JPS61279485A - Industrial robot device - Google Patents
Industrial robot deviceInfo
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- JPS61279485A JPS61279485A JP11896185A JP11896185A JPS61279485A JP S61279485 A JPS61279485 A JP S61279485A JP 11896185 A JP11896185 A JP 11896185A JP 11896185 A JP11896185 A JP 11896185A JP S61279485 A JPS61279485 A JP S61279485A
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- robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、複数のハンド又は作業用工具をロボットのサ
ービスエリア内に備えた産業用ロボットにおいて、ロボ
ット周辺のスペースの有効利用に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to the effective use of space around the robot in an industrial robot equipped with a plurality of hands or working tools within the robot's service area. .
産業用ロボットで重量の大きい例えばネジ締め工具や、
重量の大きい把持装置を持たせ諸作業を行わせることが
計画されている。ところが重量の大きい工具や把持装置
を持たせるにはロボット本体を大形化する必要があり、
産業用ロボットの製作コストを大幅に引上げ不経済であ
った。Industrial robots use heavy tools such as screw tightening tools,
It is planned that a heavy gripping device will be used to perform various tasks. However, in order to carry heavy tools and gripping devices, the robot body must be made larger.
This greatly increased the manufacturing cost of industrial robots and was uneconomical.
そこで最近では、可搬重量の小さいロボットに可搬重量
を超えるハンド又は作業用工具を持たせ。Therefore, recently, robots with a small payload capacity are equipped with hands or work tools that exceed the payload capacity.
諸作業を行う産業用ロボット装置か開発されている。第
６〜４図は、このような従来の産業用ロボット装置を示
し、第５図は平面図、第４図は第６図の右側面図である
。図中の符号（１）はロボット、（２）はその回転軸、
（３）はそのハンド把持装置、（４）は保合穴である。Industrial robot devices are being developed to perform various tasks. 6 to 4 show such a conventional industrial robot device, FIG. 5 is a plan view, and FIG. 4 is a right side view of FIG. 6. The code (1) in the figure is the robot, (2) is its rotation axis,
(3) is the hand gripping device, and (4) is the retaining hole.
（５）は自動交換用ノ・ノド群であって。(5) is a nozzle group for automatic exchange.
（５５はＡワーク用ハンド、（５’）ｈＢワーク用ハン
ド、（５”）はＣワーク用ハンドである。（６）は、混
合ワークコンベアであって、（６’）ＨＡワーク、（６
’）はＢワーク、（６″）はＣワークである。（７）は
Ａワーク排出コンベア、（８）はＢワーク排出コンベア
、（９）ｆｌＣワークコンベアである。なお、第３図に
一点鎖線で囲った範囲はロボットのサービスエリアであ
る。(55 is a hand for A work, (5') is a hand for hB work, (5'') is a hand for C work. (6) is a mixed work conveyor, (6') HA work, (6
') is B work, (6'') is C work. (7) is A work discharge conveyor, (8) is B work discharge conveyor, (9) flC work conveyor. The area enclosed by the chain line is the robot's service area.
しかるに、上記の構成になる従来の産業用ロボット装置
においては、上述の用途上の目的は一応叶えられたもの
の、次の問題点があった。However, although the conventional industrial robot device having the above-mentioned configuration has achieved the above-mentioned purpose, it has the following problems.
（ｉ）各機器が平面的に配置されているので、多種類の
ロボット作業性なおうとしてもその機器の配置ができな
い場合がある。(i) Since each piece of equipment is arranged on a flat surface, it may not be possible to arrange the equipment even if various types of robot work are attempted.
（すなわち、少ない種類の作業しかできない）（１１）
各機器が平面的に配置されているので、ロボットの移動
距離が大きくなり、ロボットの作業能率が悪い。(In other words, only a few types of work can be done) (11)
Since each piece of equipment is arranged on a flat surface, the distance the robot must travel becomes long, resulting in poor work efficiency of the robot.
（すなわち、ロボットの移動に多くの時間がかかる）
本発明は、上記の従来の産業用ロボット装置における問
題点を解決するためになされたものであって、ロボット
周辺のスペースの立体空間を利用するようにハンド又は
作業用工具を配置したことにより、ロボットの移動を少
なくし、かつ多種類の作業の行える産業用ロボット装置
を提供することを目的とするものである。(In other words, it takes a lot of time for the robot to move.) The present invention was made in order to solve the above-mentioned problems in the conventional industrial robot device, and it utilizes the three-dimensional space around the robot. It is an object of the present invention to provide an industrial robot device that can reduce the movement of the robot and perform a wide variety of tasks by arranging the hands or working tools in this manner.
