JPS6134406A - 無接触式位置感知方法及び装置 - Google Patents

無接触式位置感知方法及び装置

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JPS6134406A
JPS6134406A JP10845885A JP10845885A JPS6134406A JP S6134406 A JPS6134406 A JP S6134406A JP 10845885 A JP10845885 A JP 10845885A JP 10845885 A JP10845885 A JP 10845885A JP S6134406 A JPS6134406 A JP S6134406A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
point light
light sources
position sensing
processor means
sensing device
Prior art date
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Pending
Application number
JP10845885A
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English (en)
Inventor
ニコラス・クロウグリコツフ
ゴードン・エム・マツキノン
ジヤロスラブ・スボボダ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CAE Electronics Ltd
Original Assignee
CAE Electronics Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by CAE Electronics Ltd filed Critical CAE Electronics Ltd
Publication of JPS6134406A publication Critical patent/JPS6134406A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S5/163—Determination of attitude

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 又貝■分国　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　１本発明は空間中における堅い物体の位置及
び方位を監視するための無接触式の位置感知装置に関す
るものである。特に本発明は高性能戦闘機シミュレータ
のコックピット内におけるパイロットのヘルメットの位
置及び方位を監視することのできる無接触式の位置感知
装置に関するものである。
皿米孜歪■脱里 航空機シュミレータで現実的な航空機飛行シミュレーシ
ョンを提供するためには擬態化したまわ−りの状況をシ
ミュレータパイロットに表示される必要がある。現今利
用し得る飛行シミュレータでは、コックビット領域内に
おけるウィンドスクリーンにディスプレイを設けている
。これらの装置には斯様な各ウィンドスクリーンに１個
のＣＲＴが必要である。斯様な装置ではパイロットが見
つめている場所に無関係に各ＣＲＴで全く同一の像を発
生させる必要がある。このことはハードウェア及びコン
ピュータでの計算時間の双方にとって費用の嵩むことに
なる。
しかし、パイロットが装着するヘルメットの目びさしに
直接像を投影することによってコストを著しく低減させ
ることができる。その理由は、視野が極めて縮小さム今
た。めに像の品質（即ち解像度）及びフレーム率の双方
を低減させることができるからである。那野はパイロッ
トの頭目の動きに準するようにして、バイロフトの見つ
めている領域に瞬時的に制限さ些るも、パイロットが向
き直して任意の方向を「見る」ことのできる像を提供す
る必要がある。眼の位置又は注目点を追跡して、眼の視
覚領域に準する高解像度の像を提供することも試みられ
ている。このような装置によれば、パイロットは彼が見
