JPS6133255A - 塗装ロボツト - Google Patents
塗装ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6133255A JPS6133255A JP15155084A JP15155084A JPS6133255A JP S6133255 A JPS6133255 A JP S6133255A JP 15155084 A JP15155084 A JP 15155084A JP 15155084 A JP15155084 A JP 15155084A JP S6133255 A JPS6133255 A JP S6133255A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- painting
- gun
- unit
- paint
- painting gun
- Prior art date
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- Pending
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- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、塗装ロボットに関する。
「従来技術とその問題点」
従来の塗装ロボットは、マニプレータの手首部に１丁の
塗装ガンを保持させた構成が一般的であこのような塗装
ロボットで、成る色の塗装を行うた後、同じ形状の物品
に異なる色の塗装を行う場合、塗装する色に応じて塗装
ガンを取り替えることが考えられるが、塗装ガンを取り
替えるための人手を必要としたり、塗装ガンを替えたこ
とによる塗装位置データの変更を必要とする等の問題が
ある。
塗装ガンを保持させた構成が一般的であこのような塗装
ロボットで、成る色の塗装を行うた後、同じ形状の物品
に異なる色の塗装を行う場合、塗装する色に応じて塗装
ガンを取り替えることが考えられるが、塗装ガンを取り
替えるための人手を必要としたり、塗装ガンを替えたこ
とによる塗装位置データの変更を必要とする等の問題が
ある。
そこで、実際には、まず塗装ガン及び塗装ガンへの塗料
供給管の中に残っている前の色の塗料を
３排出し、次に溶剤で洗浄し、そののち異
なる色の塗料を供給して次の塗装作業を行うことが広く
行われている。これによれば、塗料以外は何も変ねらな
いから、ロボットを制御するための塗装位置データ等を
全く変更しなくてもよいし、自動化も容易である。しか
し反面、塗料や溶剤の消費量が大きく、色替えのための
準備時間が播くかかるという問題がある。
供給管の中に残っている前の色の塗料を
３排出し、次に溶剤で洗浄し、そののち異
なる色の塗料を供給して次の塗装作業を行うことが広く
行われている。これによれば、塗料以外は何も変ねらな
いから、ロボットを制御するための塗装位置データ等を
全く変更しなくてもよいし、自動化も容易である。しか
し反面、塗料や溶剤の消費量が大きく、色替えのための
準備時間が播くかかるという問題がある。
「発明の目的」
この発明は、塗装色の変更に際し、塗装位置デ−夕等を
変更しなくてもよ（、自動化が容易であり、塗料や溶剤
の無駄がなく、かつ準備時間が短くてすむ塗装ロボット
を提供することを目的とする。
変更しなくてもよ（、自動化が容易であり、塗料や溶剤
の無駄がなく、かつ準備時間が短くてすむ塗装ロボット
を提供することを目的とする。
「発明の構成」
この発明の塗装ロボットは、複数の塗装ガンを保持する
と共に、選択信号に応じてそれら塗装ガンを移１Ｉｉｌ
Ｊさせ、一つの選択された塗装ガンを所定のポジション
に位置せしめる塗装ガンユニットと、その塗装ガンユニ
ットを手首部に保持するマニプレータと、塗装ガン選択
データ、塗装位置データ等を記憶し、それらに基づいて
前記塗装ガンユニットおよびマニプレータを制御する制
御ユニットを具備して構成される。
と共に、選択信号に応じてそれら塗装ガンを移１Ｉｉｌ
Ｊさせ、一つの選択された塗装ガンを所定のポジション
に位置せしめる塗装ガンユニットと、その塗装ガンユニ
ットを手首部に保持するマニプレータと、塗装ガン選択
データ、塗装位置データ等を記憶し、それらに基づいて
前記塗装ガンユニットおよびマニプレータを制御する制
御ユニットを具備して構成される。
「実施例」
以下、図に示す実施例に基づいてさらに詳説する。
ここに第１図はこの発明の一実施例の塗装ロボットの斜
視図、第２図は第１図に示す実施例装置における塗装ガ
ンユニットの作動説明図、第３図は塗装ガンユニットの
他の一例の平面図である。
視図、第２図は第１図に示す実施例装置における塗装ガ
ンユニットの作動説明図、第３図は塗装ガンユニットの
他の一例の平面図である。
第１図に示すように、塗装ロボット１は、塗装ガンユニ
ット２と、マニプレータ３と、制御λＩユニット４とか
ら構成されている。
ット２と、マニプレータ３と、制御λＩユニット４とか
