JPS61282291A - クレ−ン衝突認識方法 - Google Patents
クレ−ン衝突認識方法Info
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- JPS61282291A JPS61282291A JP12329585A JP12329585A JPS61282291A JP S61282291 A JPS61282291 A JP S61282291A JP 12329585 A JP12329585 A JP 12329585A JP 12329585 A JP12329585 A JP 12329585A JP S61282291 A JPS61282291 A JP S61282291A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、互いに干渉し合う位置に設置さｎ、た２基以
上のクレーンにおいてクレーン相互の衝突を防止するた
めに、クレーン相互の衝突の可能性を平面的および立面
的の２段階に分けて認識Ｌ、しかる後実際の衝突の可能
性を最終的に判断するクレーン衝突認識方法に関する。
上のクレーンにおいてクレーン相互の衝突を防止するた
めに、クレーン相互の衝突の可能性を平面的および立面
的の２段階に分けて認識Ｌ、しかる後実際の衝突の可能
性を最終的に判断するクレーン衝突認識方法に関する。
高層建築物などの建設工事においては、工程、工法の都
営よ、クレーンを２基以上互いＣ：接近させて設置し作
業を行う場合が多くあり、各クレーンの操作如何（＝よ
っては常（＝クレーンブームやカウンタジブなどが相互
（二衝突を来す危険がある。
営よ、クレーンを２基以上互いＣ：接近させて設置し作
業を行う場合が多くあり、各クレーンの操作如何（＝よ
っては常（＝クレーンブームやカウンタジブなどが相互
（二衝突を来す危険がある。
そこで従来クレーン相互の衝突を防止する穴めＣ＝、音
波、光線、電界などの物理的手段を用いて直接クレーン
の相互関係を横細する方法、リミットスイッチなどを設
けて衝突危険範囲には１基のクレーンのみに進入を制限
する方式、実際のクレーンの作動をシミュレーションモ
デルの動作に変換してモデルで危険範囲を設定し、危険
範囲への進入を制限するクレーンの作業範囲自動規制方
式。
波、光線、電界などの物理的手段を用いて直接クレーン
の相互関係を横細する方法、リミットスイッチなどを設
けて衝突危険範囲には１基のクレーンのみに進入を制限
する方式、実際のクレーンの作動をシミュレーションモ
デルの動作に変換してモデルで危険範囲を設定し、危険
範囲への進入を制限するクレーンの作業範囲自動規制方
式。
また、コンピュータによりクレーンの近接点間距離を直
接演算して検出する方式逐ど、が用いられている。
接演算して検出する方式逐ど、が用いられている。
しかしながら上記従来の物理的手段を甲いる方式は外乱
の影響を受は易い。
の影響を受は易い。
リミットスイッチ方式や作業範囲自動規制方式は、作業
範囲が単純に規制されるため作業能率が低下する。なお
シミュレーションモデルによる作業範囲自動規制方式で
は２基のクレーンの場合にはよいが、そｎ１以上のクレ
ーンの場合には適応が困難となる。
範囲が単純に規制されるため作業能率が低下する。なお
シミュレーションモデルによる作業範囲自動規制方式で
は２基のクレーンの場合にはよいが、そｎ１以上のクレ
ーンの場合には適応が困難となる。
コンピュータによる直接演算方式は、演算量が膨大にな
り、クレーンの動きに会わせて演算処理するｋめ（二は
処理速度の早い例えばミニコンピユータを使用するか、
または警報、停止設定距離を大きくして精度を低下させ
る必要がある、などの問題があった。
り、クレーンの動きに会わせて演算処理するｋめ（二は
処理速度の早い例えばミニコンピユータを使用するか、
または警報、停止設定距離を大きくして精度を低下させ
る必要がある、などの問題があった。
本発明に上記従来の問題点に鑑みてなさまたものであっ
て、その目的とするところは、互いに干渉し合う位置に
設置され念２基以上のクレーン相互の近接点間距離を、
まず平面的に認識し１次いで立面的に認識し、しかる後
