JPS6139101A - 数値制御機器の保護方式 - Google Patents
数値制御機器の保護方式Info
- Publication number
- JPS6139101A JPS6139101A JP15931484A JP15931484A JPS6139101A JP S6139101 A JPS6139101 A JP S6139101A JP 15931484 A JP15931484 A JP 15931484A JP 15931484 A JP15931484 A JP 15931484A JP S6139101 A JPS6139101 A JP S6139101A
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- JP
- Japan
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- computer
- signal
- output
- stop
- equipment
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、ＮＯ（数値制御）装置を用いた工作機械、ロ
ボット等の数値側ｍｓ器において、設定された範囲を超
えた挙動があったときに、当該被制御機器を停止させて
事故を防止することを可能にした数値制御機器の保護方
式に関する。
ボット等の数値側ｍｓ器において、設定された範囲を超
えた挙動があったときに、当該被制御機器を停止させて
事故を防止することを可能にした数値制御機器の保護方
式に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
この種の機器の設定外の挙動に対する保護は、従来から
、リミットスイッチ、知覚センサ等の検出部を別途設置
して、上記設定外の挙動゛を機械的に検出する方法が採
用されていた。この場合、その保護する範囲は、機器の
最大動作限界を超過する、所謂、オーバラン防止用を主
な目的としており、検出部を多重化して冗長性をもたせ
た場合でも、結果的には上記オーバラン防止となってし
まう。
、リミットスイッチ、知覚センサ等の検出部を別途設置
して、上記設定外の挙動゛を機械的に検出する方法が採
用されていた。この場合、その保護する範囲は、機器の
最大動作限界を超過する、所謂、オーバラン防止用を主
な目的としており、検出部を多重化して冗長性をもたせ
た場合でも、結果的には上記オーバラン防止となってし
まう。
また、上記検出部は、一度最適部位に設定した後は、そ
の後の正常動作を期するために、検出部の移動を禁止す
る方策がとられている。なお、検出部を多重化した場合
に、検出部位を移動して再設定する例も量産工程などに
わずかに散見するが、このときの検出部位再設定は限ら
れた範囲にとどまり、また多重化という構成上頻繁に再
設定するには不適当であった。
の後の正常動作を期するために、検出部の移動を禁止す
る方策がとられている。なお、検出部を多重化した場合
に、検出部位を移動して再設定する例も量産工程などに
わずかに散見するが、このときの検出部位再設定は限ら
れた範囲にとどまり、また多重化という構成上頻繁に再
設定するには不適当であった。
一方、この種の機器において最大動作限界内の動作であ
っても、設定された制御範囲を外れた誤つだ挙動があっ
た場合は、機器、工具、製品、人身等に事故を発生して
しまう。このため、正常の挙動範囲を超えたときに機器
を停止させ、前述の事故を防止する方法が求められてい
たが、従来の機械的な検出方法では実現できなかった。
っても、設定された制御範囲を外れた誤つだ挙動があっ
た場合は、機器、工具、製品、人身等に事故を発生して
しまう。このため、正常の挙動範囲を超えたときに機器
を停止させ、前述の事故を防止する方法が求められてい
たが、従来の機械的な検出方法では実現できなかった。
［発明の目的］
本発明は上記事情に基づいてなされたもので、その目的
とするところは、機械的な検出方法によらず、正常の挙
動を逸脱したときに機器を停止させることが可能な数値
制御機器の保護方式を提供することにある。
とするところは、機械的な検出方法によらず、正常の挙
動を逸脱したときに機器を停止させることが可能な数値
制御機器の保護方式を提供することにある。
［発明の概要］
本発明は、被制ｍ＊器をｌＩ御監視する第１の計算機と
