直線で
近似することにする。
バイアス衛星の角運動量のロール、ヨー成分Ｈｘ。
Ｈｚと人工衛星のロール誤差φ、ヨー誤差ダの間には通
常以下に示すような近似式が成りたつ。
常以下に示すような近似式が成りたつ。
Ｈｚ ＝ ｈｐγ ・・・ｆｉ＋Ｈ
Ｚ ニー ｈ ｐφ＋ｈｗｚ −・・＋
２１ここでｈｐはホイールによる人工衛星のマイナスピ
ッチ軸方向の角運動量、 ｈｗＺはホイールにょるヨ
ー軸方向の角運動量を示す。上式〃）らゎかるようにロ
ール誤差φにつ因ては、角運動量のヨー成分Ｈｚが与え
られｔ時そｈを補償するようにｈＷＺを変化させれば、
ロール誤差φを小さく抑えることができる。ところがヨ
ー誤差Ｆについては。
Ｚ ニー ｈ ｐφ＋ｈｗｚ −・・＋
２１ここでｈｐはホイールによる人工衛星のマイナスピ
ッチ軸方向の角運動量、 ｈｗＺはホイールにょるヨ
ー軸方向の角運動量を示す。上式〃）らゎかるようにロ
ール誤差φにつ因ては、角運動量のヨー成分Ｈｚが与え
られｔ時そｈを補償するようにｈＷＺを変化させれば、
ロール誤差φを小さく抑えることができる。ところがヨ
ー誤差Ｆについては。
角運動量のロール成分Ｈｘが、そのままヨー誤差、Ｆに
比例するため、ヨー誤差Ｖを小宜くするには。
比例するため、ヨー誤差Ｖを小宜くするには。
角運動量のロール成分Ｈｘをできるだけ小さくする必要
があることがわかる。
があることがわかる。
さて次に、慣性空間に一定の外乱１ルクが作用すると同
時に２機体座標系のロール軸まわりにも一定の外乱トル
クが作用する場合にっ−て考えることにする。第３図は
上記のような外乱トルクが作用する場合の典型的な応答
波形の一例を示したもので、（社）はそのときのロール
／ヨー面内の角運動゛沿軌跡である。図かられかるよう
に、この場合は原点に対して対称とならず、角運動量の
ロール成分Ｈｘの最大値は慣性空間に一定な外乱トルク
だけが作用する場合（第２図）に比べて太きぐなる。と
ころが既に説明したように、角連動伝のロール朋分ＨＸ
はヨー誤差１に比例するという関係があることから角運
動量のロール成分ＨＸの増大は、ヨー誤差Ｆの増大につ
ながる。このように従来のロール／ヨー角運動量制御系
では、慣性空間に一定な外乱トルクに対してだけでなく
１機体座標系のロール軸まわりに作用する一定な外乱ト
ルクに対しても角運動量のロール成分ＨＸが太きくなり
ヨー誤差Ｆが増大するという欠点があった。
時に２機体座標系のロール軸まわりにも一定の外乱トル
クが作用する場合にっ−て考えることにする。第３図は
上記のような外乱トルクが作用する場合の典型的な応答
波形の一例を示したもので、（社）はそのときのロール
／ヨー面内の角運動゛沿軌跡である。図かられかるよう
に、この場合は原点に対して対称とならず、角運動量の
ロール成分Ｈｘの最大値は慣性空間に一定な外乱トルク
だけが作用する場合（第２図）に比べて太きぐなる。と
ころが既に説明したように、角連動伝のロール朋分ＨＸ
はヨー誤差１に比例するという関係があることから角運
動量のロール成分ＨＸの増大は、ヨー誤差Ｆの増大につ
ながる。このように従来のロール／ヨー角運動量制御系
では、慣性空間に一定な外乱トルクに対してだけでなく
１機体座標系のロール軸まわりに作用する一定な外乱ト
ルクに対しても角運動量のロール成分ＨＸが太きくなり
ヨー誤差Ｆが増大するという欠点があった。
この発明は上記欠点を改善する目的でなすれたもので、
プラススラスタ及びマイナススラスタのオン／オフパル
スをモニタし、そのパルス数をもとにＨｚバイアスを調
整することで２機体座標系のロール軸まわりに作用する
一定な外乱トルクを補償シー、角運動量のロール成分Ｈ
ｘの増力口を抑えることができる人工衛星の角運動量制
御方式を提供するものである。
プラススラスタ及びマイナススラスタのオン／オフパル
スをモニタし、そのパルス数をもとにＨｚバイアスを調
整することで２機体座標系のロール軸まわりに作用する
一定な外乱トルクを補償シー、角運動量のロール成分Ｈ
ｘの増力口を抑えることができる人工衛星の角運動量制
御方式を提供するものである。
〔発明の実施ｆｌｌ）