実際の衝突の可能性を最終的１：判断すること（二より
、演算処理量を減少し、演算時間を短縮することができ
るクレーン衝突認識方法を提供することにある。
て、その目的とするところは、互いに干渉し合う位置に
設置され念２基以上のクレーン相互の近接点間距離を、
まず平面的に認識し１次いで立面的に認識し、しかる後
実際の衝突の可能性を最終的１：判断すること（二より
、演算処理量を減少し、演算時間を短縮することができ
るクレーン衝突認識方法を提供することにある。
前記目的を達成させるために本発明は、互いに干渉し合
う位置に設置された２基以上のクレーンにおいて、各ク
レーン・の所足各蛎作要素を検出し、次（−前記各動作
要素の内、ブームの垂直方向成分である揚程を除く他の
検出値、およびさらに好ましくは各クレーンの形状、相
互間の距離、設置場所の高低差を加えてコンピュータで
演算処理して水平投影面上（二おけるクレーン相互の近
接点間の距離を認識し、ここでクレーン相互の衝突の危
険が予Ｉ１１された場合には、さらに吊クワイヤの揚程
の検出値を加分て演算肌理す入こｋに１つて釉面投影面
上の衝突の可能性を認識し、しかる後実際の衝突の可能
性を最終的に判断するようにしｋものである。
う位置に設置された２基以上のクレーンにおいて、各ク
レーン・の所足各蛎作要素を検出し、次（−前記各動作
要素の内、ブームの垂直方向成分である揚程を除く他の
検出値、およびさらに好ましくは各クレーンの形状、相
互間の距離、設置場所の高低差を加えてコンピュータで
演算処理して水平投影面上（二おけるクレーン相互の近
接点間の距離を認識し、ここでクレーン相互の衝突の危
険が予Ｉ１１された場合には、さらに吊クワイヤの揚程
の検出値を加分て演算肌理す入こｋに１つて釉面投影面
上の衝突の可能性を認識し、しかる後実際の衝突の可能
性を最終的に判断するようにしｋものである。
従って本発明のクレーン衝突認識方法では、ブームの旋
回角、起伏角、さらに好ましくは吊り荷状態の検出値、
およびさらに好ましくは各り１／−ンの形状、相互間の
距離、設置場所の高低差を加えてコンピュータに入力し
、予め入力したクレーンの衝突パターンについて、クレ
ーン各要素間の平面的近接点間距離を逐一演算して衝突
の可能性を確認していき、ここで衝突の危険が予測され
π場曾に限り揚程のデータを加えて最終的に三次元空間
的衝突の可能性を確認するものであるから、確認すべき
衝突パターンに最小限ですみ、衝突の可能性の最終的判
断を行うまでの演算処理量および処理時間が最少となる
。
回角、起伏角、さらに好ましくは吊り荷状態の検出値、
およびさらに好ましくは各り１／−ンの形状、相互間の
距離、設置場所の高低差を加えてコンピュータに入力し
、予め入力したクレーンの衝突パターンについて、クレ
ーン各要素間の平面的近接点間距離を逐一演算して衝突
の可能性を確認していき、ここで衝突の危険が予測され
π場曾に限り揚程のデータを加えて最終的に三次元空間
的衝突の可能性を確認するものであるから、確認すべき
衝突パターンに最小限ですみ、衝突の可能性の最終的判
断を行うまでの演算処理量および処理時間が最少となる
。
以下本発明の一実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図にｘ、ｙ、ｚ軸で成る三次元空間において互いに
干渉し合う距離人を距でて位＠（ｘ、ｙ２）、（ｘ’
＋ Ｙ’ ＋ Ｚ’ ）に夫々設置さｆＬ７ｔ２基のク
レーン○、Ｃ′の任意の状態を模式的に示したもので、
（イ）は三次元空間図、 （ｅｌｌ、（ハ）は夫々これ
を水平面投影および垂直面投影に分解した水平面投影図
および垂直面投影図である。なお図中Ｂ 、 Ｂ’は各
ブーム、 Ｍ 、 Ｍ’は各マスト、Ｊ 、 Ｊ’ｌ−
Ｊ各カウンタジブ、Ｌ 、 Ｌ’は各吊り荷である。
干渉し合う距離人を距でて位＠（ｘ、ｙ２）、（ｘ’
＋ Ｙ’ ＋ Ｚ’ ）に夫々設置さｆＬ７ｔ２基のク
レーン○、Ｃ′の任意の状態を模式的に示したもので、
（イ）は三次元空間図、 （ｅｌｌ、（ハ）は夫々これ
を水平面投影および垂直面投影に分解した水平面投影図
および垂直面投影図である。なお図中Ｂ 、 Ｂ’は各
ブーム、 Ｍ 、 Ｍ’は各マスト、Ｊ 、 Ｊ’ｌ−