、これとは別に第２の計算機を設置し、この第２の計算
機には動作指令による出力状態イメージと上記第１の計
算機の出力とを比較照合させ両者に不一致があり不一致
量があらかじめ設定された許容帯を超過したときに上記
第２の計算機は停止指令を出力して上記被制御機器を停
止させ、事故を未然に防ぐようにしたことを特徴として
いる。
、これとは別に第２の計算機を設置し、この第２の計算
機には動作指令による出力状態イメージと上記第１の計
算機の出力とを比較照合させ両者に不一致があり不一致
量があらかじめ設定された許容帯を超過したときに上記
第２の計算機は停止指令を出力して上記被制御機器を停
止させ、事故を未然に防ぐようにしたことを特徴として
いる。
［発明の実施例］
以下本発明に係る数値側ｍ＊器の保護方式を図面に示す
実施例に従い説明する。
実施例に従い説明する。
第１図は第１の実施例を実行する構成図である。
第１図において１はテープリーダ等よりなる動作指令記
憶装置であり、例えばＮＣ制御工作機械では、ＮＣ’デ
ータを予じめ記憶しているものである。２は記憶装置１
からの動作指令データを読込み、所定の処理ルーチンで
後述する工作機械等の被制−御−機器に動作信号を与え
る本体の計算機く以下箱１の計算機と称する）である。
憶装置であり、例えばＮＣ制御工作機械では、ＮＣ’デ
ータを予じめ記憶しているものである。２は記憶装置１
からの動作指令データを読込み、所定の処理ルーチンで
後述する工作機械等の被制−御−機器に動作信号を与え
る本体の計算機く以下箱１の計算機と称する）である。
３は第１の計算機２と被制御機器４との間のインタフェ
ースであり、被制御機器４に動作信号＄１を与える。
ースであり、被制御機器４に動作信号＄１を与える。
５は第１の計算機２と同様に記憶装置１からの動作指令
データを読込み、所定の一処理ルーチンを実行する第２
の計算機である。この第２の計算機５は、第１の計算機
２からｘ、ｙ、ｚ座標信号Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚ（出力状態
イメージ）を受けとると共にインタフェース３から第１
の計算機２の動作終了信号ＳＥを受けとり、第１の計算
機２及びインタフェース３が記憶装置１からの動作指令
をはずれた動作をしたときに第１の計算機２に優先して
インタフェース６を介して被制御機器４に停止信号Ｓｏ
を与えるようになっている。上記において第１の計算機
２から動作終了信号Ｓ５が出力されると、次の読込み開
始が可能であることを第２の計算機５に指示するように
なっている。
データを読込み、所定の一処理ルーチンを実行する第２
の計算機である。この第２の計算機５は、第１の計算機
２からｘ、ｙ、ｚ座標信号Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚ（出力状態
イメージ）を受けとると共にインタフェース３から第１
の計算機２の動作終了信号ＳＥを受けとり、第１の計算
機２及びインタフェース３が記憶装置１からの動作指令
をはずれた動作をしたときに第１の計算機２に優先して
インタフェース６を介して被制御機器４に停止信号Ｓｏ
を与えるようになっている。上記において第１の計算機
２から動作終了信号Ｓ５が出力されると、次の読込み開
始が可能であることを第２の計算機５に指示するように
なっている。
次に上記構成の動作について説明する。即ち、第１の計
算機２は、動作指令記憶装置１から入力される指令信号
を読み込み、所定のルーチンにてインタフェース３から
Ｘ、Ｙ、Ｚの各座標に被制御機器４の制御用モータを動
作させるべく複合又は単独の動作信号Ｓｒを出力し、動
作指令記憶装置１からの指令による一連の動作を実行し
、動作完了した後は動作信号Ｓ１が消滅するか又は別に
停止信号Ｓｏを出力して被制御機器４の制御用モータを
停止する。第２の計算機５は第１の計算機２と同期して
管理され、第２図の流れ図に示す信号の流れを処理する
。６は第２の計算機５のインタフェースで、後述の停止
信号が発令されたときに停止出力信号Ｓｏを出力し、数
値制御機器の制御用モータを停止させる。ここで、被制
御機器４に設けられた図示しないリミットスイッチ、知
覚センサ等の動作により、異常信号が発令されたときは
、正常の動作に優先して停止信号ＳＯを出力し、被制御
機器４の制御用モータを停止するようになっている。
算機２は、動作指令記憶装置１から入力される指令信号
