JPS6142241A - ロボツト用モ−タ - Google Patents
ロボツト用モ−タInfo
- Publication number
- JPS6142241A JPS6142241A JP15925984A JP15925984A JPS6142241A JP S6142241 A JPS6142241 A JP S6142241A JP 15925984 A JP15925984 A JP 15925984A JP 15925984 A JP15925984 A JP 15925984A JP S6142241 A JPS6142241 A JP S6142241A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- robot
- motor
- brush
- commutator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K5/00—Casings; Enclosures; Supports
- H02K5/04—Casings or enclosures characterised by the shape, form or construction thereof
- H02K5/14—Means for supporting or protecting brushes or brush holders
- H02K5/143—Means for supporting or protecting brushes or brush holders for cooperation with commutators
- H02K5/148—Slidably supported brushes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/14—Structural association with mechanical loads, e.g. with hand-held machine tools or fans
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Motor Or Generator Current Collectors (AREA)
- Dc Machiner (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
二の発明は、ロボット用モータに関し、特にその構造に
関する。
関する。
従来、ロボットにおいては、市販されている単体のモー
タを所要部位に組み込んで可動部を駆動するようにして
いる。
タを所要部位に組み込んで可動部を駆動するようにして
いる。
すなわち第４図に示すように、モータ１をロボットの例
えばアームを形成するフレーム２（ニボルト６，６によ
って組み付けると共に、その回転軸１ａに図示しない可
動部に動力を伝達する機構（減速機等）４を取り付けて
いる。
えばアームを形成するフレーム２（ニボルト６，６によ
って組み付けると共に、その回転軸１ａに図示しない可
動部に動力を伝達する機構（減速機等）４を取り付けて
いる。
なお、同図（二おいて５はブラシホルダである。
ところで、上記のような構成では次のような問題があっ
た。
た。
すなわち、ロボットにおいては、その構成部品の小型化
及び軽量化が望まれているが、上記のように単体のモー
タ１をフレーム２に組み込んだ場合、モータ１自体がそ
のハウジング（ブース）を含めて可成重く、しかも取付
スペースのことを考えると軽量小型化を計ることができ
ないと五う問題があった。
及び軽量化が望まれているが、上記のように単体のモー
タ１をフレーム２に組み込んだ場合、モータ１自体がそ
のハウジング（ブース）を含めて可成重く、しかも取付
スペースのことを考えると軽量小型化を計ることができ
ないと五う問題があった。
また、摩耗部品であり、且つ故障頻度が高いブラシは、
定期的に保守点検や交換を行う必要があるが、上記のよ
うな構成では、その都度ロボット本体を分解してモータ
１からブラシホルダ４を取り外さなければならず、非常
に面倒であった。
定期的に保守点検や交換を行う必要があるが、上記のよ
うな構成では、その都度ロボット本体を分解してモータ
１からブラシホルダ４を取り外さなければならず、非常
に面倒であった。
この発明は、上記の問題の解決を図ろうとするものであ
る。
る。
そこで、この発明によるロボット用モータは、ロボット
を構成するフレームの内側に形成された中空部に、モー
タ軸を軸受を介して回転自在に設けて、このモータ軸の
まわりに電機子及び整流子を固定すると共に、フレーム
の内側に電機子と対向させて界磁を固設し、且つ整流子
に摺接させて電機子に電流を流すブランを保持したブラ
シホルダをフレームの外側から取り付けて構成している
。
を構成するフレームの内側に形成された中空部に、モー
タ軸を軸受を介して回転自在に設けて、このモータ軸の
まわりに電機子及び整流子を固定すると共に、フレーム
の内側に電機子と対向させて界磁を固設し、且つ整流子
に摺接させて電機子に電流を流すブランを保持したブラ
シホルダをフレームの外側から取り付けて構成している
。
このように構成すると、ロボットのフレームとモータと
が渾然一体となる。
が渾然一体となる。
以下、添付図面の第１図乃至第６図を参照して、この発
明の詳細な説明する。
明の詳細な説明する。
第１図は、この発明の一実施例を示す断面図であり、第
２図はそのブランホルダの構成のみを示す■−■線に沿