Ｊ各カウンタジブ、Ｌ 、 Ｌ’は各吊り荷である。
第２図に第１図のごとく、互いに干渉し合う位置に設置
した２基のクレーンｃ 、 ｃ’の各要素間の干渉パタ
ーンを分類して水平面投影図および垂直面投影図として
示したものである。
した２基のクレーンｃ 、 ｃ’の各要素間の干渉パタ
ーンを分類して水平面投影図および垂直面投影図として
示したものである。
即ち、両クレーンｃ 、 ｏ’とも吊り荷なしの場合、
片方のクレーンＣのみに吊り荷ありの場合および両クレ
ーンｃ 、 ａ’とも吊り荷ありの場合く−おいて、＆
ブーム対ブーム、ｂ６ ブーム対カウンタジブ、Ｃ
２吊り待対ブーム、ｄ、 ブーム対ブームｓ” 吊
り荷動カウンタジブ％ Ｌ ブーム対カウンタジブ
、ｇ、吊り荷動吊り荷、ｈ、 吊り荷動ブームｓ
Ｌ吊り荷動カウンタジブ、ｊ、ブーム対カウンタジブ（
二ついて、衝突の可能性のないパターンを除き、水平投
影面上および垂直投影面上における衝突の可能性のある
すべてのパターンを配列してあり平面図中のｄが両クレ
ーンの各要素間の平面的近接点間の確認を行う距離であ
る。
片方のクレーンＣのみに吊り荷ありの場合および両クレ
ーンｃ 、 ａ’とも吊り荷ありの場合く−おいて、＆
ブーム対ブーム、ｂ６ ブーム対カウンタジブ、Ｃ
２吊り待対ブーム、ｄ、 ブーム対ブームｓ” 吊
り荷動カウンタジブ％ Ｌ ブーム対カウンタジブ
、ｇ、吊り荷動吊り荷、ｈ、 吊り荷動ブームｓ
Ｌ吊り荷動カウンタジブ、ｊ、ブーム対カウンタジブ（
二ついて、衝突の可能性のないパターンを除き、水平投
影面上および垂直投影面上における衝突の可能性のある
すべてのパターンを配列してあり平面図中のｄが両クレ
ーンの各要素間の平面的近接点間の確認を行う距離であ
る。
第３図はこのクレーン衝突認識方法を適用する制御シス
テム図を示し、クレーン１の機体（二は旋回角検出装置
ｉ２．起伏角度検出装［３，揚程検出装ｆ４およびクレ
ーン制御盤５が設けられ、運転室には当該制御システム
の照光パネル６ａを含む表示装量６．コンビュータフａ
を含む端末制御装置７およヒ光ファイバーケーブル８ａ
による通（Ｋ装置８が設置されている。照光、？ネル６
ａの内部には警報ブザ−６ｂが内蔵されている。
テム図を示し、クレーン１の機体（二は旋回角検出装置
ｉ２．起伏角度検出装［３，揚程検出装ｆ４およびクレ
ーン制御盤５が設けられ、運転室には当該制御システム
の照光パネル６ａを含む表示装量６．コンビュータフａ
を含む端末制御装置７およヒ光ファイバーケーブル８ａ
による通（Ｋ装置８が設置されている。照光、？ネル６
ａの内部には警報ブザ−６ｂが内蔵されている。
一方管理センタ１０ｔ：、は監視制御用コン２ユータｌ
１ｍを含む中央監視装置１１、電源ユニット１２１１バ
ツクアツプ用電源１２ｂを含む電源装置１２およびクレ
ーン側の通信装置８と光デジタルリンクを構成する通信
装置が設置されている。
１ｍを含む中央監視装置１１、電源ユニット１２１１バ
ツクアツプ用電源１２ｂを含む電源装置１２およびクレ
ーン側の通信装置８と光デジタルリンクを構成する通信
装置が設置されている。
クレーン１側の端末制御装置７のコンビュータフａは、
旋回角検出装置２．起伏式ブームの起伏角検出装置３、
揚程検出装置４、クレーン制御盤５、表示装ｆ６の照光
ノセネル６ａおよび通信装置８に夫々法統され、管理上
ンタ１０側の電源装置１２は中央監視装置１１の監視制
御用；ンビュータｌｌａおよびクレーン１（二接続され
、監視制御用コンピュータｌｌａは通信装置Ｓ ＋＝接
続されている。
旋回角検出装置２．起伏式ブームの起伏角検出装置３、
揚程検出装置４、クレーン制御盤５、表示装ｆ６の照光
ノセネル６ａおよび通信装置８に夫々法統され、管理上
ンタ１０側の電源装置１２は中央監視装置１１の監視制
御用；ンビュータｌｌａおよびクレーン１（二接続され
、監視制御用コンピュータｌｌａは通信装置Ｓ ＋＝接
続されている。
このような制御システムのクレーン側は互いに干渉し合
う位置に設置さｎた他のクレーンにも夫々設置され、管
視センタ１０側の電源装置１ｚおよび通信装ｆ８は他の
クレーンにも接続される。
う位置に設置さｎた他のクレーンにも夫々設置され、管