を読み込み、所定のルーチンにてインタフェース３から
Ｘ、Ｙ、Ｚの各座標に被制御機器４の制御用モータを動
作させるべく複合又は単独の動作信号Ｓｒを出力し、動
作指令記憶装置１からの指令による一連の動作を実行し
、動作完了した後は動作信号Ｓ１が消滅するか又は別に
停止信号Ｓｏを出力して被制御機器４の制御用モータを
停止する。第２の計算機５は第１の計算機２と同期して
管理され、第２図の流れ図に示す信号の流れを処理する
。６は第２の計算機５のインタフェースで、後述の停止
信号が発令されたときに停止出力信号Ｓｏを出力し、数
値制御機器の制御用モータを停止させる。ここで、被制
御機器４に設けられた図示しないリミットスイッチ、知
覚センサ等の動作により、異常信号が発令されたときは
、正常の動作に優先して停止信号ＳＯを出力し、被制御
機器４の制御用モータを停止するようになっている。
次に第２図にしたがって・本実施例の要部となる動作に
ついて説明する。動作指令記憶装置１の指令で動作が開
始し、第１の計算機２は図示してないフローチャートの
流れに従って所定のルーチンを実行し、Ｘ、Ｙ、Ｚの各
座標に複合又は単独の動作信号Ｓ１を出力゛し、被制御
機器４の制御用モータは所定の動作を行う。
ついて説明する。動作指令記憶装置１の指令で動作が開
始し、第１の計算機２は図示してないフローチャートの
流れに従って所定のルーチンを実行し、Ｘ、Ｙ、Ｚの各
座標に複合又は単独の動作信号Ｓ１を出力゛し、被制御
機器４の制御用モータは所定の動作を行う。
動作指令記憶装置１の今回の指令は、ステップ２１とし
て同時に第２の計算機５に入力され、第１の計算機２が
ステップ２２で前回の動作完了信号ＳＥを読み込み、ス
テップ２３で動作終了を確認し、更に第１の計算機２に
ステップ２４で今回の読み込みが行われていれば、第２
の計算機５には動作指令が読み込まれ、ステップ２５で
必要な動作と動作量を計算し、第１の計算機２の今回の
出力が正常に終了したことをステップ２６で確認した後
、第１の計算Ｉａ２から今回のＸ、Ｙ、Ｚ各座標指令信
号ｓｘ 、ｓｙ 、ｓｚをステップ２７で読込む。
て同時に第２の計算機５に入力され、第１の計算機２が
ステップ２２で前回の動作完了信号ＳＥを読み込み、ス
テップ２３で動作終了を確認し、更に第１の計算機２に
ステップ２４で今回の読み込みが行われていれば、第２
の計算機５には動作指令が読み込まれ、ステップ２５で
必要な動作と動作量を計算し、第１の計算機２の今回の
出力が正常に終了したことをステップ２６で確認した後
、第１の計算Ｉａ２から今回のＸ、Ｙ、Ｚ各座標指令信
号ｓｘ 、ｓｙ 、ｓｚをステップ２７で読込む。
ステップ２８でＸ、Ｙ、Ｚの各座標指令信号Ｓｘ 、Ｓ
ｙ 、Ｓｚに対して第１の計算機２からの座標出力信号
が一致することを確認し、ステップ２９では動作指令が
Ｘ、Ｙ、Ｚ各座標信号ＳＸ。
ｙ 、Ｓｚに対して第１の計算機２からの座標出力信号
が一致することを確認し、ステップ２９では動作指令が
Ｘ、Ｙ、Ｚ各座標信号ＳＸ。
Ｓ、ｙ’、Ｓｚに合致していることを確認し、ステップ
３０でＸ、Ｙ、Ｚ多座標への動作量が予じめ設定された
許容帯を超過してなければステップ２２に戻って以下こ
の流れをくり返し、以下動作指令が消滅するか又は停止
指令Ｓｏが出力されるまで所定の動作を実行する。
３０でＸ、Ｙ、Ｚ多座標への動作量が予じめ設定された
許容帯を超過してなければステップ２２に戻って以下こ
の流れをくり返し、以下動作指令が消滅するか又は停止
指令Ｓｏが出力されるまで所定の動作を実行する。
前述の信号の流れのステップ２８で、第１の計算機２か
ら読込まれた出力状態のｘ、ｙ、ｚ多座標信号Ｓｘ 、
Ｓｙ 、Ｓｚが、動作指令記憶装置１から第２の計算機
５に読込まれたＸ、Ｙ、Ｚ多座標信号Ｓｘ 、Ｓｖ 、
Ｓｚと一致とないときは、ステップ３１でＸ、Ｙ、Ｚ座
標の動作が正しくないと判定し、停止信号Ｓｏを出力し
、被制ｔＩｌｉ器４の制−用モータを停止させる。また
、第１の計算機２からのｘ、ｙ、ｚ多座標への動作量信
号が許容値を超過したときは、ステップ３０にて正しい
挙動でないと判定し、上記同様に停止信号Ｓｏを出力す
る。ステップ３２は、第１の計算機２へ前回のデータに
よる動作終了信号ＳＥの読込みが・行われないときに、
ある時限の後停止信号ＳＯを出力して停止させるために
必要であり、また、動作指令を読込んでも第１の計算８
２の出力信号が出力終了しないときは、ステップ３３に