つめる所にどこでも高解像度の像を認めるようにする。
しかし斯かる装置では常に１５°の円錐体の視野領域に
わたり解像度の高い像を発生しさえすればよい。
ヘルメットに取付けられる目びさしディスプレイを用い
ることに関連する厄介な問題の１つは像の安定性を維持
することにある。バイロフトが頭を動かす際にコンピュ
ータ生成像を静止させて出現させるためには、シミュレ
ータの固定軸線に対するパイロットのヘルメットの位置
を知る必要がある。この位置は３つの並進パラメータ（
Ｘ、　Ｙ。
２）と、３つの回転パラメータ（オイラーの角）とによ
って規定される。この位置情報はコンピュータ生成像を
ウィンドスクリーンのフレームと整列させるためにも必
要である。従って（ヘルメ・ノド）位置感知装置が必要
とされる。
現今利用し得る無接触式の位置感知装置は、「アイイー
イーイー　トランザクションズ　オンエアロスペース　
アンド　エレクトロニックシステム」　じＩＥＩ！ＲＴ
ｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ　ｏｎ　Ａｅｒｏｓｐａｃｅａ
ｎｄ　ｆ！Ｉｅｃｔｒｏｎｉｃｓ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｖ
Ｏｌ、ＡＥＳ−１５１Ｎ［１５＋１９７９年９月第７０
９〜７１８頁）におけるラーゾ・エフ・エッチ（Ｒａａ
ｂ　Ｐ、Ｈ，）　、ブラッド・イー・ビー（Ｂｌｏｏｄ
Ｅ、Ｂ、）　、スタイナー・ティー・オー（Ｓｔｅｉｎ
ｅｒ　Ｔ、０．）及びジョーンズ・エッチ・アール（Ｊ
ｏｎｅｓ　１１．Ｒ，）による論文「磁気的位置及び方
位トラッキング方式」（Ｍａｇｎｅｔｉｃ　Ｐｏ５ｉｔ
ｉｏｎ　ａｎｄ　０ｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ　Ｔｒａｃｋ
ｉｎｇＳｙｓ　ｔｅａ）に記載されているような磁気的
装置及び［プロシーデインダス　オン　ジ　アメリカン
ヘリコプタ　ソサイエティＪ　（”Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎ
ｇｓ　ｏｆｔｈｅ　Ａｍｅｒｉｃａｎ　Ｈｅ１ｉｃｏｐ
ｔｅｒ　５ｏｃｉｅｔｙ”１９７９年５月、第７９．１
７．１〜？９．１７．１３頁）におけるルイス・シー・
ジェー・ジー（Ｌｅｗｉｓ　Ｃ，Ｊ、Ｇ、）による論文
［ヘルメット装着ディスプレイ及び視界の開発Ｊ　（Ｈ
ｅｌｍｅｔＭｏｕｎｔｅｄ　Ｄｉｓｐｌａｙ　ａｎｄ　
Ｓｉｇｈｔ　Ｄｅｖｅｌｏｍｅｎｔ）に記載されている
ようなＶ−スリント装置を具えている。
しかし、これら双方の装置はいずれも必要とされる仕様
事項を満足させることができない。
光皿■監！ 本発明の目的は所要仕様事項を満足する無接触式の位置
感知装置を提供することにある。
本発明による装置は、少なくとも３つの個別点光源を取
付けである物体の空間中における位置及び方位を監視す
るものである。本発明装装置は少な（とも２個の位置セ
ンサヘッドを具えており、また、これらの各ヘッドは位
置感知検出器を有している。
好１け１り１吸 以下図面につき本発明を説明する。
第１図を参照するに、ｌは空間中における堅い物件であ
り、本発明装置ではこの物件の位置及び方位を監視する
必要がある。図示の特定例における物体１は高性能戦闘
機シミュレータのコックピット内でパイロットが装着す
るヘルメットである。
ヘルメット１に取付けられる取付板３には少なくとも３
個の点光源、好ましくは３個のＬＥＤ　　（発光ダイオ
ード）を設ける。ＬＥＤは取付板３に取付ける代りにヘ
ルメットに直接取付けることもできることは明らかであ
る。
コックビット内には位置センサヘッド５及び７を固定的
に取付ける。これらのセンサヘッドはＬＥＤに向け、し
かもＬＥＤからの光を検出し得る範囲内に取付ける。位
置センサヘッドの前には後に説明する理由のためにカメ
ラレンズ６及び８を配置する。
位置センサヘッドは広範囲にわたる光スペクトルに感応
するので、各レンズの前方には符号９及び１１にて図示
した帯域通過干渉フィルタを設けて、周囲光の影響を最
小にする。フィルタ９及び１１はＬＥＤの光に対してス
ペクトル的に整合させる。
□　　各位置センサヘッド５及び７は後に第２及び３″
図につき詳述する位置感知検出器を具えている。