視センタ１０側の電源装置１ｚおよび通信装ｆ８は他の
クレーンにも接続される。
本発明のクレーン衝突認識方法では、まず作業中の各ク
レーンの所定各動作要素が検出さｎる。
レーンの所定各動作要素が検出さｎる。
この所定各動作要素は、ブームの旋回角、作業半径、ブ
ームの垂直成分である揚程、さら（＝吊り荷の有無、吊
り荷の半径、高さなどの吊り荷状態であって、ブームの
旋回角はブーム旋回角検出装置２、作業半径は起伏角検
出装置３、揚程は揚程検出装［４で検出され、吊り荷状
態は吊り位置を中心とする０を含む最大半径および高さ
から算出される。
ームの垂直成分である揚程、さら（＝吊り荷の有無、吊
り荷の半径、高さなどの吊り荷状態であって、ブームの
旋回角はブーム旋回角検出装置２、作業半径は起伏角検
出装置３、揚程は揚程検出装［４で検出され、吊り荷状
態は吊り位置を中心とする０を含む最大半径および高さ
から算出される。
これらの検出値は、まずこの内の揚程を除く、旋回角、
作業半径、さら１：吊り荷状態の検出値が端末制御装＃
７のコンピュータ７ａに入力されて演算処理され、第１
図（ロ）に示したような水平投影面上のクレーンの相互
関係に変換して認識される。
作業半径、さら１：吊り荷状態の検出値が端末制御装＃
７のコンピュータ７ａに入力されて演算処理され、第１
図（ロ）に示したような水平投影面上のクレーンの相互
関係に変換して認識される。
そしてこの平面的相互関係において第４図（二示すクレ
ーン相互の近接度確認手順に従って８次クレーン各要素
の近接点間距離ｄを確認していく。確認すべき近接点間
距離ｄは、点として把握する吊り荷Ｌ 、 Ｌ’、マス
） Ｍ 、 Ｍ’の外側部、線分として把握するブーム
Ｂ 、 Ｂ’、カウンタジブＪ、Ｊ’７Ｔｈど相互間の
最短距離である。
ーン相互の近接度確認手順に従って８次クレーン各要素
の近接点間距離ｄを確認していく。確認すべき近接点間
距離ｄは、点として把握する吊り荷Ｌ 、 Ｌ’、マス
） Ｍ 、 Ｍ’の外側部、線分として把握するブーム
Ｂ 、 Ｂ’、カウンタジブＪ、Ｊ’７Ｔｈど相互間の
最短距離である。
第４因のフローチャート（二おいて、まず両方のクレー
ンの吊り荷の有無が確められ、両方のクレーン０ 、
Ｏ’に吊り荷Ｌ 、 Ｌ’のある場合には、吊り荷Ｌ（
点）対吊り荷Ｌｌ （点）間近接点距離ｄの確認がなさ
れる。ここでクレーンＯのみく：吊９荷りがある場合に
は吊り荷Ｌ（点）対カウンタジブＪ′（線分）間近接点
距離ｄ％吊り荷Ｌ（点）対ブームＢ／（線分）間近接点
距離ｄ１吊り荷Ｌ（点）対マス）Ｍ（点）間近接点距離
ｄの解認が順次行われる。
ンの吊り荷の有無が確められ、両方のクレーン０ 、
Ｏ’に吊り荷Ｌ 、 Ｌ’のある場合には、吊り荷Ｌ（
点）対吊り荷Ｌｌ （点）間近接点距離ｄの確認がなさ
れる。ここでクレーンＯのみく：吊９荷りがある場合に
は吊り荷Ｌ（点）対カウンタジブＪ′（線分）間近接点
距離ｄ％吊り荷Ｌ（点）対ブームＢ／（線分）間近接点
距離ｄ１吊り荷Ｌ（点）対マス）Ｍ（点）間近接点距離
ｄの解認が順次行われる。
次に両方のクレーン０ 、 Ｏ’（二吊り荷が無い場曾
について、ブームＢ’（線分）対マスト（ｈｃ、滑ｂ
）間近接点距離ｄが確認され、次にクレーンＣ′のみに
吊り荷Ｌ′がある場合について、カウンタジブＪ（線分
）対吊り荷Ｌ’（点）間近接点距離ｄ、ブームＢ（線分
）対吊り荷Ｌ’ （点）間近接点距離ｄ、マストＭ（織
張た）対吊り荷Ｌ／ （点）間近接点距離ｄの確認が順
次行われる。
について、ブームＢ’（線分）対マスト（ｈｃ、滑ｂ
）間近接点距離ｄが確認され、次にクレーンＣ′のみに
吊り荷Ｌ′がある場合について、カウンタジブＪ（線分
）対吊り荷Ｌ’（点）間近接点距離ｄ、ブームＢ（線分
）対吊り荷Ｌ’ （点）間近接点距離ｄ、マストＭ（織
張た）対吊り荷Ｌ／ （点）間近接点距離ｄの確認が順
次行われる。
次に両方のクレーンＯ、Ｏ’に吊り荷が無い場合につい
て、マス） Ｍ （１引ｉ−）対・７“員ムａ′（線分
）間近接点距離ｄの確認１次いでブームＢ（線分）対ブ
ームＭ／ （線分）間近接点距離ｄの確認がなされる。
て、マス） Ｍ （１引ｉ−）対・７“員ムａ′（線分
）間近接点距離ｄの確認１次いでブームＢ（線分）対ブ