第４図はこの発明の一実施例を示す角運動量制御系のブ
ロック図であり２図中＋１１〜（＋６１は上記従来の角
運動量制御系と全（同一のものである。この発明では、
スラスタパルスカウント処理部ｃ！３１Ｈｚバイアス決
定部（財）、加算器（ハ）が追加すわる。スラスタパル
スカウント処理部＠では１人工衛星の軌道１周あたりの
プラススラスタ（６）のオン／オフパルス数トマイナス
ス→スタ（７）のオン／オフパルス数をカウントしその
差を軌道１周回毎に更新して出力する。なお内部で使用
されるカウンタは毎回初期値を０に設定してからカウン
トを開始することにより軌道１周毎のプラススラスタ＋
６１ ドア ４ ナスス丹スス（７）のパルス数の差が
、パルスカウント出力信号（４）として出力さｈるよう
になっている。
ロック図であり２図中＋１１〜（＋６１は上記従来の角
運動量制御系と全（同一のものである。この発明では、
スラスタパルスカウント処理部ｃ！３１Ｈｚバイアス決
定部（財）、加算器（ハ）が追加すわる。スラスタパル
スカウント処理部＠では１人工衛星の軌道１周あたりの
プラススラスタ（６）のオン／オフパルス数トマイナス
ス→スタ（７）のオン／オフパルス数をカウントしその
差を軌道１周回毎に更新して出力する。なお内部で使用
されるカウンタは毎回初期値を０に設定してからカウン
トを開始することにより軌道１周毎のプラススラスタ＋
６１ ドア ４ ナスス丹スス（７）のパルス数の差が
、パルスカウント出力信号（４）として出力さｈるよう
になっている。
Ｈｚ バイアス決定部ＱＡ）では、上記パルスカウント
出力信号（イ）が０になるようにＨｚバイアス勾を調整
する。このような機能をＨｚバイアス決廻部（財）Ｋ工 にもたせるためには１例えば］「で表わされるような積
分要素を使用すわば艮ｂ１、ただしここでＳは→プラス
演算子を表わすものとする。
出力信号（イ）が０になるようにＨｚバイアス勾を調整
する。このような機能をＨｚバイアス決廻部（財）Ｋ工 にもたせるためには１例えば］「で表わされるような積
分要素を使用すわば艮ｂ１、ただしここでＳは→プラス
演算子を表わすものとする。
このようにして決定これたＨｚバイアス罰を力り算器（
ハ）によ見 Ｈｚ検出信号αＩＫ加え合わせリミットチ
ェック入力信号（至）とすると、その時の外乱トルクに
対する角運動量の軌跡は第５図に示したようになる。こ
こで作用する外乱トルクは第３図の場合と同じとしてい
る。
ハ）によ見 Ｈｚ検出信号αＩＫ加え合わせリミットチ
ェック入力信号（至）とすると、その時の外乱トルクに
対する角運動量の軌跡は第５図に示したようになる。こ
こで作用する外乱トルクは第３図の場合と同じとしてい
る。
図にお込て翰、■はＨｚの上限値及び下限値を示してい
るが、この場合はリミットチェック部（２）。
るが、この場合はリミットチェック部（２）。
（３）のリミット値の他にＨｚバイアス０７）が関係し
て。
て。
この上下限値がきまる。すなわちＨｚバイアスＣ！ηに
よってこの上下限値ｗ、 Ｃ１υけＨｘ −Ｈｚ 平
面で上下に平行移動することになる。
よってこの上下限値ｗ、 Ｃ１υけＨｘ −Ｈｚ 平
面で上下に平行移動することになる。
観点を変えれば、第３図はＨｚバイアス哨が０である特
別な場合と考えることができる；そこでＨｚバイアス（
５）を次第に太きくしてゆくと角運動量軌跡は第３図の
Ｑｚの軌跡から８ｐ′５図のｅｌ＋１の軌跡のように変
化してゆく。
別な場合と考えることができる；そこでＨｚバイアス（
５）を次第に太きくしてゆくと角運動量軌跡は第３図の
Ｑｚの軌跡から８ｐ′５図のｅｌ＋１の軌跡のように変
化してゆく。
０１１の角運動量の軌跡は、第２図の角運動量軌跡Ｑ１
１と相似で、 Ｃａ１ｌの角運動量軌跡を下に平行移動
した形状となっている。このことから角運動量のロール
成分Ｈｘの最大値は第２図と第５図で同じとなる。
１と相似で、 Ｃａ１ｌの角運動量軌跡を下に平行移動
した形状となっている。このことから角運動量のロール
成分Ｈｘの最大値は第２図と第５図で同じとなる。
すなわち１機体座標系のロール軸まわりに作用する一定
外乱トルクは、 Ｈｚバイアス（３）を調整すること