各位置センサヘラｔの出力はアナログ−ディジ□　タル
変換器Ｉ３に供給され、ついでディジタルデー″１５の
一方の出力は制御装置１７に供給され、この制御装置は
コンピュータ１５にて計算されたヘルメットの位置及び
方位情報をホストコンピュータに供給する。
既知の如く、また後にも説明するようにヘルメットの位
置及び方位を６つの自由度で決定するには、２個の位置
センサヘッドに少なくとも３個のＬＥＤを結合させる必
要がある。本発明によれば、゛これらのＬＥＤを一度に
１個づつ順番に発光させ、かつ２個の位置センサヘッド
からのデータを用いて三角測量法により３つの各ＬＥＤ
の三次元位置を決定する。
各Ｌｌ！Ｄの光強度はへルメソトの位置又は方位に’Ｌ
Ｐ’Ｄ制御装置１９はＬＥＤの光強度を一定に維持する
と共に、ＬＥＤを一度に１個づつ順番に発光させる。図
示の如く制御装置１９はコンピュータ１５によって制御
され、このコンピュータがＬＥＤの光強度をヘルメット
の位置の関数として一定に維持するのに必要なＬＥＤ電
流を決定する。コンピュータ１５は発光させるべき特定
のＬＥＤを選択し、かつ斯かる特定ＬＥＤが、ヘルメッ
トの位置及び方位を計算する際に発光させたＬＥＤと同
じものであることを考慮する。
第２Ａ及び２Ｂ図から明らかなように、各位置センサヘ
ッドに設ける位置感知検出器は頂部及び底部表面の双方
全体に形成した極めて均一な抵抗層を有しているプレー
ナフォトダイオード２１とする。カメラレンズ６及び８
はＬＥＤからの赤外光を斯かる検出器の能動領域上に集
束させるために用いる。
赤外光が検出器の能動領域に当ると、その赤外光の光ス
ポットの直ぐ下側における空乏層に電子ホール対が形成
される。これらの電子はＮ一層へと移動し、このＮ一層
内で電子は電極間にチャネルを形成する。Ｎ一層は均一
の抵抗率を有するため、Ｙ電極対に流れる電流は光が入
射する点から電極までの距離に依存するようになる。
上述したことと同じ原理がＰ一層にも当てはまり、ホー
ルはＰ一層へと移動する。この場合、電流信号は例えば
第３図に示した回路を用いて処理される。
第３図に示す電流信号処理回路はＸ及びＹの各電極対の
各電極に接続される前置増幅器２３を具えている。加算
器２５＾はＸ電極の内容を加算し、加算器２５ＢはＹ電
極の内容を加算する。減算器２７＾はＸ電極の内容を減
算し、減算器２７ＢはＹ電極の内容を減算する。加算器
２５＾及び減算器２７Ａの出力はバンクグランド相殺回
路２９Ａに供給し、また加算器２５Ｂ及び減算器２７Ｂ
の出力はバックグランド相殺回路２９Ｂに供給し、さら
に両相膜回路２９Ａ及び２９Ｂの出力はそれぞれ除算器
３１Ａ及び３１Ｂに供給する。
フィルタ９及び１１でろ光する場合に位置センサヘッド
の解像度をフルスケールで０．０２％程高めることがで
きる。フィルタによるろ光は、通常高周波ジッターが存
在するから必要である。本発明装置を動的に作動させる
場合、その装置は５０ＫＨｚまでの周波数での振動を測
定するのに用いることができる。
、　　全部で６つの自由度でヘルメットの位置を独自に
決定するには同じＬＥＤパターン（少なくとも３個のＬ
ｔ！Ｄ）を見る２個のセンサを用いる必要がある。
各ＬＥＤの検出器の感知領域における像は、三次元空間
にて動いているＬＥＤの二次元透視投影像である。従っ
て、この像座標からＬＥＤの三次元の位置を再生するこ
とはできない。せいぜいＬＥＤとセンサとの間のベクト
ルの方向を決定し得るだけである。各ＬＥＤを２つの位
置から見れば、三角測量法を用いることによって各ＬＥ
Ｄの三次元における位置を計算することができる。これ
がため、最小３個のＬＥＤと２個のセンサとによってヘ
ルメットの位置を全部で６つの自由度で独自に決定する
ことができる。
ＬＥＤの個数をさらに増やすと方程式の優決定系が得ら
れ、これらの方程式によって、例えば［アイイニイーイ
ー　トランザクションズ　オン　パターン　アナリシス
　アンド　マシン　インテリジェンスＪ　（”ＩＥＥＥ
　Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ　ｏｎ　ｐａｔｔｅｒｎＡ
ｎａｌｙｓｉｓ　ａｎｄ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｌ
ｌｉｇｅｎｃｅ”、　Ｖｏｌ、ＰＡＭＩ−２、ｌ１ｈ６