ームＭ／ （線分）間近接点距離ｄの確認がなされる。
上記確認距離のいずれかに衝突の危険が予測さｆした場
合には、それらの平面的近接点間距離に揚程の検出値を
加えて再び演算処理し、立面的の近接点間距離の確認が
なされた後、実際の衝突の可能性が最終的に判断される
。
合には、それらの平面的近接点間距離に揚程の検出値を
加えて再び演算処理し、立面的の近接点間距離の確認が
なされた後、実際の衝突の可能性が最終的に判断される
。
その結果は例えば、安全域、警戒域、危険域の３水準で
出力され、表示装置６の照光パネル６ｍの６動作方向を
示す矢印表示灯６Ｃの該当するものを安全域なら緑色、
警戒域なら黄色、危険域なら赤色に点灯すると共に、警
報ブザ−６ｂを鳴動させ、クレーンオペレータ（＝クレ
ーン衝突の危険を警告する。従ってオペレータは間違い
なく即座（＝衝突の危険を察卸して適切な判断と処置を
行うことができ、作業の安全性が確保される。
出力され、表示装置６の照光パネル６ｍの６動作方向を
示す矢印表示灯６Ｃの該当するものを安全域なら緑色、
警戒域なら黄色、危険域なら赤色に点灯すると共に、警
報ブザ−６ｂを鳴動させ、クレーンオペレータ（＝クレ
ーン衝突の危険を警告する。従ってオペレータは間違い
なく即座（＝衝突の危険を察卸して適切な判断と処置を
行うことができ、作業の安全性が確保される。
さらに本発明Ｃ：係る別の発明（−おいては、各クレー
ンの所定各動作の内ブームの垂直成分である揚程を除く
他の各動作の検出値に、予め端末制御装置７のコンピュ
ータ７１（−入力しておいた各クレーンの形状、相互間
の距離、設置場所の高低差などの固有値を加えて演算処
理し、あと探前記発明と同様に水平投影面上（二おける
クレーン相互の近接点間の距離を認識し、ここでクレー
ン相互の衝突の危険が予測された場合には、さら（−揚
程の検出値を加えて演算処理することシーよって垂直投
影面上の衝突の可能性を認識し、しかる後実際の衝突の
可能性を最終的に判断するようにし、接近度の検出の精
度を上げ、衝突防止を確実にし、一層作業の安全性を確
保することができる。
ンの所定各動作の内ブームの垂直成分である揚程を除く
他の各動作の検出値に、予め端末制御装置７のコンピュ
ータ７１（−入力しておいた各クレーンの形状、相互間
の距離、設置場所の高低差などの固有値を加えて演算処
理し、あと探前記発明と同様に水平投影面上（二おける
クレーン相互の近接点間の距離を認識し、ここでクレー
ン相互の衝突の危険が予測された場合には、さら（−揚
程の検出値を加えて演算処理することシーよって垂直投
影面上の衝突の可能性を認識し、しかる後実際の衝突の
可能性を最終的に判断するようにし、接近度の検出の精
度を上げ、衝突防止を確実にし、一層作業の安全性を確
保することができる。
以上詳述したように、本発明のクレーンの衝突認識方法
によれば、互いに干渉し合う位置に設置された２基以上
のクレーン相互の近接点間距離を、まず平面的に認識し
、次いで立面的に認識し、し゛かる後実際の衝突の可能
性を最終的に判断するｋめ、演算処理量が減少すると共
に演算時間が短縮される。このためコンピュータは比較
的小型の低価格のものですみ、かつ２基以上の多数のク
レーンに対しても適応性が優れるのみならず、クレーン
の動作速度（二対する演算速度の追従性が良いから危険
時のクレーン停止制御の精度を高めることができる、な
どの実用上有益な効果を奏するものである。
によれば、互いに干渉し合う位置に設置された２基以上
のクレーン相互の近接点間距離を、まず平面的に認識し
、次いで立面的に認識し、し゛かる後実際の衝突の可能
性を最終的に判断するｋめ、演算処理量が減少すると共
に演算時間が短縮される。このためコンピュータは比較
的小型の低価格のものですみ、かつ２基以上の多数のク
レーンに対しても適応性が優れるのみならず、クレーン
の動作速度（二対する演算速度の追従性が良いから危険
時のクレーン停止制御の精度を高めることができる、な
どの実用上有益な効果を奏するものである。
第１図は互いに干渉し合う位置に設置した２基のクレー
ンを模式的に（イ）三次元空間図、（ロ）水平面投影図
、（ハ）垂直面投影図で示したもの、第２図は同じく互
