JPS61271504A - Operation controller for unmanned carrier - Google Patents
Operation controller for unmanned carrierInfo
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- JPS61271504A JPS61271504A JP60113250A JP11325085A JPS61271504A JP S61271504 A JPS61271504 A JP S61271504A JP 60113250 A JP60113250 A JP 60113250A JP 11325085 A JP11325085 A JP 11325085A JP S61271504 A JPS61271504 A JP S61271504A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送システム等として利用できる無人車の
走行システムに関し、特に走行経路に敷設した誘導線に
沿って操舵、自走する無人車を該走行経路に設けられた
多数のステーションにおける目的ステーションに運行さ
せる運行制御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a driving system for an unmanned vehicle that can be used as an unmanned transportation system, etc., and particularly to a driving system for an unmanned vehicle that can be steered and self-propelled along a guide line laid on a driving route. The present invention relates to an operation control device that causes the vehicle to travel to a destination station among a large number of stations provided on the travel route.
無人車の走行システムにおいて、走行経路の要所、例え
ば変速点、変向点、経路の合流点、分岐点、各ステーシ
ョン位置等に鉄板片の配列、組合せによって相互に異る
マークプレートパターンを形成したマークプレートを植
設し、無人車側にはこれらのマークプレー1・を検出す
るマークプレート検出センサーを設け、検出したマーク
プレートによるマークプレートパターンをマイコン利用
による制御手段で読取、判別し、無人車の走行系に指令
を発するようにして運行を制御する運行制御装置は既に
従来から提供されている。このような走行システムでは
特に各ステーションにおいてワークの授受を行う移載作
業等の所望の無人作業を自動遂行をするために予め編成
した運行計画に従って目的のステーションを無人車が正
確に判別して到達することが必要とされ、このために各
ステーションにマークプレートによって絶対アドレスを
割当て、無人車が走行経路上の何れの位置から走行して
も各ステーションを絶対アドレスによって認識できるよ
うにしたものも既に提案されている。In an unmanned vehicle driving system, different mark plate patterns are formed at important points along the driving route, such as gear change points, turning points, route merging points, branching points, and each station position by arranging and combining iron plate pieces. A mark plate detection sensor is installed on the unmanned vehicle side to detect these mark plays 1. The mark plate pattern based on the detected mark plate is read and determined by a control means using a microcomputer, and the unmanned vehicle 2. Description of the Related Art Operation control devices that control the operation of a vehicle by issuing commands to its driving system have already been provided. In such a traveling system, unmanned vehicles accurately identify and reach the target station according to a pre-organized operation plan in order to automatically carry out desired unmanned work such as transfer work where workpieces are delivered and received at each station. For this purpose, there is already a system in which an absolute address is assigned to each station using a mark plate, so that each station can be recognized by the absolute address no matter where the unmanned vehicle travels on the travel route. Proposed.
然しなから、鉄板片を用いたマークプレートによるマー
クプレートパターンによって絶対アドレスを割当てる場
合には、マークプレートパターンの種類に自ずから限界
が必要となる。つまり、マークプレートパターンは無人
車に取付けた複数のマークプレート検出センサによって
総合的に読取られるが、取付スペースの制限上から無人
車に取付は得るマークプレート検出センサの個数に自ず
から制限が生じ、このために無制限に多数のマークプレ
ートを用いてマークプレートパターンの種類を増加させ
ることは不可能である。このように限られたマークプレ
ートパターンの種類の下で、他方、走行システムではス
テーション数が必要上から多数に亘る場合もあり、これ
らの多数のステーションのそれぞれに絶対アドレスを割
当てることには困難が生じる場合がある。しかもマーク
プレートの設置には適当なスペースを要し、あまりに各
ステーションが近接していると、マークプレート設置が
困難となる。依って、多数ステーションを有する走行シ
ステムにおいてもなお、絶対アドレス方式による有利を
生かすことのできる無人車の運行制御装置が要望される
。However, when assigning absolute addresses by a mark plate pattern using a mark plate using a piece of iron plate, there must naturally be a limit to the types of mark plate patterns. In other words, the mark plate pattern is comprehensively read by multiple mark plate detection sensors installed on an unmanned vehicle, but due to limitations in installation space, there is a natural limit to the number of mark plate detection sensors that can be installed on an unmanned vehicle. Therefore, it is impossible to increase the variety of mark plate patterns by using an unlimited number of mark plates. With such limited types of mark plate patterns, on the other hand, in a traveling system, the number of stations may be large due to necessity, and it is difficult to assign an absolute address to each of these many stations. may occur. Moreover, installing the mark plate requires a suitable space, and if the stations are too close to each other, it becomes difficult to install the mark plate. Therefore, there is a need for an operation control device for an unmanned vehicle that can take advantage of the absolute addressing method even in a traveling system having a large number of stations.