ら構成されている。
塗装ガンユニット２は、モータ５で回動可能にされたＶ
字形の保持アーム６に、第１の塗装ガン７と第２の塗装
ガン８を取り付けたものである。
字形の保持アーム６に、第１の塗装ガン７と第２の塗装
ガン８を取り付けたものである。
マニプレータ３は、従来公知の多関節型マニプレータで
、その手首部に前記塗装ガンユニット２を保持している
。
、その手首部に前記塗装ガンユニット２を保持している
。
制御ユニット４は、従来公知の制御ユニットと同様であ
るが、塗装ガンユニット２を制御するための機能を付加
されている。
るが、塗装ガンユニット２を制御するための機能を付加
されている。
さて、制御ユニット４から第１の塗装ガン７を。
選択する信号が塗装ガンユニット２に与えられると、塗
装ガンユニット２のモータ５が作Ｄ＋されて、保持アー
ム６が第２図（ａ）に示す位置にセットされる。制御ユ
ニット４は、第１図および第２図に示すポジションＡを
塗装作業に供する塗装ガンの位置と認識するから、この
第２図（ａ）の位置では、第１図の塗装ガン７が塗装作
業に供されることになる。
装ガンユニット２のモータ５が作Ｄ＋されて、保持アー
ム６が第２図（ａ）に示す位置にセットされる。制御ユ
ニット４は、第１図および第２図に示すポジションＡを
塗装作業に供する塗装ガンの位置と認識するから、この
第２図（ａ）の位置では、第１図の塗装ガン７が塗装作
業に供されることになる。
次に、記憶していた塗装ガン選択データに基づいて第２
の塗装ガン８を選択する信号を制御ユニット４がり族ガ
ンユニット２に与えると、塗装ガンユニット２のモータ
５が作動されて、保持アーム６が第２図（ｂ）に示す位
置にセットされる。
の塗装ガン８を選択する信号を制御ユニット４がり族ガ
ンユニット２に与えると、塗装ガンユニット２のモータ
５が作動されて、保持アーム６が第２図（ｂ）に示す位
置にセットされる。
これにより第２の塗装ガン８がポジション゛Ａに位置さ
れ、塗装作業に供されることになる。
れ、塗装作業に供されることになる。
ｆｆ１２図（ａ）の位置から（ｂ）の位置へあるいはそ
の逆の移動を行うときのモータ５の回転軸５１の回転角
度は、保持アーム６の両アーム間の角度αに等しい、す
なわちＶ字形保持アーム６のアーム間角度αをたとえば
９０°とすれば、モータ５の回転軸５１を９０°だけ正
または逆に回転することにより塗装ガン７．８の選択切
換が可能となる。
の逆の移動を行うときのモータ５の回転軸５１の回転角
度は、保持アーム６の両アーム間の角度αに等しい、す
なわちＶ字形保持アーム６のアーム間角度αをたとえば
９０°とすれば、モータ５の回転軸５１を９０°だけ正
または逆に回転することにより塗装ガン７．８の選択切
換が可能となる。
塗装ガン７．８のいずれが選択されても、塗装作業に供
される塗装ガンの位置はポジションＡで一定であるから
、制御ユニット４は、同一の塗装位置データ等を用いて
塗装作業を実行可能となる。
される塗装ガンの位置はポジションＡで一定であるから
、制御ユニット４は、同一の塗装位置データ等を用いて
塗装作業を実行可能となる。
上記のような回転駆動装置として防爆型のモータを用い
るか、エアまたは油圧駆動のロータリシリンダのような
ロークリアクチュエータを用いることが望ましい。
るか、エアまたは油圧駆動のロータリシリンダのような
ロークリアクチュエータを用いることが望ましい。
なお、一つの実験によれば、従来の塗料入れ替え方式で
は、１回の色替えのために１００ｍｊ！の塗料と３００
ｍ１ｔの溶剤が消費され、所要時間は０．５分であっと
ころ、第１ｒＡに示すこの発明の塗装ロボット１では、
唸料と溶剤の消費がＯとなりかつ所要時間０．０３分で
色替えを行うことができた。
は、１回の色替えのために１００ｍｊ！の塗料と３００
ｍ１ｔの溶剤が消費され、所要時間は０．５分であっと
ころ、第１ｒＡに示すこの発明の塗装ロボット１では、
唸料と溶剤の消費がＯとなりかつ所要時間０．０３分で
色替えを行うことができた。
第３図は塗装ガンユニットの他の一例を示すもので、こ
の塗装ガンユニット１２は、第１図に示す塗装ガンユニ
ット２がモータ５にて保持アーム６を揺動させるもので
あったのに対し、シリンダ１５で保持部材１６を往復移
動させるものである。
の塗装ガンユニット１２は、第１図に示す塗装ガンユニ
ット２がモータ５にて保持アーム６を揺動させるもので
あったのに対し、シリンダ１５で保持部材１６を往復移
動させるものである。
保持部材１６には、塗装ガン７′および８′が並べて取
り付けられているから、いずれか所望の塗装ガンを選択
して塗装作業ポジションＡに位置させることができる。
り付けられているから、いずれか所望の塗装ガンを選択
して塗装作業ポジションＡに位置させることができる。
切換のための移動量は両ＷＩＸ装ガンの取付ピッチ２に
等しい。
等しい。
「発明の効果」
この発明の塗装ロボットは、複数の塗装ガンを（Ｘ ｔ
！７すると共に、選択信号に応じてそれら塗装ガンを移
動せしめ、一つの選択された塗装ガンを所定のボジンヨ