本発明においては、ロボットのサービスエリアを平面的
に利用するばかシでなく、該サービスエリアの内未だ利
用されていない立体的空間の利用を積極的に図るもので
あって１例えばワーク供給用コンベアとワーク排出用コ
ンベアの中間上方空間にＡ Ｍ Ｃ（Ａｕｔｏ Ｉ（ａ
ｎｄ Ｃｈａｎｇｅ）方式の変換用作業用工具を配置す
るとか、或いは自動交換用ハンドを配置するようにした
ことを骨子としている。In the present invention, instead of using the robot's service area in a two-dimensional manner, the present invention actively aims to utilize three-dimensional spaces within the service area that have not yet been used. AMC (Auto I(a)
The main point is to arrange a work tool for conversion using the nd Change method, or to arrange an automatic exchange hand.
以上の構成になる本発明の産業用ロボット装置において
は、ロボット周辺のスペースが有効利用され、ロボット
の移動量が従来より少なくてすべての動作が行えるし、
多種類の機器をロボットのサービスエリア内へ配置する
ことが可能なため、多種類の作業ができるようになった
。In the industrial robot device of the present invention having the above configuration, the space around the robot is effectively used, and the robot can perform all operations with less movement than conventional robots.
Since it is possible to place many types of equipment within the robot's service area, it has become possible to perform many different types of work.
次に１本発明の一実施例を第１〜２図により説明する。 Next, one embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
第１図は本発明の一実施例に係わる平面面であり、第２
図は第１図の■−■矢視図である。FIG. 1 is a planar surface according to an embodiment of the present invention, and the second
The figure is a view taken along the ■-■ arrow in FIG.
尚、図中の符号で第６〜４図と同一のものは同−又は相
当部分を示す。Note that the same reference numerals in the figures as in FIGS. 6 to 4 indicate the same or equivalent parts.
即ち、９２はロボット、（２）はその回転軸、（３）は
そのハンド把持装置、（５）は自動交換用ハンド、 （
５’）ｔｌｊＡワーク用ハンド、（５′）けＢワーク用
ハンド。That is, 92 is a robot, (2) is its rotation axis, (3) is its hand gripping device, (5) is an automatic exchange hand, (
5') tljA work hand, (5') keB work hand.
Ｃ５”）はＣワーク用ハンド、（６）は混合ワークコン
ベア、（６’） ｉｊ： Ａワーク、（σ）は８７−り
、（６″） ｔ−１０ワーク、（７）はＡワーク排出コ
ンベア、（８）はＢワーク排出コンベア、（９）はＣワ
ーク排出コンベアであり、第１図及び第２図に示すαｑ
けそれぞれ平面上ノサーヒスエリアと立体上のサービス
エリアを示す。Ｃ１１）は本発明で重要なハンドホルダ
ーであって。C5") is the hand for C work, (6) is the mixed work conveyor, (6') ij: A work, (σ) is 87-ri, (6") t-10 work, (7) is A work discharge Conveyor, (8) is B work discharge conveyor, (9) is C work discharge conveyor, αq shown in Fig. 1 and Fig. 2.
The figures indicate the two-dimensional service area and the three-dimensional service area, respectively. C11) is an important hand holder in the present invention.
前記混合ワークコンベア（６）とＣワーク排出コンベア
（９）の中間上部の空間に天井（２）から吊下げた状態
に設けられていて、図ではワーク用ハンド類（５′）（
５’） （５”）が、それに懸垂されているが、他の種
類の作業用工具である場合もある。It is suspended from the ceiling (2) in the upper space between the mixing work conveyor (6) and the C work discharge conveyor (9), and in the figure, work hands (5') (
5') (5") suspended thereon, but may also be other types of working tools.
このハンドホルダーα１）Ｖｉ、この実施例では吊下げ
式としたが、床に置いた機器の間に柱を豆て、それにハ
ンドホルダーを設けても同様な効果が得られる。Although this hand holder α1)Vi is of a hanging type in this embodiment, the same effect can be obtained by installing a pillar between devices placed on the floor and installing the hand holder thereon.
又、上記実施例では、水平関節式のロボットの例を示し
九が、垂直関節式のロボットであってもよい。Further, in the above embodiment, a horizontally articulated robot is shown as an example, but the robot 9 may be a vertically articulated robot.