すなわち、本発明の目的は斯る要望を充足させることが
可能な無人車の運行制御装置を開発し、提供せんとする
ものである。That is, an object of the present invention is to develop and provide an operation control device for an unmanned vehicle that can satisfy such demands.
本発明は、上述した発明目的の達成に当って、多数のス
テーションが設けられた走行経路に沿って無人車を操舵
、自走させることによってステーション間を運行させる
際に多数のステーションを幾つかのステーションブロッ
クに区分し、各ステーションブロックには複数のステー
ションを包含させるようにして、かつそれらの複数のス
テージタンブロックに対してそれぞれに絶対アドレスを
割当てるようにすると共に各ステーションブロックに到
達した無人車を該ブロック内の所望のステーションに到
達させるには、各ステーションから無人車に徐行用の低
速指令と停止用の停止指令とを出力させ、これらの低速
指令と停止指令とを無人車に受信させることによって所
望のステーション位置で無人車を停止させるようにした
ものである。In order to achieve the above-mentioned object of the invention, the present invention is directed to steering and self-propelling an unmanned vehicle along a travel route provided with a large number of stations. The unmanned vehicle is divided into station blocks, each station block includes a plurality of stations, and an absolute address is assigned to each of the plurality of stage blocks. In order for the unmanned vehicle to reach a desired station within the block, each station outputs a low speed command for slowing down and a stop command for stopping, and the unmanned vehicle receives these low speed commands and stop commands. This allows the unmanned vehicle to stop at a desired station position.
すなわち、本発明に依れば、走行経路に敷設した誘導線
に沿って操舵、自走する無人車の運行制御装置において
、前記走行経路の路側に連設される複数のステーション
を包含したステーションブロックの各ブロック毎に対応
させた適所に複数の鉄板の配列組合せによって絶対アド
レスを表示するマークプレートパターンを植設すると共
に前記各ブロック内の複数のステーションには夫々無人
車に向けて徐行用の低速指−令と停止指示用の停止指令
とを出力可能な地上信号出力ユニットを具備させ、他方
1、前記無人車側には前記複数の鉄板をそれぞれ対向検
知する複数のマークプレート検出センサを有したマーク
プレートパターン読取手段と、前記マークプレートパタ
ーン読取手段によって読取った絶対アドレスのステーシ
ョンブロックにおける運行指示を記憶判別する運行指示
判別手段と、前記運行指示判別手段によって目的ステー
ションブロックであることが判別された絶対アドレスの
ステーションブロックにおいて該ブロック内のステーシ
ョンから発せられた前記地上信号出力ユニットの低速指
令と停止指令とを検出受信する指令検出センサとを具備
させ、無人車を走行経路の路側に設けた多数のステーシ
ョンにおける目的ステーションに到達させ得るようにし
た無人車の運行制御装置を提供するものである。以下、
本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細に説明する
。That is, according to the present invention, in the operation control device for an unmanned vehicle that steers and self-propels along a guide line laid on a travel route, a station block including a plurality of stations consecutively installed on the road side of the travel route is provided. A mark plate pattern that displays an absolute address is planted in the appropriate place corresponding to each block by a combination of a plurality of iron plates, and a plurality of stations in each block are equipped with low-speed slow speeds for slowing down toward unmanned vehicles. The vehicle is equipped with a ground signal output unit capable of outputting commands and stop commands for stopping instructions; mark plate pattern reading means; operation instruction determination means for storing and determining the operation instruction in the station block of the absolute address read by the mark plate pattern reading means; and the operation instruction determination means determining that the station block is the destination station block. A station block with an absolute address is equipped with a command detection sensor that detects and receives a low speed command and a stop command of the ground signal output unit issued from a station in the block, and a large number of unmanned vehicles are installed on the roadside of the driving route. The present invention provides an operation control device for an unmanned vehicle that can reach a destination station at any of the following stations. below,
The present invention will be described in detail based on embodiments shown in the accompanying drawings.
