JPS6132145A - Programmable controller - Google Patents
Programmable controllerInfo
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- JPS6132145A JPS6132145A JP15306584A JP15306584A JPS6132145A JP S6132145 A JPS6132145 A JP S6132145A JP 15306584 A JP15306584 A JP 15306584A JP 15306584 A JP15306584 A JP 15306584A JP S6132145 A JPS6132145 A JP S6132145A
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- arithmetic
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- data
- circuit
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はプログラマブル・コントローラに係り、特に、
並列処理高速プログラマブル・コントローラに関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a programmable controller, and in particular,
Related to parallel processing high-speed programmable controller.
論理の変更が自由にできる素子として、例えば、電子通
信学会技術報告(EC82−12,1982・6)に示
されるように、積和環により表わされた組み合わせ論理
をロジックメモリとAND−ORで構成したダイナミッ
クロジックアレイが報告されている。As an element whose logic can be freely changed, for example, as shown in the Technical Report of the Institute of Electronics and Communication Engineers (EC82-12, 1982/6), combinational logic expressed by a product-sum ring can be combined with logic memory and AND-OR. A constructed dynamic logic array has been reported.
しかし、この方法で1乗除算・関係発生等の演算を自在
にプログラミング可能なプログラマブル・コントローラ
(以下PC)を構成することは困難である。However, using this method, it is difficult to construct a programmable controller (hereinafter referred to as PC) that can freely program operations such as first power, division, and relation generation.
本発明の目的は、多数個の並列動作可能な演算回路と、
この演算回路間を任意に接続するプログラマブル接続装
置で構成した並列処理高速PCを提供するにある。An object of the present invention is to provide a large number of arithmetic circuits that can operate in parallel;
The object of the present invention is to provide a parallel processing high-speed PC configured with a programmable connection device that arbitrarily connects the arithmetic circuits.
現在のPCおよびコンピュータは、ノイマン型である。 Current PCs and computers are of the Neumann type.
ノイマン型は処理装置が記憶装置に格納されている命令
を逐次実行する方式でハードウェアがシンプルであるが
、次のような問題がある。The Neumann type is a method in which a processing unit sequentially executes instructions stored in a storage device, and the hardware is simple, but it has the following problems.
第一は、記憶装置に格納されている命令を読み出して、
解読後実行するくり返しのため、処理の並列化が困難で
ある。第二は命令やデータなどを一つのバスを介して処
理装置と記憶装置間を転送するためデータ転送速度がバ
スの速度で制限される、即ち、バスネックを生じること
である。このため、高速化に限界が生じる。この対策と
して回路素子の高速化が図られているが、これにも限界
があるため、効果的な並列処理方式の実現が望まれてい
た。The first is to read the instructions stored in the storage device,
It is difficult to parallelize the process because it is executed repeatedly after decoding. The second problem is that since instructions, data, etc. are transferred between the processing device and the storage device via a single bus, the data transfer speed is limited by the speed of the bus, that is, a bus neck occurs. Therefore, there is a limit to how high the speed can be increased. As a countermeasure to this problem, efforts have been made to increase the speed of circuit elements, but there are limits to this, so it has been desired to realize an effective parallel processing method.
本発明は、従来のPCが、一つのバスを介してデータを
転送している点に着目し、このバスを必要数準備し、デ
ータの並列転送を実現し、且つ、複数個の演算回路を並
列動作させることにより、並列処理高速PCを実現しよ
うとするものである。The present invention focuses on the fact that conventional PCs transfer data via one bus, prepares the required number of buses, realizes parallel data transfer, and integrates multiple arithmetic circuits. By performing parallel operations, it is intended to realize a parallel processing high-speed PC.
以下、本発明の実施例を第1図ないし第7図で説明する
。Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 7.