さらに、上記実施例では、自動交換用ハンド、ツールを
ロボットのサービスエリア内の上方空間に配置する例を
示したが、他の適用機器類であっても同様の効果が得ら
れる。Further, in the above embodiment, an example was shown in which the automatic exchange hand and tools are arranged in the space above the service area of the robot, but the same effect can be obtained with other applicable equipment.
以上説明したように、本発明の産業用ロボット装置によ
れば、ロボットの移動範囲を最小限にすることができる
し、これにより作業能率の向上が図られる。又、交換用
機器類をロボットのサービスエリア内へ配置することも
可能となったために。As explained above, according to the industrial robot device of the present invention, the range of movement of the robot can be minimized, thereby improving work efficiency. Also, it has become possible to place replacement equipment within the robot's service area.
多種類の作業をすることが可能となった。It has become possible to perform a wide variety of tasks.
の産業用ロボット装置を示し、第３図は平面図、第２図
は第１図の右側面図である。FIG. 3 is a plan view, and FIG. 2 is a right side view of FIG. 1.
図中の符号（１）はロボット、（２）け回動軸、（３）
はハンド把持装置、（５）は自動交換用ハンド、■′）
はＡワーク用ハンド、（コ）はＢワーク用ハンド、 （
５”）はＣワーク用ハンド、（６）は混合ワークコンベ
ア、（６′）は入ワーク、（６′）けＢワーク、（６′
つはＣワーク、（７）はＡワーク排出コンベア、（８）
はＢワーク排出コンベア、（９）はＣワーク排出コンベ
ア、（至）はサービスエリア、αカババンドホルダー、
（６）は天井である。Code (1) in the figure is the robot, (2) rotation axis, (3)
is a hand gripping device, (5) is an automatic exchange hand, ■')
is the hand for A work, (k) is the hand for B work, (
5") is the hand for C work, (6) is the mixed work conveyor, (6') is the input work, (6') is the hand for B work, (6'
One is C work, (7) is A work discharge conveyor, (8)
is B work discharge conveyor, (9) is C work discharge conveyor, (to) is service area, α cover band holder,
(6) is the ceiling.
図中同一符号は同−又は相当部分を示す。The same reference numerals in the figures indicate the same or corresponding parts.
代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第１図 穴１ 第２図 １： 口１τ−１ｔ ２：回も１勘 １１：八〉ｌ−″エルブー １２：天せ 第３図Agent: Patent Attorney Tadashi Sato Figure 1 hole 1 Figure 2 1: Mouth 1τ-1t 2: One guess at a time 11:8〉l-″herbou 12: Heaven Figure 3
Claims (2)
スエリア内に配置するに際し、該サービスエリアの平面
上の範囲内でかつ立体上の範囲内に配置してなることを
特徴とする産業用ロボット装置。(1) An industrial robot characterized in that when a plurality of hands or work tools are arranged within a service area of the robot, they are arranged within a two-dimensional range and three-dimensional range of the service area. Device.
中間位置の上部空間に自動交換用ハンドを配置したこと
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボッ
ト装置。(2) The industrial robot device according to claim 1, characterized in that an automatic exchange hand is disposed in an upper space approximately midway between a parts supply table and a parts discharge table (which also serves as a work table).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11896185A JPS61279485A (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Industrial robot device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11896185A JPS61279485A (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Industrial robot device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279485A true JPS61279485A (en) | 1986-12-10 |
Family
ID=14749559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11896185A Pending JPS61279485A (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Industrial robot device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61279485A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0486191U (en) * | 1990-11-30 | 1992-07-27 | ||
| JPH06156423A (en) * | 1992-09-24 | 1994-06-03 | Shizukou Kk | Article processing/machining method and device |
| JP2019072827A (en) * | 2017-10-19 | 2019-05-16 | キヤノン株式会社 | Tool stocker, and robot system including tool stocker |
-
1985
- 1985-06-03 JP JP11896185A patent/JPS61279485A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0486191U (en) * | 1990-11-30 | 1992-07-27 | ||
| JPH06156423A (en) * | 1992-09-24 | 1994-06-03 | Shizukou Kk | Article processing/machining method and device |
| JP2019072827A (en) * | 2017-10-19 | 2019-05-16 | キヤノン株式会社 | Tool stocker, and robot system including tool stocker |
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