第1図は本発明による運行制御装置が具備された無人車
の走行システムの1例を示す平面図、第2図は無人車の
構成を示す略示機構図である。FIG. 1 is a plan view showing an example of a driving system for an unmanned vehicle equipped with the operation control device according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic mechanical diagram showing the configuration of the unmanned vehicle.
先ず、無人車の構成を示す第2図において、無人車10
は走行路面に一定の走行経路を形成するように敷設され
た誘導路、vilR(例えば、微小低周波電流の流れる
誘導路線)に誘導されて操舵、自走するように該誘導路
vARを検知して横変位を修正するように操舵する操舵
機構と、誘導路線Rに沿って前進又は後進する走行機構
とを有し、例えば第2図における左方側の左右1対の車
輪12゜12が上記操舵機構における操舵輪を形成し、
他の右方側の左右1対の車輪14.14が上記走行機構
における駆動輪を形成している。誘導路線Rの検知手段
としては低周波微小電流に悪心するビックアンプ装置が
用いられる。なお、上述した操舵機構及び走行機構の詳
細は既に多くの従来の無人車において周知であるから、
ここではこれ以上は詳述しない。First, in FIG. 2 showing the configuration of an unmanned vehicle, an unmanned vehicle 10
detects the taxiway vilR (e.g., a guidance route through which a minute low-frequency current flows), so that the vehicle steers and moves by itself, which is a taxiway laid out to form a fixed travel route on the running road surface. It has a steering mechanism that steers so as to correct the lateral displacement, and a traveling mechanism that moves forward or backward along the guide line R. For example, the pair of left and right wheels 12° 12 on the left side in FIG. Forms the steering wheel in the steering mechanism,
Another pair of left and right wheels 14.14 on the right side form drive wheels in the traveling mechanism. As a detection means for the guide line R, a big amplifier device that is sensitive to low frequency minute currents is used. Note that the details of the above-mentioned steering mechanism and traveling mechanism are already well known in many conventional unmanned vehicles.
No further details will be given here.
無人車10は更に運行指示判別手段を構成するマイクロ
コンピュータ16、後述するマークプレートによるマー
クプレーI・パターンを読取るマークプレートパターン
読取手段を構成する複数のマークプレート検出センサ1
8、走行経路の路側に設置される各ステーションにおい
て地上信号出力ユニット22の有する停止指令出力器2
2aから出力される停止指令信号及び低速指令出力器2
2bから出力される徐行用の低速指令信号を検出する停
止指令検出センサ20aと低速指令検出センサ20bと
を具備し、上記マークプレート検出センサ18は本実施
例の場合には無人車10の進行方向に対して左右1対に
して前後2列に合計4つのマークプレート検出センサ1
8が無人車機成に左右、前後それぞれ所定の間隔で取付
は固定されており、マークプレートをなす後述の鉄板と
対向したときそれを検出するもので、これらのマークプ
レート検出センサ18は、マイクロコンピュータ16が
有するインターフェース24に接続されている。The unmanned vehicle 10 further includes a microcomputer 16 constituting a driving instruction discriminating means, and a plurality of mark plate detection sensors 1 constituting a mark plate pattern reading means for reading a mark play I pattern by a mark plate, which will be described later.
8. Stop command output device 2 included in the ground signal output unit 22 at each station installed on the roadside of the travel route
Stop command signal and low speed command output device 2a output from 2a
The mark plate detection sensor 18 is equipped with a stop command detection sensor 20a and a low speed command detection sensor 20b that detect a low speed command signal for slowing output from the vehicle 2b. A total of four mark plate detection sensors 1 in two rows in the front and rear, in pairs on the left and right.