である時限の後停止信号Ｓｏを出力して停止させる。
ら読込まれた出力状態のｘ、ｙ、ｚ多座標信号Ｓｘ 、
Ｓｙ 、Ｓｚが、動作指令記憶装置１から第２の計算機
５に読込まれたＸ、Ｙ、Ｚ多座標信号Ｓｘ 、Ｓｖ 、
Ｓｚと一致とないときは、ステップ３１でＸ、Ｙ、Ｚ座
標の動作が正しくないと判定し、停止信号Ｓｏを出力し
、被制ｔＩｌｉ器４の制−用モータを停止させる。また
、第１の計算機２からのｘ、ｙ、ｚ多座標への動作量信
号が許容値を超過したときは、ステップ３０にて正しい
挙動でないと判定し、上記同様に停止信号Ｓｏを出力す
る。ステップ３２は、第１の計算機２へ前回のデータに
よる動作終了信号ＳＥの読込みが・行われないときに、
ある時限の後停止信号ＳＯを出力して停止させるために
必要であり、また、動作指令を読込んでも第１の計算８
２の出力信号が出力終了しないときは、ステップ３３に
である時限の後停止信号Ｓｏを出力して停止させる。
以上のように本実施例では、第２の計算機５は、第１の
計算機２と同期して、第′Ｉの計算機２の出力信号の出
力状態イメージを監視しながら、第１の計算機２の出力
に誤った挙動の信号が出力されたときに、第１の計算ｔ
ａ２の出力信号に優先して、第２の計算機５から停止信
号ＳＯを出力し、被制御機器４の制御用モータを停止さ
せ、事故を未然に防止することが可能となる。
計算機２と同期して、第′Ｉの計算機２の出力信号の出
力状態イメージを監視しながら、第１の計算機２の出力
に誤った挙動の信号が出力されたときに、第１の計算ｔ
ａ２の出力信号に優先して、第２の計算機５から停止信
号ＳＯを出力し、被制御機器４の制御用モータを停止さ
せ、事故を未然に防止することが可能となる。
次に第１図及び第２図と同一部分には同一符号を付した
第３図及び第４図を参照して本発明の第２の実施例を説
明する。
第３図及び第４図を参照して本発明の第２の実施例を説
明する。
被制御Ｉ１機器４中で、マシニングセンタ等では、Ｘ、
Ｙ、Ｚ多座標の動作を指示し、各制御用モータを制御す
る動作信号の他に、工具交換、パレット交換等の外部状
態出力も合せて出力される。
Ｙ、Ｚ多座標の動作を指示し、各制御用モータを制御す
る動作信号の他に、工具交換、パレット交換等の外部状
態出力も合せて出力される。
このときは例えばＸ、Ｙ、Ｚ各座標信号ＳＸ。
ｓｙ 、ｓｚが出力中のときは、工具交換等の状態変更
が禁止される場合があり、また、工具交換などの状態変
更の出力があったときにはＸ、Ｙ、Ｚ多座標の動作を禁
止する場合もある。
が禁止される場合があり、また、工具交換などの状態変
更の出力があったときにはＸ、Ｙ、Ｚ多座標の動作を禁
止する場合もある。
第３図は被制御機器４がマシニングセンタの場合に実施
する例を示しており、動作指令記憶装置１は状態指令も
合せて記憶さであるものとし、第１の計算ｔ１１２のイ
ンタフェース７からは状態出力信号Ｓ０を出力し、第２
の計算ｔｌＡ５に入力させるようになっている。第４図
は信号の流れを示す流れ図であり、ステップ４１．４２
．・・・、５３は、第１の実施例における第２図のステ
ップ２１゜２２、・・・、３３に夫々相当する。
する例を示しており、動作指令記憶装置１は状態指令も
合せて記憶さであるものとし、第１の計算ｔ１１２のイ
ンタフェース７からは状態出力信号Ｓ０を出力し、第２
の計算ｔｌＡ５に入力させるようになっている。第４図
は信号の流れを示す流れ図であり、ステップ４１．４２
．・・・、５３は、第１の実施例における第２図のステ
ップ２１゜２２、・・・、３３に夫々相当する。
ステップ４７には第１の計算機のＸ、Ｙ、Ｚ多座標信号
Ｓｘ 、Ｓｙ 、Ｓｚの他に前記出力状態信号Ｓ０を読
込み、ステップ５４にてＸ、Ｙ、Ｚ多座標軸の動作及び
動作量が正常であっても、出力状態が正常でない場合に
は、停止信号Ｓｏを出力して、被制ｔａ’ｏｉ器４の制
御用モータを停止さイせる。
Ｓｘ 、Ｓｙ 、Ｓｚの他に前記出力状態信号Ｓ０を読
込み、ステップ５４にてＸ、Ｙ、Ｚ多座標軸の動作及び
動作量が正常であっても、出力状態が正常でない場合に
は、停止信号Ｓｏを出力して、被制ｔａ’ｏｉ器４の制
御用モータを停止さイせる。
本発明は上記実施例に限定されるものではな（、本発明
の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
［発明の効果］
以上述べたように本発明によれば、数値制御機器にて本