い（二干渉し合う位置に設置しｔ２基のクレーンの各要
素対要素の干渉パターンを分類して水平面投影図および
垂直面投影図で示したもの、第３図は本発明方法を適用
する制御システムの一実施例図、第４図はクレーン相互
の近接度確認手順の一実施例を示すフローチャートであ
る。 １ 、 Ｏ、ｏ’・・・クレーン、 Ｂ 、 Ｂ’・
・・ブーム、Ｍ 、 Ｍ’・・・マスト、 Ｊ 、 Ｊ
’・・・カウンタジブ、Ｌ 、 Ｌ’・・・吊り荷、ｄ
・・・近接点間距離。 特許出願人 清水建設株式会社 第１図 第３図 手続補正書（方式） ｌ 事件の表示 特願昭６０−１２３２９５号 ２ 発明の名称 クレーン衝突認識方法 ３補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都中央区京橋二丁目１６番１号名称 （２
２９）清水建設株式会社 代表者吉野照蔵 ４代理人 ５ 補正命令の日付 昭和６０年８月２７日（発送日
）６、補正の対象 （１） Ｉｆ書の特許請求の範囲に記載された発明の
数の欄７、補正の内容 （２） 明細書の図面の簡単な説明の欄を下記の通り補
正する。 明ＪａｉＦの第１４頁第１行目から第３行目にかけて「
第１図は・・・・示したもの、」とあるを［第１図は互
いに干渉し合う位置に設置した２基のクレーンを模式的
に示したもので、同図（イ）は三次元空間図。 同図（ロ）は三次元空間図を水平面投影図に分解したも
の、同図（ハ）は三次元空間図を垂直面投影図に分解し
たもの、」と補正する。 （３） 添付図面の第１図を別紙の通り補正する。
ンを模式的に（イ）三次元空間図、（ロ）水平面投影図
、（ハ）垂直面投影図で示したもの、第２図は同じく互
い（二干渉し合う位置に設置しｔ２基のクレーンの各要
素対要素の干渉パターンを分類して水平面投影図および
垂直面投影図で示したもの、第３図は本発明方法を適用
する制御システムの一実施例図、第４図はクレーン相互
の近接度確認手順の一実施例を示すフローチャートであ
る。 １ 、 Ｏ、ｏ’・・・クレーン、 Ｂ 、 Ｂ’・
・・ブーム、Ｍ 、 Ｍ’・・・マスト、 Ｊ 、 Ｊ
’・・・カウンタジブ、Ｌ 、 Ｌ’・・・吊り荷、ｄ
・・・近接点間距離。 特許出願人 清水建設株式会社 第１図 第３図 手続補正書（方式） ｌ 事件の表示 特願昭６０−１２３２９５号 ２ 発明の名称 クレーン衝突認識方法 ３補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都中央区京橋二丁目１６番１号名称 （２
２９）清水建設株式会社 代表者吉野照蔵 ４代理人 ５ 補正命令の日付 昭和６０年８月２７日（発送日
）６、補正の対象 （１） Ｉｆ書の特許請求の範囲に記載された発明の
数の欄７、補正の内容 （２） 明細書の図面の簡単な説明の欄を下記の通り補
正する。 明ＪａｉＦの第１４頁第１行目から第３行目にかけて「
第１図は・・・・示したもの、」とあるを［第１図は互
いに干渉し合う位置に設置した２基のクレーンを模式的
に示したもので、同図（イ）は三次元空間図。 同図（ロ）は三次元空間図を水平面投影図に分解したも
の、同図（ハ）は三次元空間図を垂直面投影図に分解し
たもの、」と補正する。 （３） 添付図面の第１図を別紙の通り補正する。
Claims (6)
- （１）互いに干渉し合う位置に設置された２基以上のク
レーンにおいて、各クレーンの所定各動作要素を検出し
、次に前記検出値の内、揚程を除く他の検出値をコンピ
ュータで演算処理して水平投影面上におけるクレーン相
互の近接点間の距離を認識し、ここでクレーン相互の衝
突の危険が予測された場合には、さらに揚程の検出値を
加えて演算処理することによつて垂直投影面上の衝突の
可能性を認識し、しかる後実際の衝突の可能性を最終的
に判断するクレーン衝突認識方法。 - （２）前記検出する各クレーンの所定各動作要素は、ブ
ームの旋回角、作業半径、揚程である特許請求の範囲第
１項記載のクレーン衝突認識方法。 - （３）前記検出する各クレーンの所定各動作要素は、ブ
ームの旋回角、作業半径、揚程、吊り荷状態である特許
請求の範囲第１項記載のクレーン衝突認識方法。 - （４）互いに干渉し合う位置に設置された２基以上のク