う拡大断面図である。
２図はそのブランホルダの構成のみを示す■−■線に沿
う拡大断面図である。
第１図において、モータ１０を構成する電機子１１には
、整流子１２を同心的に位置合わせして固着してあり、
この電機子１１の内径部１１ａには、モータ軸１６に一
体に形成したフランジ１４の小径部１４ａを嵌着してい
る。
、整流子１２を同心的に位置合わせして固着してあり、
この電機子１１の内径部１１ａには、モータ軸１６に一
体に形成したフランジ１４の小径部１４ａを嵌着してい
る。
そして、このモータ軸１６の整流子１２側には、雄ネジ
１３ａを形成してあり、この雄ネジ１３ａに螺合した押
えイ・ジ１５で、整流子１２の内径部１２ａに挿通し、
電機子１１の端部に衝合したカラー１７を押え付けるこ
とにより、電機子１１と整流子１２を、モータ軸１６の
まわりに固定している。
１３ａを形成してあり、この雄ネジ１３ａに螺合した押
えイ・ジ１５で、整流子１２の内径部１２ａに挿通し、
電機子１１の端部に衝合したカラー１７を押え付けるこ
とにより、電機子１１と整流子１２を、モータ軸１６の
まわりに固定している。
一方、ロボット本体の例えばアームを構成するフレーム
１８の内側に形成された中空部１９の開口端には、エン
ドプレート２０を固着しており、このエンドプレート２
０とフレーム１８の内壁１８ａとに夫々軸受２１．２１
を介して電機子１１及び整流子１２を取り付けたモータ
軸１６を回転自在に支持している。
１８の内側に形成された中空部１９の開口端には、エン
ドプレート２０を固着しており、このエンドプレート２
０とフレーム１８の内壁１８ａとに夫々軸受２１．２１
を介して電機子１１及び整流子１２を取り付けたモータ
軸１６を回転自在に支持している。
また、フレーム１８の内側には、電機子１１と対向する
位置に円筒状のヨークに界磁極等を取り付けてなる界磁
２２を固設している。
位置に円筒状のヨークに界磁極等を取り付けてなる界磁
２２を固設している。
プラノホルダ２６は、絶縁部材（樹脂材）で形成した外
枠２４内にホルダ部２５を圧入して構成してあり、この
ホルダ部２５の中央部には、円柱中空状のスプリング室
２６と、ブラン２７を摺接案内する角柱中空状の案内溝
２８とを第２図に示すように形成しである。
枠２４内にホルダ部２５を圧入して構成してあり、この
ホルダ部２５の中央部には、円柱中空状のスプリング室
２６と、ブラン２７を摺接案内する角柱中空状の案内溝
２８とを第２図に示すように形成しである。
そして、このホルダ部２５０ノブリング室２６にコイル
スプリング２９を収納すると共に、案内溝２８にブラン
２７を挿入する一方、ホルダ部２５の上端部に、リード
線６０を介してブラシ２７と接続し、Ｅｌつ図示しない
外部電源と接続する電極３１をネジ６２によって組み付
けた状態で、このブラシボルダ２６をフレーム１８に穿
設した取付孔１８ａにフレーム１８の外側から挿入して
、その外枠２４の周部を利用してボルト６６により固定
して取り付け、それによってブラシ２７を整流子１２に
当接（回転時には摺接）させている。
スプリング２９を収納すると共に、案内溝２８にブラン
２７を挿入する一方、ホルダ部２５の上端部に、リード
線６０を介してブラシ２７と接続し、Ｅｌつ図示しない
外部電源と接続する電極３１をネジ６２によって組み付
けた状態で、このブラシボルダ２６をフレーム１８に穿
設した取付孔１８ａにフレーム１８の外側から挿入して
、その外枠２４の周部を利用してボルト６６により固定
して取り付け、それによってブラシ２７を整流子１２に
当接（回転時には摺接）させている。
なお、整流子１２のまわりのフレーム１８の複数個所に
夫々同様にブラシホルダ２６及びブラン２７を取り付け
ている。
夫々同様にブラシホルダ２６及びブラン２７を取り付け
ている。
このようにしてモータ１０を構成すれば、従来のような
モータ自体のハウジング（ケース）が不要になり、それ
によってロボットの軽量化が図れ、しかもモータ１０が
フレーム１８と渾然一体となっているので、フレーム１
８自体をコンパクトにすることができ、それによってロ
ボットの小型化が図れる。
モータ自体のハウジング（ケース）が不要になり、それ
によってロボットの軽量化が図れ、しかもモータ１０が
フレーム１８と渾然一体となっているので、フレーム１
８自体をコンパクトにすることができ、それによってロ
ボットの小型化が図れる。
また、ブラシ２７の保守点検や交換の際には、ロボット
を分解することなく、フレーム１８の外側、即ちロボッ
ト本体の外側から直接フラジホルダ２６を取り外すこと
ができる。
を分解することなく、フレーム１８の外側、即ちロボッ
ト本体の外側から直接フラジホルダ２６を取り外すこと
ができる。
なお、第６図は、電機子１１．整流子１２．及びモータ
軸１６等からなるモータの他の構成例であり、モータ軸
１６のまわりに整流子１２を固着した電機子１１を初め
から一体に形成して構成しである。
軸１６等からなるモータの他の構成例であり、モータ軸
１６のまわりに整流子１２を固着した電機子１１を初め
から一体に形成して構成しである。
このようにすれば、前述のカラー１７や押えネジ１５に
よって電機子１１をモータ軸１６に組み付ける工数が省
け、ロボット組立時の工数を低減することができる。
よって電機子１１をモータ軸１６に組み付ける工数が省
け、ロボット組立時の工数を低減することができる。
以上説明したように、この発明によれば、ロボットを構
成するフレームを利用してモータを構成するようにした
ので、モータを含めてロボットの小型化及び軽量化を図