8 are fixedly attached to the unmanned vehicle mechanism at predetermined intervals on the left and right, front and back, and detect when it faces a steel plate, which will be described later, forming a mark plate.These mark plate detection sensors 18 are It is connected to an interface 24 that the computer 16 has.
上記マイクロコンピュータ16にはこのインターフェー
ス24と共に運行指示の判別を行う演算処理ユニットと
してのCPU26、マークプレートパターンとステーシ
ョンの対応関係や運行指示内容の記憶、マークプレート
検出センサI8からの検出データの記憶のために設けら
れるROM。The microcomputer 16 includes a CPU 26 as an arithmetic processing unit that discriminates operation instructions together with this interface 24, stores the correspondence between mark plate patterns and stations, and the contents of operation instructions, and stores detection data from the mark plate detection sensor I8. ROM provided for this purpose.
RAM等のメモリー回路からなるメモリ一手段28が具
備されている。A memory means 28 consisting of a memory circuit such as a RAM is provided.
第1図は上述した無人車10を用いた走行システムを示
しており、本実施例では1例として誘導路線Rが略楕円
形に敷設されて走行経路R′を形成している極めて単純
な走行システムを示しているが、以下の記載から本発明
は、このような走行経路R′の1例に限ることなく種々
の走行システムに適用可能であることが理解できよう。FIG. 1 shows a traveling system using the above-mentioned unmanned vehicle 10, and in this embodiment, as an example, a very simple traveling system in which the guide route R is laid in a substantially elliptical shape to form a traveling route R' is shown. Although a system is shown, it will be understood from the following description that the present invention is not limited to one example of such a travel route R' but can be applied to various travel systems.
さて、無人車10はこの楕円形の走行経路R′に沿って
前、後進する。いま、無人車10は矢印“A″で示す方
向に走行するものとし、走行経路R′の路側には多数の
ステーション30が設けられているものとする。この場
合に走行経路R′の1つの直線部分の路側に連設された
ステーション30を1つのステーシコンブロック32(
以下、第1ステーシヨンブロツクと記載する)として把
え、他の1つの直線部分の路側に連設されたステーショ
ン30を他の1つのステーションブロック34 (以下
、第2ステーシヨンブロツクと記載する)として把える
。無人車10は勿論、これらの第1.第2のステーショ
ンブロック32.34内に属した所望の幾つかのステー
ション30において種々の無人作業を行うべく運行する
もので、運行計画の変更によって単に通過するのみのス
テーション30や停止して所望の無人作業(例えばワー
クの移載作業)を行う目的ステーション30に分れるこ
とになる。各ステーション30にはそれが目的ステーシ
ョン30となったときに、走行する無人車10に対し前
述の低速指令と停止指令とを出ノJするそれぞれの出力
ユニッ)22b、22aを有した地上指令出力器22が
具備さている。なお、地上指令出力器22における低速
指令出力ユニット22bと停止指令ユニ・ノh 22
aとは実際には無人車10の進行方向Aに対して手前側
に低速指令出力ユニット22bが配置され、その後段側
に停止指令用カニニット22aが配置され、無人車10
は低速指令を受けて徐行後に停止指令を受けて停止する
ようになっている。Now, the unmanned vehicle 10 moves forward and backward along this elliptical travel route R'. It is now assumed that the unmanned vehicle 10 travels in the direction indicated by arrow "A", and that a large number of stations 30 are provided on the roadside of the travel route R'. In this case, the stations 30 connected to the roadside of one straight section of the traveling route R' are connected to one station block 32 (
One station block 34 (hereinafter referred to as a first station block) is defined as a station block 34 (hereinafter referred to as a second station block), and the other station 30 connected to the roadside of one straight section is referred to as another station block 34 (hereinafter referred to as a second station block). I can do it. Of course, the unmanned vehicle 10 uses the first one of these. It operates in order to perform various unmanned operations at several desired stations 30 belonging to the second station block 32, 34, and depending on changes in the operation plan, it may be possible to change the operation plan by simply passing through the stations 30 or by stopping and performing various unmanned operations. It is divided into target stations 30 that perform unmanned work (for example, work transfer work). Each station 30 has a ground command output unit (22b, 22a) for issuing the aforementioned low speed command and stop command to the traveling unmanned vehicle 10 when it becomes the destination station 30. A container 22 is provided. Note that the low speed command output unit 22b and the stop command unit 22 in the ground command output device 22
Actually, the low speed command output unit 22b is arranged on the front side with respect to the traveling direction A of the unmanned vehicle 10, and the crab unit 22a for stop command is arranged on the rear side, and the unmanned vehicle 10
After receiving a low speed command, the vehicle slows down and then stops when receiving a stop command.