体の計算機の出力信号に正常でない出力があったとき及
び出力信号が予め設定された許容帯を超えて出力された
ときに、第２の計算機により被制御機器に停止指令を与
えるようにしたので、被制御機器の異常動作を未然に防
止することを可能とした数値ＩＩＪ １０機器の保護方
式が提供できる。
体の計算機の出力信号に正常でない出力があったとき及
び出力信号が予め設定された許容帯を超えて出力された
ときに、第２の計算機により被制御機器に停止指令を与
えるようにしたので、被制御機器の異常動作を未然に防
止することを可能とした数値ＩＩＪ １０機器の保護方
式が提供できる。
第１図は本発明による数値制御ｌ１ｍ器の保護方式の第
１の実施例を実行する構成図、第２図は同実施例におけ
る第２の計算機の動作を示す流れ図、第３図は本発明の
第２の実施例を実行する構成図、第４図は同実施例にお
ける第２の計算機の動作を示す流れ図である。 １・・・動作指令記憶装置、２・・・第１の計算機、３
゜６．７・・・インタフェース、４・・・被制御機器、
５・・・第２の計算機。 出願人代理人 弁理士 鈴江弐Ｂ 第１ 図
１の実施例を実行する構成図、第２図は同実施例におけ
る第２の計算機の動作を示す流れ図、第３図は本発明の
第２の実施例を実行する構成図、第４図は同実施例にお
ける第２の計算機の動作を示す流れ図である。 １・・・動作指令記憶装置、２・・・第１の計算機、３
゜６．７・・・インタフェース、４・・・被制御機器、
５・・・第２の計算機。 出願人代理人 弁理士 鈴江弐Ｂ 第１ 図
Claims (1)
- 動作指令情報を記憶した記憶装置と計算機とを用い被制
御機器を数値制御する数値制御機器において、第１の計
算機の信号出力状態イメージを監視する第２の計算機を
設置して、上記第１の計算機の信号出力に正常でない挙
動があったときに、上記第２の計算機が優先して停止信
号を出力して上記被制御機器を停止させることを特徴と
する数値制御機器の保護方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15931484A JPS6139101A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 数値制御機器の保護方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15931484A JPS6139101A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 数値制御機器の保護方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6139101A true JPS6139101A (ja) | 1986-02-25 |
Family
ID=15691087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15931484A Pending JPS6139101A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 数値制御機器の保護方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6139101A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61648A (ja) * | 1984-06-11 | 1986-01-06 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 織機における複数マイクロコンピユ−タの相互監視方法 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP15931484A patent/JPS6139101A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61648A (ja) * | 1984-06-11 | 1986-01-06 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 織機における複数マイクロコンピユ−タの相互監視方法 |
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