ることができる。
成するフレームを利用してモータを構成するようにした
ので、モータを含めてロボットの小型化及び軽量化を図
ることができる。
また、ブラシを保持するブラシホルダをフレームの外側
から取り付けているので、ブラシの保守点検や交換を容
易に行うことができる。
から取り付けているので、ブラシの保守点検や交換を容
易に行うことができる。
第１図は、この発明の一実施例を示す断面図、第２図は
、第１図のブラシホルダの構成のみを示す第１図のト」
線に沿う断面図、 第６図は、この発明の他の実施例の要部を示す部分断面
図、 第４図は、従来のロボット用モータの一例を示す構成図
である。 １．１０・モータ ６，１８ フレーム１１・・電機
子 １２・整流子 １６・・モータ軸 ２１・軸受 ２２・界磁 ２６・プラノホルダ２７・・・ブ
ラシ
、第１図のブラシホルダの構成のみを示す第１図のト」
線に沿う断面図、 第６図は、この発明の他の実施例の要部を示す部分断面
図、 第４図は、従来のロボット用モータの一例を示す構成図
である。 １．１０・モータ ６，１８ フレーム１１・・電機
子 １２・整流子 １６・・モータ軸 ２１・軸受 ２２・界磁 ２６・プラノホルダ２７・・・ブ
ラシ
Claims (1)
- １ ロボットを構成するフレームの内側に形成された中
空部に、モータ軸を軸受を介して回転自在に設けて、こ
のモータ軸のまわりに電機子及び整流子を固定すると共
に、前記フレームの内側に前記電機子と対向させて界磁
を固設し、且つ前記整流子に摺接させて前記電機子に電
流を流すブラシを保持したブラシホルダを前記フレーム
の外側から取り付けて構成したことを特徴とするロボッ
ト用モータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15925984A JPS6142241A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | ロボツト用モ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15925984A JPS6142241A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | ロボツト用モ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6142241A true JPS6142241A (ja) | 1986-02-28 |
Family
ID=15689848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15925984A Pending JPS6142241A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | ロボツト用モ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6142241A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5462700A (en) * | 1993-11-08 | 1995-10-31 | Alliedsignal Inc. | Process for making an array of tapered photopolymerized waveguides |
| US5481385A (en) * | 1993-07-01 | 1996-01-02 | Alliedsignal Inc. | Direct view display device with array of tapered waveguide on viewer side |
| WO2010060800A3 (de) * | 2008-11-28 | 2011-01-13 | Robert Bosch Gmbh | Bürstenhalter für elektrische maschine |
| JP2014100750A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP15925984A patent/JPS6142241A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5481385A (en) * | 1993-07-01 | 1996-01-02 | Alliedsignal Inc. | Direct view display device with array of tapered waveguide on viewer side |
| US5462700A (en) * | 1993-11-08 | 1995-10-31 | Alliedsignal Inc. | Process for making an array of tapered photopolymerized waveguides |
| WO2010060800A3 (de) * | 2008-11-28 | 2011-01-13 | Robert Bosch Gmbh | Bürstenhalter für elektrische maschine |
| JP2014100750A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
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