第1図は本発明のPC構成図である。1はプログラマブ
ル接続装置で、PCの外部入力端子1例えば、■、と内
部の演算回路13間の接続等、任意端子間の接続機能を
持つ装置である。2A〜2Gは接続指令レジスタで、任
意端子間の接続指令を記憶するレジスタである。3は接
続線で指令レジスタ2A〜2Gの指令に従って任意端子
間を接続する接続線である。10は演算装置で、加算・
除算・乗算等を行なう装置である。13〜15は加算・
除算・乗算等を行なう演算回路で演算指令レジスタII
A〜IICにより演算機能が決まる。IIA〜IICは
演算指令レジスタで、演算回路13〜15の演算機能を
選択指令する。工。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a PC according to the present invention. Reference numeral 1 denotes a programmable connection device, which has a connection function between arbitrary terminals, such as connection between an external input terminal 1 of a PC, for example, and an internal arithmetic circuit 13. Connection command registers 2A to 2G are registers that store connection commands between arbitrary terminals. A connection line 3 connects arbitrary terminals according to commands from the command registers 2A to 2G. 10 is an arithmetic unit that performs addition and
This is a device that performs division, multiplication, etc. 13 to 15 are additions/
Arithmetic command register II is an arithmetic circuit that performs division, multiplication, etc.
The calculation function is determined by A to IIC. IIA-IIC are arithmetic command registers which select and command the arithmetic functions of the arithmetic circuits 13-15. Engineering.
〜■4はPC30の入力信号、01は出力信号である。~■4 is an input signal of the PC 30, and 01 is an output signal.
ABはアドレスバス、BDはデータバス、WRは書き込
みタイミング信号で、2A〜2G。AB is an address bus, BD is a data bus, and WR is a write timing signal, 2A to 2G.
11A〜IICへのデータ書き込み信号である。This is a data write signal to 11A to IIC.
第1図に示す演算をPCに実行させる場合を例にその動
作を説明する。この演算内容を式で表現すると、
即ち、■、と12の和と、工、と工4の商の乗算結果を
求めるものである。この演算を実現するために、第2図
に示す手順に従って、IIA〜11Gおよび2A〜2G
の内容を指定してゆく。The operation will be explained using an example in which a PC is caused to execute the calculation shown in FIG. The contents of this operation can be expressed as a formula: In other words, the result of multiplying the sum of ■, and 12, and the quotient of engineering, and engineering 4 is obtained. In order to realize this operation, IIA~11G and 2A~2G
Specify the contents of.
第一に演算指令レジスタIIAに加算指令データをA、
B、DB、WR倍信号使用して書き込む。First, add addition command data A to calculation command register IIA.
Write using B, DB, WR double signals.
このデータは数値で、例えば、3というように指定され
る。この指令が加算指令の場合、演算回路13は加算回
路として機能することになる。次に、演算回路13への
信号線接続を行なう。演算回路13の端子と接続完工、
端子の接続を行なう必要がある。このため、接続指令レ
ジスタ2Aに演算回路13の端子1と入力端チェ、の接
続指令データをAB、DB、WR倍信号使用して書き込
む。This data is specified as a numerical value, for example, 3. If this command is an addition command, the arithmetic circuit 13 will function as an addition circuit. Next, signal lines are connected to the arithmetic circuit 13. Completed connection with the terminals of the arithmetic circuit 13,
It is necessary to connect the terminals. Therefore, the connection command data for the terminal 1 of the arithmetic circuit 13 and the input terminal check is written into the connection command register 2A using the AB, DB, and WR multiplied signals.
同様に第2図に従って、演算回路機能および接続指令を
演算指令レジスタおよび接続指令レジスタに指定するこ
とにより目的とする演算機能をプログラムすることがで
きる。Similarly, according to FIG. 2, a desired arithmetic function can be programmed by specifying arithmetic circuit functions and connection commands to the arithmetic command register and connection command register.
このように構成したPCの際立った特徴は、信号の伝達
、演算動作が並列に実行されるため、高速処理が実現で
きることにある。即ち、入力信号工、〜工4は、同時に
演算回路13.14に印加され、演算回路13.14は
同時に演算を開始し、演算結果は、演算回路15を介し
て出力信号O8に出力される。このようにして並列処理
高速PCを実現できる。A distinctive feature of a PC configured in this manner is that signal transmission and arithmetic operations are executed in parallel, so high-speed processing can be achieved. That is, the input signals 4 to 4 are simultaneously applied to the arithmetic circuits 13.14, the arithmetic circuits 13.14 simultaneously start arithmetic operations, and the arithmetic results are outputted as the output signal O8 via the arithmetic circuit 15. . In this way, a parallel processing high-speed PC can be realized.