さて、走行経路R′上において、第1.第2のステーシ
ョンブロック32.34の進行方向に見た手前の一定位
置には各ステーションブロック32.34に個有の絶対
アドレスを示すマークブレー)36.38が走行路面に
植設さている。すなわち、複数のステーション30をそ
れぞれ相異る絶対アドレスで識別表示する一般的な概念
に替えて、これら複数のステーション30をひとかたま
りのステーションブロックとして把えたものに絶対アド
レスを割当てるもので、第1図に示した各ステーション
ブロック32.34ではそれぞれが8つのステーション
30を有したものを示しているが、このように各ステー
ションブロックを同数のステーションにする必要は無く
、走行経路Rの略同領域に連設されたステーション30
をまとめて1ステーシヨンブロツクとして把え、そのス
テーションブロックに対して個有の絶対アドレスを割当
てればよく、これによって勿論、絶対アドレスとして用
いるマークプレートパターンの種類数は各ステーション
30に絶対アドレスを割当てる場合に比較して大幅に減
数できることが了解できる。Now, on the travel route R', the first. At a fixed position in front of the second station block 32.34 when viewed in the traveling direction, a mark brake 36.38 indicating an absolute address unique to each station block 32.34 is planted on the running road surface. That is, instead of the general concept of identifying and displaying a plurality of stations 30 with different absolute addresses, absolute addresses are assigned to these plurality of stations 30 as a station block, as shown in Fig. 1. Although each of the station blocks 32 and 34 shown in FIG. 30 consecutive stations
It is only necessary to consider them collectively as one station block and to assign a unique absolute address to that station block.As a result, of course, the number of types of mark plate patterns used as absolute addresses can be changed by assigning an absolute address to each station 30. It can be seen that the number can be significantly reduced compared to the case.
上述した各絶対アドレスを示すマークプレート36.3
8は無人車10に具備された4つのマークプレート検出
センサ18によって検知可能なように4枚またはそれ以
下の鉄板片の配列組合せによって相互に異るマークプレ
ートパターンを形成しており、第3図に拡大図示のよう
にマークプレート36は3枚の鉄板片40によって、又
マークプレート38は4枚の鉄板片40によって形成さ
れ、これら鉄板片40は無人車10のマークプレート検
出センサ18 (第2図)の左右9前後配置間隔と同じ
寸法関係で配置されている。なお、鉄板片40によるマ
ークプレートパターンの形成に当っては、無人車10の
前後2列に設けられたマークプレート検出センサ18に
おいて各列の何れか一方のマークプレート検出センサ1
8は必ず鉄板片40を検出するように組合せが定められ
ており、このようにすれば、無人車IOの走行中にマー
クプレート検出センサ18が検出作用したときに、それ
が正規のマークプレートパターンを読取ったものか否か
の判別をおこなうことができるのである。なお、鉄板片
40を検出する上記の各マークプレート検出センサ18
としては市販の近接センサを利用すればよい。また、ス
テーションブロック数が、4枚以下の鉄板片40の配列
2Mi合せて形成できるマークプレートパターンの数を
越えるような走行システムでは無人車10に例えば左右
1対、前後3列にして合計6つのマークプレート検出セ
ンサ18を設ければ、マークプレートも2枚〜6枚の鉄
板片40の配列組合せを用いて更に多種の絶対アドレス
を確保でき、これらを各ステーションブロックに割当て
るようにすればよい。勿論、無人車10に対するマーク
プレート検出センサ18の取付スペースは構造上及び無
人車の寸法上から制限を受ける。Mark plate 36.3 indicating each absolute address mentioned above
8 forms mutually different mark plate patterns by arranging and combining four or less iron plate pieces so that they can be detected by the four mark plate detection sensors 18 provided in the unmanned vehicle 10. As shown in the enlarged diagram, the mark plate 36 is formed by three iron plate pieces 40, and the mark plate 38 is formed by four iron plate pieces 40, and these iron plate pieces 40 are formed by the mark plate detection sensor 18 (second They are arranged in the same dimensional relationship as the 9 front and rear arrangement intervals on the left and right in the figure). Note that when forming the mark plate pattern using the iron plate pieces 40, among the mark plate detection sensors 18 provided in two rows of front and rear of the unmanned vehicle 10, one of the mark plate detection sensors 1 of each row is used.
