JPS6145919A - 車両用距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ＣＯＤカメラ等を用いた車両用監視装置の映
像処理によル他車両等との車間距離を測定する車両用距
離測定装置に関する。

従来技術 従来、この種の測定装置としては、特開昭５７−１５７
４００号公報に示されるごとく、レーダ装置を用いて前
方車との距離、相対速度及び左右後方車との距離を計測
するものであった。

本発明が解決しようとする問題点 しかしながら、従来技術で用いられたレーダ装置は次の
ような欠点を有していた。

ａ）自走車と同様の装置を搭載した他車のレーダ信号が
混信する。

ｂ）マイクロウェーブ局の電波の影響を受ける。

Ｃ〕　マイクロ波を受信するには、指向性の鋭いアンテ
ナを必要とするが、指向性を鋭くするにはサイドローブ
の発生を抑えるという技術的課題を克服しなけれびいけ
ない。

ｄ〕　高周波信号を処理する為、Ｓ／Ｎ比を多分に考慮
しなければいけない。

ｅ）真夏の炎天下に於ける路面上の空気の疎密部いわゆ
る逃げ水現象等の影響を受は易い。

問題点を解決するだめの手段 本発明は上記諸問題に鑑みなされたものであり、撮像手
段を用いた車両用監視装置において、―像手段から出力
される映像信号のコントラストを強調する２値化手段と
、該２値化手段から出力される２値化映像信号を１画面
毎にその１部若しくは全部の各行毎の同レベル信号を計
数する計数手段と、各行毎の最も分布が多い計数値を抽
出する抽出手段と、距離測定の為の基準値を発生する基
準値発生手段と、前記計数値及び基準値に基づき距離信
号を出力する距離演算手段とを有する車両用距離測定装
置を提供するものである。

作　　　　用 本発明は、上記構成により次のごとく作用する。

すなわち、撮像手段が撮影した車両前後の映像信号は２
値化手段に入力されコントラストが強調される。コント
ラストが強調された映像信号は、計数手段によシ一旦記
憶されるか又は記憶されずに１画面の１部、若しくは全
部の各行の一同レベル信号を計数される。

この計数値は抽出手段に入力され、抽出手段は各行毎に
計数さ九た計数値の内最も分布が多い計数値を抽出する
。

この抽出された計数値と基準値発生手段からの基準値に
基づき距離演算手段は距離を演算する。

しかして、映像信号の処理により車外移動体に対する距
離が演算される。

実　　　施　　　例 次に、添付図面に基づき本発明の好適な実施例を説明す
る。

第１図に於いて、１は撮像手段としての撮像装置であり
、自走車の前方若しくは後方の状況を撮１象すべく配設
されたものである。

２は、２値化手段としての２値化回路であシ、前記撮像
装置から出力される映像信号の明暗コントラストを強調
すべく２値化変換する回路である。

３及び４け、計数手段としての１フレームメモリ回路及
び水平画素計数回路であシ、１フレームメモリ回路６は
前記２値化回路傾よシ２値化された映像信号を１画面毎
に記憶する回路、水平画素計数回路４は前記記憶された
１画面の各行すなわち水平画素−行毎に同レベル信号を
計数する回路である。

５は、抽出手段としての最大分布抽出回路であり、前記
水平画素計数回路の各行の計数値の分布を演算し、最も
分布の多い計数値を抽出する回路である。

６は、基準値発生手段としての基準回路であり、所定距
離の計数値に相轟する基準値を出力する回路である。

ここで、前記所定距離とは例えば、自走車のスピードに
応じた適正な車間距離を言う。

７は、距離演算手段としての距離演算回路であり、最大
分布抽出回路５から出方される計数値と、計数値メモリ
回路６から出方される基準値に基づき車外移動体との距
離を演算する回路である。

８は、タイミング回路であり、撮像装置１の同期作用に
同期して２値化回路２ないし距離演算回路７の作用のタ
イミングを制御する回路である。

９は、表示器であシ、距離ｆｔ、算回路７の演算結果に
基づきそれぞれの表示を行うものである。

さて、叙上の回路で構成された本発明の好適な実施例は
次のごとき作用をする。

例えば、撮像装置１が後続他車の姿を撮像作用したとす
る。

との撮像作用による映像信号は、２値化回路２に入力さ
れ、明暗２値化変換され、その結果第２図に示すごとく
コントラストが強調さｎる。

１フレームメモリ回路３は、この２値化変換された映像
信号を１画面毎に記憶し、水平画素計数回路４け第２図
に示される１行目からｎ行目まで順に各行の例えば暗レ
ベル信号を計数し、最大分布抽出回路５に入力する。

最大分布抽出回路５は、前記各行の計数値の分布を演算
する。第２図の例に於いては、第９〜１５行目に同一画
素数が最も多く分布しておシ、この画素数２６画素が計
数値として抽出さ几る◇ この抽出された計数値は距離演算回路７に入力され基準
回路６から入力される基準値とに基づき車間距離が演算
される。

次式は車１８１距離を演算する為の計算式の例である。

但し、ｔは自走車のスピードにシロじた適正な車間距離
である。

尚、本発明はマイクロコンピュータ号によって同様な処
理全行なえることは言う筐でもない。

又、撮像装置は、後方・前方監視装置と共用してもよい
。更に、水平画素計数回路はライティングスイッチのオ
ン作用によシ明レベル信号を計数してもよい。

本発明の効果 上述の構成、作用による不発明の効果を述べると、基準
値発生手段及び距離演算手段により、基準値としての適
正車間距離にス１する他車との車間距離が測定できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の好適な実施例を示す電気ブロック図
である。第２図は、本発明の詳細な説明する説明図であ
る。 １−・−撮像装置、２−２値化回路、６　・１フレーム
メモリ、４　・・水平画素計数回路、５　″・最大分布
抽出回路、６　・基準値回路、７・−・距離演算回路、
８・−・タイミング回路、９　・・−表示器。 以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 撮像手段を用いた車両用監視装置において、撮像手段か
   ら出力される映像信号のコントラストを強調する２値化
   手段と、該２値化手段から出力される２値化映像信号を
   １画面毎にその１部若しくは全部の各行の同レベル信号
   を計数する計数手段と、各行毎の最も分布が多い計数値
   を抽出する抽出手段と、距離測定の為の基準値を発生す
   る基準値発生手段と、前記計数値及び基準値に基づき距
   離信号を出力する距離演算手段とを有する車両用距離測
   定装置。