次に、本発明のPCの構成要素であるプログラマブル接
続装置1、および、演算袋fi!10の詳細について説
明する。Next, the programmable connection device 1, which is a component of the PC of the present invention, and the calculation bag fi! 10 will be explained in detail.
第3図はプログラマブル接続装置の機能を示す。FIG. 3 shows the functionality of the programmable connection device.
1はプログラマブル接続装置、2は入力端子と出力端子
間接続指令を格納する接続指令レジスタ。1 is a programmable connection device; 2 is a connection command register that stores connection commands between input terminals and output terminals;
3は接続指令レジスタ2の内容により、入力端子X、−
X3と出力端子70〜73間を接続した接続線を示す。3 is the input terminal X, - according to the contents of the connection command register 2.
A connection line connecting X3 and output terminals 70 to 73 is shown.
レジスタ2は複数個からなり、各しジスタには、レジス
タ選択用のアドレスバスABO,ABI、データ印加用
データバスDBO。The register 2 consists of a plurality of registers, and each register has an address bus ABO, ABI for register selection, and a data bus DBO for data application.
DBI、データ書き込み信号線WRが接続されており、
入力端子X0〜X3と出力端子70〜73間の接続指令
が書き込めるようにしである。接続指令レジスタ2の内
容が、第1図に示すように、(Xa 、’y−): X
aとYoを接続する(X、、Y、):X、とY。DBI and data write signal line WR are connected.
Connection commands between input terminals X0 to X3 and output terminals 70 to 73 can be written therein. As shown in FIG. 1, the contents of the connection command register 2 are (Xa, 'y-): X
Connect a and Yo (X,, Y,): X, and Y.
(Xs 、Ya ): X12とy、 n(Xa
−Ys ): Xt とY3
であると、接続線3はレジスタ2の示す接続指令に従っ
て入出力端子間が次のように接続される。(Xs, Ya): X12 and y, n(Xa
-Ys): Xt and Y3, the input and output terminals of the connection line 3 are connected in accordance with the connection command indicated by the register 2 as follows.
X s Y a X、 −Y。X s Y a X, -Y.
Xl2−Y。Xl2-Y.
1−Y3
これは、入力端子X3に印加された信号は、即Y0に出
力される、同様に、Xo = Xs+ e Xt に印
加された信号はY、、Y、、Y、に叩出力されることを
示している。即ち、信号の並列転送が可能であることを
意味する。1-Y3 This means that the signal applied to input terminal X3 is immediately output to Y0, and similarly, the signal applied to Xo = Xs+e It is shown that. That is, it means that signals can be transferred in parallel.
第4図はプログラマブル接続装置の詳細図である。4は
入力信号を取り込むバッファ、5はレジスタ2の出力信
号を受け、信号を反転出力するインバータ。6は、バッ
ファ4を介して入力される入力端子X0〜X4の信号と
、レジスタ2からインバータ5を介して印加される接続
指令信号により、入力信号X0〜X4の一つを選択する
AND−ORゲートである。FIG. 4 is a detailed diagram of the programmable connection device. 4 is a buffer that takes in an input signal, and 5 is an inverter that receives the output signal of register 2 and inverts the signal. 6 is an AND-OR circuit that selects one of the input signals X0 to X4 based on the signals of the input terminals X0 to X4 inputted via the buffer 4 and the connection command signal applied from the register 2 via the inverter 5. It is a gate.
接続指令レジスタ2には、入力端子X0〜X4と出力端
子70〜74間の接続指令を書き込むことができる。仮
に、接続指令レジスタ2に次のデータが書き込まれてい
たとする。In the connection command register 2, a connection command between the input terminals X0 to X4 and the output terminals 70 to 74 can be written. Assume that the following data is written in the connection command register 2.
