SU975386A1

SU975386A1 - Manipulator actuating member

Info

Publication number: SU975386A1
Application number: SU813281915A
Authority: SU
Inventors: Александр Анатольевич Козлов
Original assignee: Учебная Опытно-Конструкторская Организация Ленинградского Техникума Авиаприборостроения И Автоматики
Priority date: 1981-03-12
Filing date: 1981-03-12
Publication date: 1982-11-23

Description

1 one

Изобретение относитс к машиностроению и предназначено дл использовани в промышленных роботах и ма нипул торах.The invention relates to mechanical engineering and is intended for use in industrial robots and controllers.

Известен шарнирный многократный параллелограммный механизм, содержащий набор звеньев, образующих стороны труппы параллелограммов, имеющих по одной.,общей вершине Б каждой паре 1 .Known articulated multiple parallelogram mechanism containing a set of links forming the sides of a group of parallelograms having one common vertex B of each pair 1.

. Недостатком этой конструкции вл етс обеспечение только линейного перемещени ... The disadvantage of this design is to provide only linear movement.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей исполнительного органа путем увеличени зоны манипулировани .The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the executive body by increasing the zone of manipulation.

Эта цель достигаетс тем, что исполнительный орган манипул тора снабжен дополнительным приводом, шкивами и тросиками, а в звень х выполнены пазы, в которых располо ,жены дополнительно введенные пружины , взаимодействующие с центральными)This goal is achieved by the fact that the executive body of the arm is equipped with an additional drive, pulleys and cables, and in the links there are grooves in which additional springs are inserted that interact with the central ones

ОСЯМИ, причем шкивы установлены на всех ос х, а каждый тросик охватывает все центральные и боковые шкивы одной из сторон парйллелограммного механизма и жестко закреплен одним концом на последнем звене этого механизма , а другим концом св зан с дополнительным приводом.AGRS, with pulleys installed on all axles, and each cable covers all central and side pulleys of one side of the parallelogram mechanism and is rigidly fixed with one end on the last link of this mechanism, and the other end is connected with an additional drive.

На чертеже изображен исполнительfO ный орган манипул тора.The drawing shows the executive organ of the manipulator.

Исполнительный орган содержит станину 1, на которой шарнирно установлен многократный параллелограммный механизм, состо щий из звеньев 2, The executive body contains a bed 1, on which a multiple parallelogram mechanism consisting of links 2 is pivotally mounted

15 на ос х шарнирных соединений которых установлены шкивы 3, охваченные тросиками k, оторые намотаны на шкив. Б, снабженный приводом. Последнее звено многократного параллелограм20 много механизма снабжено кронштейном 6,8 первое - штоком привода продольного перемещени 7, в пазах звеньев ,2 параллелограммного механизма установлены тарированные пружины 8,соединенные с ос ми центральных шкивов.15 on the axles of the articulated joints of which pulleys 3 are installed, covered by cables k, which are wound on a pulley. B, equipped with a drive. The last link of the multi-parallelogram 20 has a multi-mechanism equipped with a bracket 6.8. The first one has a longitudinal movement drive shaft 7, in the slots of the links, two parallelogram mechanisms have tared springs 8 connected to the axles of central pulleys.

Исполнительный орган работает следующим образом.The executive body works as follows.

При фиксированном положении шкива 5, на который намотаны тросики 4, центральные шкивы 3 равноудалены от концов звеньев 2. В таком положении за счет перемещени ютока приводаWith a fixed position of the pulley 5, on which the cables 4 are wound, the central pulleys 3 are equidistant from the ends of the links 2. In this position due to the movement of the drive yoke

7производитс линейное продольное перемещение кронштейна 6. При вращении шкива 5 один из тросиков h наматываетс на него, одновременно сматываетс другой и за счет уменьшени длины первого тросика ( центральные шкивы 3 преодолева противодействие пружин 8, перемещаютс вдоль пазов .7 produces a linear longitudinal movement of the bracket 6. When the pulley 5 rotates, one of the cables h is wound on it, the other is simultaneously wound and due to the reduction of the length of the first cable (the central pulleys 3 overcome the opposition of the springs 8, move along the slots.

в сторону тех концов звеньев 2, вокруг которых пропущен первый тросикin the direction of those ends of the links 2, around which the first cable is missed

8результате происходит изгибание исполнительного органа в сторону перемещени центральных осей. Продольное перемещение и изгибание исполнительного органа могут происходить одновременно.As a result, the actuator is bent in the direction of movement of the central axes. Longitudinal movement and bending of the executive body can occur simultaneously.

Таким образом, предлагаемый исполнительный орган манипул тора обеспе;чивает большое число точек позиционировани в заданной плоскости, что особенно важно дл создани манипул торов , функционирующих в ограниченных пространственных объемах и объемах с преп тстви ми. Кроме того, предлагаемый механизм отличаетс относительной простотой конструкции и может быть снабжен как электромеханическим приводом, так и комбинированным пневмо-или гидроприводом штока продольного перемещени и электромеханическим шкива.Thus, the proposed executive body of the manipulator provides a large number of positioning points in a given plane, which is especially important for creating manipulators that operate in limited spatial volumes and volumes with obstacles. In addition, the proposed mechanism is characterized by relative simplicity of design and can be equipped with both an electromechanical drive, and a combined pneumatic or hydraulic actuator of the longitudinal displacement rod and an electromechanical pulley.

Использование предлагаемого механизма позволит создать достаточно универсальный манипул тор без узлаThe use of the proposed mechanism will allow the creation of a sufficiently universal manipulator without a node.

поворота, что весьма существенно, так как в силу больших моментов инерции узлы поворота манипул торов, как правило, оснащаютс сложными системами демпфировани и отличаютс невысокой надежностью, кроме того, малые габариты и большое число точек позиционировани позвол ет экономить технологические площади при использовании . такого механизма в составе робототехнологического комплекса по сравнению с известными промь1шленными роботами.rotation, which is very significant, because due to large moments of inertia, the rotary nodes of the manipulators are usually equipped with complex damping systems and are not very reliable, in addition, small size and a large number of positioning points save technological areas during use. such a mechanism as part of a robot technology complex as compared with well-known industrial robots.

Claims

1. Kozhevnikov S.N. and others. Mechanisms M., Mashinostroenie, 1976, p.89.