JPS6150794A - Multi-joint arm - Google Patents
Multi-joint armInfo
- Publication number
- JPS6150794A JPS6150794A JP16876684A JP16876684A JPS6150794A JP S6150794 A JPS6150794 A JP S6150794A JP 16876684 A JP16876684 A JP 16876684A JP 16876684 A JP16876684 A JP 16876684A JP S6150794 A JPS6150794 A JP S6150794A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint arm
- arm
- shape memory
- joint
- view
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、多関節アームに関するものである。[Detailed description of the invention] The present invention relates to an articulated arm.
塗装作業、溶接作業、原子カプラント内の保守点検作業
等において狭隘場所に塗装用ガン、溶接トーチ、検査用
監視装ｒ１ｔを搬入するためのロボットや自動機械の中
には、リンクやチェーンを介して個々のアームを制御し
ているものがある。これらはそのアームの運動に十分な
自由度を与えることが可能であるが、場合によっては象
の鼻の如き自在な運動が可能なアームが必要となる。Some robots and automatic machines that carry painting guns, welding torches, and inspection monitoring equipment into narrow spaces during painting work, welding work, maintenance inspection work in nuclear couplers, etc. are equipped with links and chains. Some control individual arms. These can provide a sufficient degree of freedom in the movement of the arm, but in some cases an arm that can move freely like an elephant's trunk is required.
斯かる自在な運動が可能なアームとしては、多関節ギヤ
方式、多関節ワイヤ方式、リンク方式等のアームが既に
提案されているが、これらは駆動源としてモータ、油圧
、空圧を採用するため、装置全体が重くなるという欠点
がある。As arms capable of such free movement, multi-joint gear type, multi-joint wire type, link type arms, etc. have already been proposed, but since these use motors, hydraulic pressure, or pneumatic pressure as the drive source, However, the disadvantage is that the entire device becomes heavy.
本発明は上記欠点を解消すべくＭ、ｇれたもので、その
目的とする処は、４Ｎ址な多関節アームを提供するにあ
る。The present invention has been developed to solve the above-mentioned drawbacks, and its purpose is to provide a multi-jointed arm with a 4N joint.
上記目的を達成すべ〈本発明に、多関節アームをその全
長に亘って複数の節に分割し、各節間にバイアスばね及
び形状記憶合金を異方向に配設するとともに、各形状記
憶合金を加熱するケーブルを配設したことを特徴とする
。To achieve the above object, the present invention includes dividing a multi-joint arm into a plurality of nodes over its entire length, disposing bias springs and shape memory alloys in different directions between each node, and disposing each shape memory alloy in different directions. It is characterized by a heating cable.
以下に本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する
。An embodiment of the present invention will be described below based on the accompanying drawings.
第１図は本発明に係る多関節アームの全体側面図、第２
図は同多関節アームの破断側面図、第３図は第２１］Ａ
−Ａ線断面図、第４図は関節拡大図、第５図は作動状態
金示す多関節アームの全体側面図である。FIG. 1 is an overall side view of the multi-jointed arm according to the present invention, and FIG.
The figure is a broken side view of the same multi-jointed arm, and Figure 3 is the same as Figure 21] A
- A sectional view, FIG. 4 is an enlarged view of the joints, and FIG. 5 is an overall side view of the multi-joint arm showing the operating state.
第１図に示す如く多関節アーム１の先部には監視装置２
が取付けられており、該多関節アーム１の全体は第２図
に示す如くジャバラ３によって覆われている。そして、
この多関節アーム１のＦＦ３部は軸方向に配設された複
数の節４によって複数に分割されており、各節４同志は
両端にユニバーサルジョイン）を備える４１１５によッ
て連結されている。又、それぞれの節４の間には多関節
アーム１を元の状態に復帰させるだめのバイアスばね６
及び形状記憶合金７ ａ 、 ７ ｂ。As shown in FIG.
is attached, and the entire multi-joint arm 1 is covered with bellows 3 as shown in FIG. and,
The FF 3 section of the multi-joint arm 1 is divided into a plurality of sections by a plurality of sections 4 arranged in the axial direction, and each section 4 is connected by a universal joint 4115 at both ends. Also, between each node 4 is a bias spring 6 for returning the multi-joint arm 1 to its original state.
and shape memory alloys 7a, 7b.
７ｃ、７ｄ（ただし、７ｄは図示されていないρが介設
されている。そして、形状記憶合金７ｍ。7c, 7d (however, 7d has an interposed ρ (not shown), and shape memory alloy 7m).
７ｂ、７ｃ、７ｄｌＣは、これらを加熱するためのケー
ブル８が結線されている。A cable 8 for heating these is connected to 7b, 7c, and 7dlC.
尚、上記バイアスばね６と形状記憶合金７＆。In addition, the bias spring 6 and the shape memory alloy 7&.
７ｂ、７ｃ、７ｔｉは各節４の中心に対して対称に取付
けられ、且つバイアスばね６と形状記憶合金７ ａ ＋
７ ｂ ＋ ７ ｃ Ｈ７ｄとの配列は、各節４毎に
交互に入れ換えたものとなっている。7b, 7c, 7ti are attached symmetrically with respect to the center of each node 4, and the bias spring 6 and shape memory alloy 7a +
The arrangement of 7 b + 7 c H7d is alternately switched for each node 4.