で補償−れ、角運動量のロール成分Ｈｘの増加を抑える
ことができる。
外乱トルクは、 Ｈｚバイアス（３）を調整すること
で補償−れ、角運動量のロール成分Ｈｘの増加を抑える
ことができる。
次にＨｚバイアス（５）を決定するのにパルスカウント
出力信号（イ）が何故使用されるかについて説明する。
出力信号（イ）が何故使用されるかについて説明する。
まず最初にＨｚバイアスＱ１がＯの場合の角運動量軌跡
（ハ）をみると、その軌跡は、 Ｈｚが上限値ｏ９を
維持している時間と、下限値艶を維持している時間に差
がある。ナなわちブうススうススのオン／オフパルス数
トマイナスス→スタのオン／オフパルス数に差があるこ
とＫなる。角）、’Ｉｆｊ 躬’ 量軌跡（２）を時計
１わりに１回転すると軌道１周することに々るので、上
記パルス数の差はパルスカウント出力信号（イ）に相当
する。この場合はパルスカウント出力信号（ハ）は０で
はない、 欠＋ｃＨｚバイアス罰を適切に調整した場合の角逐重！
１ｆｆｉ軌跡０１１をみると、 Ｈｚが上限値ＣＩを
維持している時間と、下限値■を維持している時間が等
しぐなっている。故にこのときのパルスカウント出力信
号ｃ！ｅは０と乃っている。
（ハ）をみると、その軌跡は、 Ｈｚが上限値ｏ９を
維持している時間と、下限値艶を維持している時間に差
がある。ナなわちブうススうススのオン／オフパルス数
トマイナスス→スタのオン／オフパルス数に差があるこ
とＫなる。角）、’Ｉｆｊ 躬’ 量軌跡（２）を時計
１わりに１回転すると軌道１周することに々るので、上
記パルス数の差はパルスカウント出力信号（イ）に相当
する。この場合はパルスカウント出力信号（ハ）は０で
はない、 欠＋ｃＨｚバイアス罰を適切に調整した場合の角逐重！
１ｆｆｉ軌跡０１１をみると、 Ｈｚが上限値ＣＩを
維持している時間と、下限値■を維持している時間が等
しぐなっている。故にこのときのパルスカウント出力信
号ｃ！ｅは０と乃っている。
以上のことからパルスカウント出力信号（４）が０とな
るようにＨｚバイアス（５）を調整すれば９機体座標系
のロール軸ｌわりに作用する一定外乱トルクを補償する
ことができることがわかる。
るようにＨｚバイアス（５）を調整すれば９機体座標系
のロール軸ｌわりに作用する一定外乱トルクを補償する
ことができることがわかる。
なお、 Ｈｚバイアス（２）によって角運動量のヨー
成分Ｈｚの最大値は犬きくなるが、これは既に述べたよ
うにホイールによるヨー軸方向の角逐卯Ｉ量ｈｖ心を調
整することにより補償できる几め、ロール誤差とはなら
ない。
成分Ｈｚの最大値は犬きくなるが、これは既に述べたよ
うにホイールによるヨー軸方向の角逐卯Ｉ量ｈｖ心を調
整することにより補償できる几め、ロール誤差とはなら
ない。
この発明は以上説明したとおり、スラススノくルスカウ
ント処理部で軌道１周あたりのプ→、Ｃス％ススとマイ
ナススラスタのオン／オフパルス数の差を計算し、その
パルス数の差が０になるようにＨｚバイアスを調整する
ことで、Ｐｉ！体座標系のロール軸まわりにｆ’を用す
る一定外乱トルクを補償し。
ント処理部で軌道１周あたりのプ→、Ｃス％ススとマイ
ナススラスタのオン／オフパルス数の差を計算し、その
パルス数の差が０になるようにＨｚバイアスを調整する
ことで、Ｐｉ！体座標系のロール軸まわりにｆ’を用す
る一定外乱トルクを補償し。
角運動量ロール成分Ｈｘの増加を抑えることができると
いう効果がある。これは既に述べたようにヨー誤差が角
運動量のロール成分Ｈｘに比例するという関係があるこ
とよりヨー誤差の制御精度の向上につながるものである
。
いう効果がある。これは既に述べたようにヨー誤差が角
運動量のロール成分Ｈｘに比例するという関係があるこ
とよりヨー誤差の制御精度の向上につながるものである
。
第１図は、従来の人工衛星のロール／ヨー角運動量制御
系を示すブロック図、第２図は従来の角運動量制御系に
慣性空間に一定な外乱トルクが作用しｆｃ場合の応答を
説明する図、第３図は、慣性空間に一定な外乱トルクの
他に機体座標系のロール軸に一定な外乱トルクが作用し