&Oの接続指令はX s = Y oで接続データは二
進数で11である。これは、出力端子Y0入力端子X3
を接続せよという指令を意味し、実際の接続指令レジス
タの内容である接続データは、入力端子X3に対応する
二進数データ11が格納されることになる。出力端子Y
0に接続されるAND−ORゲート6には、入力端子X
0〜X4の信号がバッファ4を介して印加され、さらに
、接続指令レジスタ2の接続データ11がインバータ5
に印加サレ信号A、A、B、BがAND−ORゲートに
印加される。AND−ORゲートの論理を式で書くと次
の通りである。The &O connection command is X s = Y o and the connection data is 11 in binary. This is output terminal Y0 input terminal X3
The connection data, which is the actual content of the connection command register, is the binary data 11 corresponding to the input terminal X3. Output terminal Y
The AND-OR gate 6 connected to
Signals 0 to X4 are applied via the buffer 4, and connection data 11 of the connection command register 2 is applied to the inverter 5.
Signals A, A, B, and B are applied to the AND-OR gate. The logic of the AND-OR gate is written as follows.
Ya = A B Xo +A B XI+ABX、+
ABX3 ・・・・・・・・・(1)ここでレジス
タ2の接続データ11、即ちA=1
B=1
を式(1)に代入すると、
故に、
Y a ” X s ・・・・
・団・(3)従って、出力端子Y0には入力端子X3の
信号が出力されることになる。換言すれば、信号的に、
入力端子X3と出力端子Y0が接続されたことになる。Ya = A B Xo + A B XI + ABX, +
A B
- Group - (3) Therefore, the signal of the input terminal X3 is outputted to the output terminal Y0. In other words, as a signal,
This means that the input terminal X3 and the output terminal Y0 are connected.
同様にして、Xa −Yt −XQ Y、。Similarly, Xa-Yt-XQY.
Xl ’j Y 3間が接続される。Xl'j and Y3 are connected.
このように、このプログラマブル接続装置は、接続指令
レジスタ2に接続指令を書き込むことにより、入力端子
と出力端子間を自在に接続可能である。In this way, this programmable connection device can freely connect the input terminal and the output terminal by writing a connection command in the connection command register 2.
第5図は第4図の変形例を示すプログラマブル接続装置
である。FIG. 5 shows a programmable connection device that is a modification of the one shown in FIG.
第4図では、接続指令レジスターっに対し接続線一本が
対応している。第5図の例は接続指令一つに対し接続線
二本が対応する場合を示す。即ち、二本単位で接続しよ
うとするものである。In FIG. 4, one connection line corresponds to a connection command register. The example in FIG. 5 shows a case where two connection lines correspond to one connection command. That is, it attempts to connect two wires at a time.
次に動作を説明する。7はプログラマブル接続回路、2
は接続指令レジスタ、3は接続線、4はバッファ、5は
インバータ、6はAND−ORゲ−トである。前記説明
と同様に接続指令レジスタに次のデータが書き送求わで
いたとする。Next, the operation will be explained. 7 is a programmable connection circuit, 2
3 is a connection command register, 3 is a connection line, 4 is a buffer, 5 is an inverter, and 6 is an AND-OR gate. Assume that the following data has been written and sent to the connection command register in the same manner as described above.
出力Y 00 * Y 01の論理を式で書くとYoo
==AXoo +AX1G ・−・”・(
4)接続データA=1を式(4)に代入するとYoo
= xlO−°°“°0°゛8(シ)同様に
Y o 1 ” A X ot 十A X 11
・・・・・・(6)接続データA=1を式(
6)に代入するとYOI=Xll
・・・・・・′・・・(7)即ち、接続レジスタ一
つの内容で、端子XIOと Y。0
Xll と Yol
間の接続ができたことになる。Writing the logic of output Y 00 * Y 01 as a formula is Yoo
==AXoo +AX1G ・−・”・(
4) Substituting connection data A=1 into equation (4) yields Yoo
= xlO−°°“°0°゛8 (shi) Similarly, Y o 1 ” A X ot 10A X 11
・・・・・・(6) Connection data A=1 is expressed as (
6), YOI=Xll
...'...(7) That is, the contents of one connection register, terminals XIO and Y. This means that the connection between 0 Xll and Yol has been established.
第5図では一つの接続指令レジスタで二本接続の例を示
したが、これは三本以上への拡張も容易に可能である。Although FIG. 5 shows an example of two connections using one connection command register, this can easily be expanded to three or more connections.