ンに位置せしめる塗装ガンユニットと、その塗装ガンユ
ニットを手首部に保持するマニプレータと、塗装ガン選
択データ１塗装位置データ等を記１なし、それらに基づ
いて前記塗装ガンユニットおよびマニプレータを制御す
る制御ユニ・７トを具備してなるものであって、複数の
塗装ガンの所望の一つを自動的にかつ短時間で所定のボ
ジノヨンに位置させうるちのであるから、塗装位置デー
タ等を共用できて教示負担を軽減できると共に、所望の
色に対応した数の塗装ガンを備えれば色替えを自動的に
かつ短時間で実行できるようになる。また塗料や溶剤を
節約することもできるようになる。
！７すると共に、選択信号に応じてそれら塗装ガンを移
動せしめ、一つの選択された塗装ガンを所定のボジンヨ
ンに位置せしめる塗装ガンユニットと、その塗装ガンユ
ニットを手首部に保持するマニプレータと、塗装ガン選
択データ１塗装位置データ等を記１なし、それらに基づ
いて前記塗装ガンユニットおよびマニプレータを制御す
る制御ユニ・７トを具備してなるものであって、複数の
塗装ガンの所望の一つを自動的にかつ短時間で所定のボ
ジノヨンに位置させうるちのであるから、塗装位置デー
タ等を共用できて教示負担を軽減できると共に、所望の
色に対応した数の塗装ガンを備えれば色替えを自動的に
かつ短時間で実行できるようになる。また塗料や溶剤を
節約することもできるようになる。
第１図はこの発明の一実施例の塗装ロボット装置の斜視
図、第２図は第１図に示す実施例装置における塗装ガン
ユニ、ト作υＪ説明し１、第３図は塗装ガンユニットの
他の一例の平面図である〔符号の説明） １・・・チ装ロボット ２・・・塗装ガンユニット ３・・・マニプレータ４・
・・制御ユニット ５・・・モータ６・・・保持ア
ーム ７・・・第１の塗装ガン８・・・第２の塗
装ガン Ａ・・・塗装作業ポジション。
図、第２図は第１図に示す実施例装置における塗装ガン
ユニ、ト作υＪ説明し１、第３図は塗装ガンユニットの
他の一例の平面図である〔符号の説明） １・・・チ装ロボット ２・・・塗装ガンユニット ３・・・マニプレータ４・
・・制御ユニット ５・・・モータ６・・・保持ア
ーム ７・・・第１の塗装ガン８・・・第２の塗
装ガン Ａ・・・塗装作業ポジション。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の塗装ガンを保持すると共に、選択信号に応じ
てそれら塗装ガンを移動せしめ、一つの選択された塗装
ガンを所定のポジションに位置させる塗装ガンユニット
と、 その塗装ガンユニットを手首部に保持するマニプレータ
と、 塗装ガン選択データ、塗装位置データ等を記憶し、それ
らに基づいて前記塗装ガンユニットおよびマニプレータ
を制御する制御ユニット を具備してなる塗装ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15155084A JPS6133255A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 塗装ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15155084A JPS6133255A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 塗装ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6133255A true JPS6133255A (ja) | 1986-02-17 |
Family
ID=15520968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15155084A Pending JPS6133255A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 塗装ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6133255A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63133362U (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-31 |
-
1984
- 1984-07-20 JP JP15155084A patent/JPS6133255A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63133362U (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-31 | ||
| JPH044841Y2 (ja) * | 1987-02-20 | 1992-02-12 |
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