２だ場合の従来の角運動量制御系の応答を説明する図、
第４図は。 この発明の一実施例を説明する角７ＵＩ量制御系のブロ
ック図、第５図は、この発明を使用した角運動量制御系
の外乱トルクに対する応答を説明する図である。 図において、（１）は角辺！ｒｒＩ＋量Ｈ２Ｈ分検ｍ部
、（２）はプラスリミツトチェック部、 ＋３１はマイ
ナスリミットチェック部、（４）はプラススラヌｌオン
／オフパルス発生部、＋５１はマイナススラスタオン／
オフパルスａ ’４Ｅ ｇ（（、＋６１はプうススラス
タ、 （７１Ｈマイナススラスタ、（８）は衛星ダイナ
ミクス、（９）は人工衛星の角逐仰・倉のヨー成分Ｈｚ
、ＱｃＩはＨｚ検出信号。 （Ｉｌｌはプラススラススオン／オフパルス制御信号。 α２１１・寸マイナススラスタオン／オフパルス制御信
号。 （ｌｔｌはプラススラスタ駆動信号、パ：イ１はマイナ
ススうヌタ駆動信骨、ａりはプラススラスタトルク、
（ｌＦＡはマイナススラスタトルク、αηは角逐卯１量
のロール成分Ｈｘを表わす横軸、０秒は角ｊＥ動殺のヨ
ー成分Ｈｚを表わす縦ｌ１１１Ｉ、Ｑ！１はＨｚの上限
値、ｃ！０はＨｚの下限値、Ｃ１）は慣性空間に一定な
外乱トノシフが作用した場合の従来の角逐！ＴＣＩＩ量
制御系の角運動量軌跡、（２のは慣性空間に一定な外乱
トルクの他に２機体座標系のロール軸まわりに一定な外
ｇＬ トルクが作用した時の角逐虫り量の軌跡、＠はス
ラスタパルスカウント処理部、＊、０は）Ｉｚバイ了ヌ
決定剖、（至）け刀口算器、（イ）はパルスカウント出
力信号、＠はＨｚバイアス、＠はリミットチェック入力
信書、＠はＨｚバイアスを加え７’ｒ場合のＨｚの上限
値、０（１はＨｚバイアスを加えた場合のＨｚの下限値
、０υはこの発明を使用しｔ角運動量制御系の外乱トル
クに対する応答を示す角運動量の軌跡である。 なお図中、同一符号は同一または相当部分を示゛す。
系を示すブロック図、第２図は従来の角運動量制御系に
慣性空間に一定な外乱トルクが作用しｆｃ場合の応答を
説明する図、第３図は、慣性空間に一定な外乱トルクの
他に機体座標系のロール軸に一定な外乱トルクが作用し
２だ場合の従来の角運動量制御系の応答を説明する図、
第４図は。 この発明の一実施例を説明する角７ＵＩ量制御系のブロ
ック図、第５図は、この発明を使用した角運動量制御系
の外乱トルクに対する応答を説明する図である。 図において、（１）は角辺！ｒｒＩ＋量Ｈ２Ｈ分検ｍ部
、（２）はプラスリミツトチェック部、 ＋３１はマイ
ナスリミットチェック部、（４）はプラススラヌｌオン
／オフパルス発生部、＋５１はマイナススラスタオン／
オフパルスａ ’４Ｅ ｇ（（、＋６１はプうススラス
タ、 （７１Ｈマイナススラスタ、（８）は衛星ダイナ
ミクス、（９）は人工衛星の角逐仰・倉のヨー成分Ｈｚ
、ＱｃＩはＨｚ検出信号。 （Ｉｌｌはプラススラススオン／オフパルス制御信号。 α２１１・寸マイナススラスタオン／オフパルス制御信
号。 （ｌｔｌはプラススラスタ駆動信号、パ：イ１はマイナ
ススうヌタ駆動信骨、ａりはプラススラスタトルク、
（ｌＦＡはマイナススラスタトルク、αηは角逐卯１量
のロール成分Ｈｘを表わす横軸、０秒は角ｊＥ動殺のヨ
ー成分Ｈｚを表わす縦ｌ１１１Ｉ、Ｑ！１はＨｚの上限
値、ｃ！０はＨｚの下限値、Ｃ１）は慣性空間に一定な
外乱トノシフが作用した場合の従来の角逐！ＴＣＩＩ量
制御系の角運動量軌跡、（２のは慣性空間に一定な外乱
トルクの他に２機体座標系のロール軸まわりに一定な外
ｇＬ トルクが作用した時の角逐虫り量の軌跡、＠はス
ラスタパルスカウント処理部、＊、０は）Ｉｚバイ了ヌ
決定剖、（至）け刀口算器、（イ）はパルスカウント出
力信号、＠はＨｚバイアス、＠はリミットチェック入力
信書、＠はＨｚバイアスを加え７’ｒ場合のＨｚの上限
値、０（１はＨｚバイアスを加えた場合のＨｚの下限値
、０υはこの発明を使用しｔ角運動量制御系の外乱トル
クに対する応答を示す角運動量の軌跡である。 なお図中、同一符号は同一または相当部分を示゛す。
Claims (1)
- 人工衛星の地心方向の角運動量成分であるＨｚを検出す
るための角運動量Ｈｚ成分検出部と、人工衛星に制御ト