第6図はPCの構成要素である演算装置構成図である。FIG. 6 is a block diagram of an arithmetic unit that is a component of a PC.
演算装置の機能は、データを入力し、演算結果を出力す
ることにある。11は演算指令レジスタで、演算装置の
機能はこのレジスタの内容で決まる。12はデコーダで
、演算レジスタの内容に従って次に述べるバッファゲー
ト16〜18を制御する。13〜15は演算回路である
。The function of a calculation device is to input data and output calculation results. Reference numeral 11 denotes an arithmetic command register, and the function of the arithmetic device is determined by the contents of this register. A decoder 12 controls buffer gates 16 to 18, which will be described below, according to the contents of the operation register. 13 to 15 are arithmetic circuits.
16〜18はバッファゲートである。バッファゲートは
、演算指令レジスタ12からのゲート信号19〜21に
より演算回路13〜15の出力信号を選択し出力O1に
伝える。次に本回路の全体動作を説明する。16 to 18 are buffer gates. The buffer gate selects the output signals of the arithmetic circuits 13 to 15 based on the gate signals 19 to 21 from the arithmetic command register 12 and transmits the selected signals to the output O1. Next, the overall operation of this circuit will be explained.
演算指令レジスタ11には、演算指令レジスタ選択用ア
ドレスバスAB0.AB、、データ印加用データバスD
B、、DB、 、データ書き込み信号線WRが接続され
ており、データを書き込めるように構成しである。仮に
、データの値が3(二進数11)とすると、このデータ
がデコーダ12に印加され、デコーダ12は入力データ
に基づき出力端子3のみに信号を出力し、ゲート信号線
19を介しバッファゲート16に印加し、バッファゲー
ト16のみがゲートを開く。従って、演算装置の演算入
力信号I、、I。は、演算回路13で演算され、結果が
バッファゲート16を介してO8端子に出力される。即
ち、演算レジスタ11にデータ3を書き込むことにより
、演算装置10は加算装置として機能することになる。The calculation command register 11 includes a calculation command register selection address bus AB0. AB, data bus D for data application
B,,DB, are connected to a data write signal line WR, and are configured so that data can be written thereto. Assuming that the data value is 3 (binary number 11), this data is applied to the decoder 12, and the decoder 12 outputs a signal only to the output terminal 3 based on the input data, and outputs a signal to the buffer gate 16 via the gate signal line 19. is applied, and only buffer gate 16 opens its gate. Therefore, the calculation input signals I,,I of the calculation device. is calculated by the calculation circuit 13, and the result is outputted to the O8 terminal via the buffer gate 16. That is, by writing data 3 to the arithmetic register 11, the arithmetic device 10 functions as an adding device.
同様に、演算指令レジスタの内容を2として除算、1と
して乗算を行なうことができる。Similarly, the contents of the calculation command register can be divided by 2 and multiplied by 1.
第7図はプログラマブル接続装置と、第1図に示したP
Cを組み合わせた大規模PCの構成図である。30はP
Cllは前述したプログラマブル接続装置である。I1
1〜工、NはPCの入力信号で、PCにあらかじめ接続
しておく、Oll” 04 Nはプログラマブル接続回
路の出力信号で、これもあらかじめ接続しておく、同様
に、PCと20間、PCとプログラマブル接続装置間等
も第7図に示すように固定配線される。このように構成
した大規模PCは一つの並列処理PCとして機能させる
ことができる。第1にPC30の機能は第1図。Figure 7 shows the programmable connection device and the P
1 is a configuration diagram of a large-scale PC combining C. 30 is P
Cll is the programmable connection device mentioned above. I1
1 to 1, N is the input signal of the PC, which should be connected to the PC in advance.Oll'' 04 N is the output signal of the programmable connection circuit, which should also be connected in advance.Similarly, between the PC and 20, connect it to the PC in advance. Fixed wiring is also established between the PC 30 and the programmable connection device as shown in Fig. 7.A large-scale PC configured in this way can function as one parallel processing PC.First, the functions of the PC 30 are as shown in Fig. 1. .