レーンにおいて、各クレーンの所定各動作要素を検出し
、次に前記検出値の内、揚程を除く他の検出値に予めコ
ンピュータに入力した各クレーンの形状、相互間の距離
、設置場所の高低差などの固有値を加えて演算処理して
水平投影面上におけるクレーン相互の近接点間の距離を
認識し、ここでクレーン相互の衝突の危険が予測された
場合には、さらに揚程の検出値を加えて演算処理するこ
とによつて垂直投影面上の衝突の可能性を認識し、しか
る後実際の衝突の可能性を最終的に判断するクレーン衝
突認識方法。 - （５）前記検出する各クレーンの所定各動作要素は、旋
回角、作業半径、揚程である特許請求の範囲第４項記載
のクレーン衝突認識方法。 - （６）前記検出する各クレーンの所定各動作要素は、ブ
ームの旋回角、作業半径、揚程、吊り荷重状態である特
許請求の範囲第４項記載のクレーン衝突認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12329585A JPS61282291A (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | クレ−ン衝突認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12329585A JPS61282291A (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | クレ−ン衝突認識方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61282291A true JPS61282291A (ja) | 1986-12-12 |
Family
ID=14857006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12329585A Pending JPS61282291A (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | クレ−ン衝突認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61282291A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018522297A (ja) * | 2015-05-04 | 2018-08-09 | 鹿島建設株式会社 | Ｂｉｍ基盤の現場施設物自動化モデリングシステム及び方法 |
| WO2020166453A1 (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-20 | 株式会社タダノ | クレーン |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS456604Y1 (ja) * | 1966-11-09 | 1970-04-02 | ||
| JPS6087198A (ja) * | 1983-10-18 | 1985-05-16 | 鹿島建設株式会社 | クレ−ンの監視方法および装置 |
-
1985
- 1985-06-05 JP JP12329585A patent/JPS61282291A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS456604Y1 (ja) * | 1966-11-09 | 1970-04-02 | ||
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| WO2020166453A1 (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-20 | 株式会社タダノ | クレーン |
| JP2020132309A (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-31 | 株式会社タダノ | クレーン |
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