．１９８０年１１月）の第５５４〜５６２頁にローチ・
ジェー・ダブリ、ｚ（Ｒｏａｃｈ　、　Ｊ、Ｌ）及びア
ソガーワール・ジェー・ケー（Ａｇｇａｒｗａｌ　、　
Ｊ、に、）による論文「物体の運動を一連の像から決定
する方法」（Ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｒ＋ｇ　ｔｈｅ　ｍｏ
ｖｅｍｅｎｔ　ｏｆ　０ｂｊｅｃｔｓ　ｆｒｏｍ　ａＳ
ｅｑｕｅｎｃｅ　ｏｆ　Ｉｍａｇｅｓ）にて教示されて
いるような夛小自乗解析法の応用により測定精度を向上
させることができる。
光学式のヘルメット位置感知装置に対するデータ処理タ
スクは、例えばインテル（ＩＮ置）社のＩＮ置　１ｓＢ
ｃ　８６／１２単一ボード　コンピュータによって達成
される。斯かるボードのケイパビリティは下記のように
要約される。即ち、 Ｃ’Ｐｔｌ　　　　　　　　　８０８６ＣＰ［Ｉ速度　
　　　　　５ＭＨｚ ＲＡＭ　（ベースポード）３２Ｋ ＥＦＲＯＭ　（ベースポード）１６に 直列ｌ１０１ 並列Ｉ１０ライン　　　２４ タイマ　　　　　　　　２ 割込み　　　　　　　　８ ヘルメットの位置及び方位を決定するためには多数の浮
動少数点演算を行なう必要がある。また、幾つかの三角
関数も必要である。浮動少数点演算は８０８７ニユーメ
リツク　プロセッサによって実施することができる。こ
のプロセッサは複素制御アルゴリズムに必要とされる高
速浮動少数点数学を行なう能力を有している。
上述したようなヘルメットの位置及び方位データはコン
ピュータからホストコンピュータへと転送される。好適
例ではＩＮＴＢＬ　８６／１２からＳＢＬ　３２１５５
ホストコンピユータへとデータを転送する。本例では制
ｍ　装置１７をマルチパス−セルバス（ＭｔｌＬＴＩＢ
ＵＳＳＥＬＢＵＳ）制御装置（ＭＢＳＥＬ）で構成する
。このＭＢＳＥＬボードは、高速データインターフェー
スポード（Ｈ３Ｄ）を介して５ＥＬＢｔｌＳと通信する
インテリジエン）ＤＭ＾制御装置である。ＩＮＴ［！Ｌ
　８６／１２ボードはデュアルボー）　ＲＡＭであるた
め、ＭＢＳＥＬはマルチパスを介して位置及び方位デー
タを直接アクセスすることができる。データ転送はＳＲ
Ｌ及び８０８６ブ七ツサの双方に対し透過である。
さらに、特定例では特注構成のアナログポード１３を用
いて位置センサヘッドから出力信号を読取ると共に、こ
れらの信号をディジタル信号に変換する。変換時間を最
小とするために、斯かるアナログボードには２個つ独立
した１４ビツトのアナログ−ディジタル変換器を組込ん
だ。
データの数学的解析法については、例えば、１９７６年
、米国カリフォルニア州スタンフォードのスタンフォー
ド大学におけるレノソクス・ジエー・ビー（Ｌｅｎｏｘ
　Ｊ、Ｂ、）による物理博士論文「求積技法を伴なう６
つの自由度での人間の眼球の動き解析法Ｊ　（Ｓｉｘ　
Ｄｅｇｒｅｅ　ｏｆ　Ｆｒｅｅｄｏｍ　Ｈｕｍａｎ　Ｅ
ｙｅｂａｌ＋Ｍｏｖｅｍｅｎｔ　Ａｎａｌｙｓｉｓ　　
Ｉｎｖｏｌｖｉｎｇ　ｓｔｅｒｅｏｍｅｔｒｉｃＴｅｃ
ｋｎｉｑｕｅｓ）　、ｒホトグラムメトリア」（Ｐｈｏ
ｔｏｇｒａｎ＋ｎ＋ｅｔｒｉａ）第１７巻Ｎａｌ、１９
６０年、第３４〜３７頁におけるジュツト・ジー・エッ
チ（Ｓｃｌｉｕｔ　Ｇ、Ｈ，）による論文「絶対方位の
回転要素計算用の精密−次方程式Ｊ　、（Ｏｎ　Ｅｘａ
ｃｔ　Ｌｉｎｅａｒ　Ｅｑｕａｔｉｏｎｓ　ｆｏｒ　ｔ
ｌｉ’ｅＣｏｌＩｌｐｕｔａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　
Ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ　Ｅｌｅｍｅｎｔｓ　ｏｆＡｂｓ
ｏｌｕｔｅ　０ｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）　、１９６７年
７月にカナダのオタワで開催された物理部門におけるカ
ナダ国民研究会議におけるｒＡＰ−ＰＲ３６、ＮＲＣ−
９６０５Ｊにジュツト・ジー・エッチ（Ｓｃｈｕｊ　Ｇ
、Ｈ，）により発表された［独立モデルからのストリッ
プ形成Ｊ　（Ｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆ　５ｔｒｉｐ　ｆ
ｒｏＩＩＩＩｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ　Ｍｏｄｅｌｓ）及
び「フットグラムメトリアＪ　（Ｐｈｏｔｏｇｒａｍｍ
ｅｔｒｉａ）（Ｖｏｌ、１５　。
隘４　、１９５９年、第１６３〜１７９頁）におけるト
ンプソン・イー・エッチ（Ｔｈｏｍｐｓｏｎ　Ｅ、Ｈ，
）による論文「絶対方位の問題に関する精密線形解法Ｊ
　（Ａｎ　　　′Ｅｘａｃｔ　Ｌｉｎｅａｒ　５ｏｌｕ
ｔｉｏｎ　ｏｆ　　ｔｈｅ　ｐｒｏｂｌａｍ　ｏｆＡｂ
ｓｏｌｕｔｅ　０ｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）に教示されて
いる。
本発明装置は他の無接触位置感知装置と比較するに、比
較的低コストで高解像度及び高速処理能力を呈する。こ
れらの特徴からして本発明装置は、産業上の制御機構、
筋運動学及び実験計装におけるロボットの視野に適用す
ることができる。従って、本発明装置は前述した好適例
のみに使用されるものでなく、他のものにも使用するこ
とができる。
本発明は上述した例のみに限定されるものでなく、幾多
の変更を加え得ること勿論である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明装置の一例を示す概略ブロック線図、 第２Ａ図は位置感知検出器の一例を示す概略図、第２Ｂ
図は位置感知検出器の電子の流れ方を示す説明図、 第３図は位置感知検出器のデータを処理するためのアナ
ログ式位置データ処理回路の一例を示すブロック線図で
ある。 １・・・ヘルメット　　　　３・・・取付板５．７・・
・位置センサヘッド ６１８・・・カメラレイズ ９．１１・・・フィルタ ｌ３・・・アナログ−ディジタル変換器１５・・・コン
ピュータ　　　１７・・・制御装置１９・・・ＬＥ’［
制御装置　　　２１・・・フォトダイオード２３・・・
前置増幅器　　　　２５Ａ、　２５Ｂ・・・加算器２７
Ａ、　２７Ｂ・・・減算器 ２９Ａ、　２９Ｂ・・・バンクグラウンド相殺回路３１
Ａ、　３１Ｂ・・・除算器 図面の浄書（内容に変更なし） 艷　　々　　　〉 一テジ＝テフｂ 手続補正書 昭和６０年８月２０日 特許庁長官　　宇　　賀　　道　　部　　殿１、事件の
表示 昭和６０年特許願第１０８４５８号 ２、発明の名称 、　　無接触式位置感知方法及び装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 名　称　　シーエイイー・エレクトロニクス・リミテッ
ド４、代理人

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、少なくとも３個の個別点光源を堅牢物体に、該物体
    と共に動くように取付け、前記点光源からの光を検出し
    得る範囲内に少なくとも２個の位置センサヘッドを、前
    記点光源に向けて固着して、空間中における前記堅牢物
    体の位置及び方位を監視ための無接触式の位置感知装置
    において、前記各位置センサヘッドが、位置感知検出器
    と、前記点光源を一度に１個づつ順番に発光させるため
    の発光手段と、プロセッサ手段とを具え、前記位置感知
    検出器の出力端子を前記プロセッサ手段の入力端子に接
    続し、発光させた点光源の三次元空間における位置を、
    前記双方の位置感知検出器によって同時に与えられる前
    記発光させた点光源に関するデータで計算するのに前記
    プロセッサ手段を用い、前記３個のすべての点光源の三
    次元的位置データを用いて全部で六つの自由度で前記物
    体の位置を計算するのにも前記プロセッサ手段を用いる
    ようにしたことを特徴とする無接触式位置感知装置。 ２、前記位置感知検出器の出力端子と前記プロセッサ手
    段の入力端子との間にアナログ−ディジタル変換手段を
    設けて、前記位置感知検出器の出力端子に現われるアナ
    ログ信号をディジタル信号に変換して、前記プロセッサ
    手段にて該ディジタル信号を使用するようにしたことを
    特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の無接触式位置