第2図で説明したように、プログラム可能である。It is programmable as explained in FIG.
第2図に隣接する20間の接続であるが、これも第3図
ないし第5図で説明したように、端子間を自在接続可能
なプログラマブル接続装置により接続可能となる。第三
に非隣接pc間の接続が必要となるが、これも、第3図
ないし第5図で説明したプログラマブル接続装置により
接続可能である。The connection between the adjacent terminals 20 in FIG. 2 can also be made by a programmable connection device that can freely connect the terminals, as explained in FIGS. 3 to 5. Thirdly, it is necessary to connect non-adjacent PCs, but this can also be done using the programmable connection device described in FIGS. 3 to 5.
以上により、大規模並列処理PCが実現可能となる。With the above, a large-scale parallel processing PC can be realized.
なお、本発明のPCが扱うデータは、−ビットでも複数
ビットでも可能である。Note that the data handled by the PC of the present invention can be either - bit or multiple bits.
本発明によれば、並列処理PCが実現でき、PCの処理
速度は、並列に実行させる処理項目数に比例して高める
ことができる。実用上従来のPCの処理速度と比較し1
00倍程度の高速化は容易に実現可能であり、製品の適
用を拡大することができる。According to the present invention, a parallel processing PC can be realized, and the processing speed of the PC can be increased in proportion to the number of processing items to be executed in parallel. In practical terms, compared to the processing speed of a conventional PC, 1
A speed increase of approximately 00 times is easily achievable, and the application of the product can be expanded.
第1図は本発明のPC構成図、第2図はPCのプログラ
ム手順説明図、第3図はプログラマブル接続装置説明図
、第4図はプログラマブル接続製規模pc構成図である
。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a PC according to the present invention, FIG. 2 is a diagram explaining the program procedure of the PC, FIG. 3 is a diagram explaining a programmable connection device, and FIG. 4 is a diagram showing the configuration of a scale PC made with programmable connections.
Claims (1)
御対象に出力するプログラマブル・コントローラにおい
て、 入力信号が印加されると自動的に規定の出力信号を出力
する多数個の並列動作可能な演算回路からなる演算装置
と、前記演算回路の相互間・前記演算回路と前記プログ
ラマブル・コントローラの入力端子間・前記演算回路と
前記プログラマブル・コントローラの出力端子間、前記
プログラマブル・コントローラの入力端子と出力端子間
を任意に接続可能な接続装置と、前記プログラマブル・
コントローラの複数の入力信号が前記プログラマブル・
コントローラ内部の複数個の前記演算回路に並列伝達さ
れ、並列処理され、結果が並列出力される装置とからな
ることを特徴とするプログラマブル・コントローラ。[Claims] 1. In a programmable controller that inputs a signal from a controlled object and outputs the result of signal processing to the controlled object, a large number of controllers that automatically output a specified output signal when an input signal is applied. between an arithmetic device consisting of an arithmetic circuit capable of parallel operation and the arithmetic circuit, between the arithmetic circuit and the input terminal of the programmable controller, between the arithmetic circuit and the output terminal of the programmable controller, and between the arithmetic circuit and the programmable controller; a connection device that can be arbitrarily connected between the input terminal and output terminal of the programmable
A plurality of input signals of the controller are connected to the programmable
A programmable controller comprising: a device for transmitting information in parallel to the plurality of arithmetic circuits inside the controller, processing the results in parallel, and outputting the results in parallel.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15306584A JPS6132145A (en) | 1984-07-25 | 1984-07-25 | Programmable controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15306584A JPS6132145A (en) | 1984-07-25 | 1984-07-25 | Programmable controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6132145A true JPS6132145A (en) | 1986-02-14 |
Family
ID=15554212
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15306584A Pending JPS6132145A (en) | 1984-07-25 | 1984-07-25 | Programmable controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6132145A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003233403A (en) * | 2002-02-06 | 2003-08-22 | Toshiba Corp | Control apparatus and programming apparatus |
-
1984
- 1984-07-25 JP JP15306584A patent/JPS6132145A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2003233403A (en) * | 2002-02-06 | 2003-08-22 | Toshiba Corp | Control apparatus and programming apparatus |
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