8, the combination is determined so that the iron plate piece 40 is always detected, and in this way, when the mark plate detection sensor 18 acts to detect the unmanned vehicle IO while the unmanned vehicle IO is running, it is determined that the mark plate pattern is a regular mark plate pattern. It is possible to determine whether the data has been read or not. In addition, each of the above-mentioned mark plate detection sensors 18 that detect the iron plate piece 40
For this purpose, a commercially available proximity sensor may be used. In addition, in a traveling system where the number of station blocks exceeds the number of mark plate patterns that can be formed by combining the arrangement 2Mi of four or less iron plate pieces 40, the unmanned vehicle 10 has a total of six mark plate patterns, for example, one pair on the left and right, and three rows in the front and back. If the mark plate detection sensor 18 is provided, even more kinds of absolute addresses can be secured by using the arrangement combination of two to six iron plate pieces 40 for the mark plate, and these can be allocated to each station block. Of course, the mounting space for the mark plate detection sensor 18 on the unmanned vehicle 10 is limited due to the structure and dimensions of the unmanned vehicle.
他方、鉄板片40の配列組合せで形成したマークプレー
トパターンは単にステーションブロックの絶対アドレス
に割当てるばかりでなく、無人車10の走行中における
加減速指示用の変速点、分岐指示用の分岐点、走行経路
の合流指示用の合流点の指示用マークプレートパターン
として用いることも可能である。On the other hand, the mark plate pattern formed by the arrangement and combination of the iron plate pieces 40 is not only assigned to the absolute address of the station block, but also the shift point for instructing acceleration/deceleration while the unmanned vehicle 10 is running, the branching point for instructing branching, and the It is also possible to use it as a mark plate pattern for indicating a confluence point for indicating a confluence of routes.
なお、各絶対アドレスのマークプレート36゜38のマ
ークプレートパターンと各ステーションブロック32.
34との対応関係は当然に予め無人車10のマイクロコ
ンピュータエ6におけるメモリ一手段28に記憶登録さ
れている。Note that the mark plate pattern of the mark plates 36 and 38 of each absolute address and each station block 32.
34 is naturally stored and registered in advance in the memory means 28 of the microcomputer 6 of the unmanned vehicle 10.
次に上述のように各ステーションブロック32゜34を
それぞれ個有の絶対アドレスマークプレート36.38
によってtW gfiliできるようにした運行制御装
置を具備する第1図の無人車の走行システムにおいて所
望の目的ステーション3oに無人車10を到達させるた
めの作用を説明する。Each station block 32, 34 is then marked with its own absolute address mark plate 36, 38 as described above.
The operation for causing the unmanned vehicle 10 to reach the desired destination station 3o in the unmanned vehicle traveling system shown in FIG.
先ず、無人車10がS地点から進行方向“A”に向けて
走行を開始したとする。この時点では走行システムの各
ステーションブロック32.34と絶対アドレスマーク
プレート36.38のマークプレートパターンとの対応
関係は既述の如く既に無人車10のメモリ一手段28に
記憶登録されている。また、無人車10が各ステーショ
ンブロック32又は34の何れのステーションブロック
を目的ブロフクとするかの運行計画は予めメモリ一手段
28に設定されており、図示されていない地上制御装置
によって選定されるものとする。また地上制御装置にも
無人車1oが持っている運行計画を持っているものとす
る。First, it is assumed that the unmanned vehicle 10 starts traveling from a point S in a traveling direction "A". At this point, the correspondence between each station block 32, 34 of the traveling system and the mark plate pattern of the absolute address mark plate 36, 38 has already been stored and registered in the memory means 28 of the unmanned vehicle 10, as described above. In addition, the operation plan for which station block 32 or 34 the unmanned vehicle 10 will target is set in advance in the memory means 28, and is selected by a ground control device (not shown). shall be. It is also assumed that the ground control device has the same operation plan as the unmanned vehicle 1o.