    感知装置。 ３、前記点光源への電力を変える手段を設けて、前記堅
    牢物体の位置及び方位に無関係に前記位置感知検出器に
    おける前記各光源からの光強度を一定に維持するように
    したことを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の無
    接触式位置感知装置。 ４、前記各位置センサヘッドにレンズ手段を設けて、前
    記点光源からの光を各位置感知検出器上に集束させるよ
    うにしたことを特徴とする特許請求の範囲第３項に記載
    の無接触式位置感知装置。 ５、前記レンズ手段にフィルタ手段を設け、これらのフ
    ィルタ手段を前記点光源に対してスペクトル的に整合さ
    せるようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第４項
    に記載の無接触式位置感知装置。 ６、前記堅牢物体を航空機シミュレータのコックピット
    内におけるパイロットのヘルメットとしたことを特徴と
    する特許請求の範囲第５項に記載の無接触式位置感知装
    置。 ７、前記点光源を発光ダイオードとし、前記光強度を変
    える手段を、前記発光ダイオードへの電流量を変える手
    段としたことを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載
    の無接触式位置感知装置。 ８、少なくとも３個の個別点光源が堅牢物体に、該物体
    と共に動くように取付けられ、前記点光源からの光を検
    出し得る範囲内に少なくとも２個の位置センサヘッドが
    前記点光源に向けて固着され、前記各位置センサヘッド
    が位置感知検出器及びプロセッサ手段を具えるようにし
    て、空間中における前記堅牢物体の位置及び方位を監視
    するための無接触式の位置感知方法において、該方法が
    ： 一度に１個づつ順番に前記点光源を発光さ せる工程と； 発光させた点光源の三次元空間における位 置を、前記双方の位置感知検出器によって前記プロセッ
    サ手段に同時に与えられる前記発光させた点光源に関す
    るデータで前記プロセッサ手段により計算する工程と； 前記３個のすべての点光源の三次元的位置 データを用いて全部で６つの自由度で前記物体の位置を
    計算する工程； とを含むようにしたことを特徴とする無接触式位置感知
    方法。
JP10845885A 1984-05-22 1985-05-22 無接触式位置感知方法及び装置 Pending JPS6134406A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US06/613,063 US4649504A (en) 1984-05-22 1984-05-22 Optical position and orientation measurement techniques
US613063 1996-03-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6134406A true JPS6134406A (ja) 1986-02-18

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ID=24455719

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Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10845885A Pending JPS6134406A (ja) 1984-05-22 1985-05-22 無接触式位置感知方法及び装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4649504A (ja)
EP (1) EP0162713B1 (ja)
JP (1) JPS6134406A (ja)
CA (1) CA1206617A (ja)
DE (1) DE3579363D1 (ja)

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