ルクを与えるプラススラスタ及びマイナススラスタと、
これらのスラスタにオン／オフ駆動信号を送るプラスス
ラスタオン／オフパルス発生部及びマイナススラスタオ
ン／オフパルス発生部と、これらのオン／オフパルス発
生部を制御するためのプラスリミットチェック部及びマ
イナスリミットチェック部と、上記プラス及びマイナス
スラスタオン／オフパルス発生部からのオン／オフパル
スを処理し、プラススラスタパルス数のカウント値とマ
イナススラスタパルス数のカウント値を比較し、その差
を出力するスラスタパルスカウント処理部と、このカウ
ント処理部の出力信号をもとに、Ｈｚバイアスを決定す
るためのＨｚバイアス決定部と、このＨｚバイアス決定
部からのＨｚバイアスを上記角運動量Ｈｚ成分検出部の
出力であるＨｚ測定値に加えるための加算器とで構成さ
れ、上記スラスタパルスカウント処理部の出力信号のデ
ータ更新周期を人工衛星の軌道周期と一致させ毎回初期
値を０に設定してからカウントを開始することにより軌
道１周あたりのプラススラスタとマイナススラスタのパ
ルス数の差を出力するように処理し、この出力信号が０
になるようにＨｚバイアスを調整するようにしたことを
特徴とする人工衛星の角運動量制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59181182A JPS6157500A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | 人工衛星の角運動量制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59181182A JPS6157500A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | 人工衛星の角運動量制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6157500A true JPS6157500A (ja) | 1986-03-24 |
| JPH0474237B2 JPH0474237B2 (ja) | 1992-11-25 |
Family
ID=16096302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59181182A Granted JPS6157500A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | 人工衛星の角運動量制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6157500A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4928037A (en) * | 1987-12-25 | 1990-05-22 | Hitachi, Ltd. | Protected discharge lamp lighting system |
| JPH0320732U (ja) * | 1989-07-10 | 1991-02-28 |
-
1984
- 1984-08-30 JP JP59181182A patent/JPS6157500A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4928037A (en) * | 1987-12-25 | 1990-05-22 | Hitachi, Ltd. | Protected discharge lamp lighting system |
| JPH0320732U (ja) * | 1989-07-10 | 1991-02-28 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0474237B2 (ja) | 1992-11-25 |
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