而して、多関節アーム１を例えば第４図に示すように右
方向に屈曲させる場合、節４一つ飛びの形状記憶合金７
ａをケーブル８を介して加熱すると、該形状記憶合金７
龜は初期に記憶させた形状（この場合は縮む形状）にな
り、当該多関節アーム１を所定の方向に屈曲させること
ができる。Therefore, when the multi-joint arm 1 is bent in the right direction as shown in FIG.
When a is heated through a cable 8, the shape memory alloy 7
The head takes on the initially memorized shape (in this case, a contracted shape), and the multi-jointed arm 1 can be bent in a predetermined direction.
又、逆の方向に屈曲させる場合は、形状記・億合金７ｅ
ｌ加熱することによって縮む方向に復帰せしめれば、多
関節アーム１は第４図中、左の方向に屈曲する。In addition, when bending in the opposite direction, shape
If the multi-joint arm 1 is returned to its contracted direction by heating, it will bend to the left in FIG.
以上のようＫして多関節アーム１を三次元的に自在に屈
曲せしめることができるが、これを自在に屈曲せしめた
ときの状態を第５図に示す。As described above, the multi-joint arm 1 can be freely bent three-dimensionally, and FIG. 5 shows the state in which it is freely bent.
以上の説明で明らかな如く本発明によれば、多関節アー
ムを屈曲させるアクチュエータとして軽量な形状記憶合
金、バイアスばね及び加熱用ケーブルを採用したため、
装置全体を軽量化することができる。又、多関節アーム
の全長に亘って関節部を構成し、更に各関節毎に形状記
憶合金の取付位置を変更したため、当該多関節アームの
運動の自由度を増してこれの多方向への自在な屈曲を可
能とすることができる。As is clear from the above description, according to the present invention, a lightweight shape memory alloy, bias spring, and heating cable are used as the actuator for bending the multi-joint arm.
The weight of the entire device can be reduced. In addition, the joints are configured along the entire length of the multi-joint arm, and the mounting position of the shape memory alloy is changed for each joint, increasing the degree of freedom of movement of the multi-joint arm and allowing it to move freely in multiple directions. This allows for flexible bending.
第１＠は本発明の一実施例に係る多関節アームの全体側
面図、第２図は同多関節アームの破断側面図、第３図は
第２図Ａ−Ａ線断面図、第４図は関節拡大図、第５図は
作動状態を示す多関節アーム■全体側面図である。
図 面 中
１は多関節アーム、
２は監視装置、
３ｉ１ｔジヤパ２．
４は節、
５は軸、
６はバイアスばね、
７ｍ、７ｂ、７ｃ、７ｄは形状記憶合金、８は加熱用ケ
ーブル である。
特許出願人 三菱重工業床式会社
ｒ転 網上 光石士部（他１名）
第１図
第２図
第３図
第４図Fig. 1 is an overall side view of a multi-joint arm according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a cutaway side view of the multi-joint arm, Fig. 3 is a sectional view taken along line A-A in Fig. 2, and Fig. 4 5 is an enlarged view of the joints, and FIG. 5 is an overall side view of the multi-joint arm 2 showing the operating state. In the drawing, 1 is a multi-joint arm, 2 is a monitoring device, 3i1t Japa2. 4 is a node, 5 is a shaft, 6 is a bias spring, 7m, 7b, 7c, 7d are shape memory alloys, and 8 is a heating cable. Patent applicant: Mitsubishi Heavy Industries Floor Type Co., Ltd. Shibe Mitsuishi (and 1 other person) Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4
Claims (1)
イアスばね及び形状記憶合金を異方向に配設するととも
に、各形状記憶合金を加熱するケーブルを配線して構成
されることを特徴とする多関節アーム。The arm is divided into multiple nodes along its entire length, and bias springs and shape memory alloys are placed in different directions between each node, and cables are wired to heat each shape memory alloy. Features a multi-jointed arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16876684A JPS6150794A (en) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | Multi-joint arm |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16876684A JPS6150794A (en) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | Multi-joint arm |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6150794A true JPS6150794A (en) | 1986-03-13 |
| JPH0451315B2 JPH0451315B2 (en) | 1992-08-18 |
Family
ID=15874050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16876684A Granted JPS6150794A (en) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | Multi-joint arm |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6150794A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2010505637A (en) * | 2006-10-13 | 2010-02-25 | ロボティクス テクノロジー リーダーズ ゲーエムベーハー | Hookworm mechanism |
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| JPS592344U (en) * | 1982-06-29 | 1984-01-09 | 日本ゼオン株式会社 | Medical tube tip operating device |
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Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS592344B2 (en) * | 1978-09-11 | 1984-01-18 | 株式会社日立製作所 | Impurity concentration measurement device in sodium |
-
1984
- 1984-08-14 JP JP16876684A patent/JPS6150794A/en active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0451315B2 (en) | 1992-08-18 |
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