無人車10がS地点を出発して走行経路R′に沿って矢
印Aで示す進行方向に自走し、先ずマークプレート36
に達すると、マークプレートパターン読取手段、つまり
マークプレート検出センサI8によって該マークプレー
ト36のマークプレートパターンが読取検出される。こ
の読取られたマークプレートパターンはインターフェー
ス24を介してCPU26に読み込まれ、CPU26は
メモリ一手段28に設定された運行計画と予め記憶され
た前述の対応関係とからマークプレート36のマークプ
レートパターンが運行計画と一致するか否かを判断し、
−敗したときは、ステーションブロック32内に目的ス
テーション30が存在することを認識して低速指令と停
止指令との受信態勢に入る。The unmanned vehicle 10 departs from the point S and travels along the traveling route R' in the direction of arrow A.
When this point is reached, the mark plate pattern of the mark plate 36 is read and detected by the mark plate pattern reading means, that is, the mark plate detection sensor I8. This read mark plate pattern is read into the CPU 26 via the interface 24, and the CPU 26 determines the mark plate pattern of the mark plate 36 based on the operation plan set in the memory means 28 and the above-mentioned correspondence relationship stored in advance. Determine whether it matches the plan or not.
- When defeated, it recognizes that the target station 30 exists within the station block 32 and becomes ready to receive low speed commands and stop commands.
このとき、地上側では図示されていない地上制御装置が
目的ステーション30の地上側信号ユニット22を作動
させ、低速指令出力器22と停止指令出力器22aとか
らそれぞれ低速指令と停止指令とを出力される。すなわ
ち、地上側の制御装置は運行計画から予めどのステーシ
ョン30が目的ステーションであるかがわかっており、
これに従って目的ステーション30から上記2指令信号
を出力させるのである。こうして、無人車loが受信態
勢を保ってステーションブロック32に入って来ると、
無人車10は目的ステーション30において低速指令と
停止指令とを夫々低速指令検出センサ20bと停止指令
検出センサ20aとで受信し、インターフェース24を
介してCPU26に人力する。CPU26はこのと巷、
無人車10の走行機構に低速指令による徐行を実施させ
、次いで停止指令に基いて目的ステーション30の所定
位置で停止する。そして、目的ステーション30におい
て、所望の無人作業、例えばワークの移載作業を遂行す
る。この無人作業が終了すると、無人重工0は予め記憶
しているステーションブロック32内のステーション間
運行に関する運行情報に従って発進方向を決定して発進
する。こうしてステーションブロック32を離れた無人
車10は再び走行経路R′に沿って自走し、次の絶対ア
ドレスマークプレート38に達すると、上述の場合と同
様の作用をステーションブロック34に関して繰り返す
。こうして、無人車10は繰り返し走行経路R′を走行
しながら運行計画に従って所望の目的ステーション間を
運行する。At this time, a ground control device (not shown) on the ground side operates the ground side signal unit 22 of the target station 30, and a low speed command and a stop command are output from the low speed command output device 22 and the stop command output device 22a, respectively. Ru. That is, the control device on the ground side knows in advance which station 30 is the destination station from the operation plan,
In accordance with this, the two command signals mentioned above are output from the destination station 30. In this way, when the unmanned vehicle lo enters the station block 32 while maintaining reception readiness,
The unmanned vehicle 10 receives a low speed command and a stop command at the target station 30 by a low speed command detection sensor 20b and a stop command detection sensor 20a, respectively, and inputs them to the CPU 26 via the interface 24. CPU26 is everywhere,
The traveling mechanism of the unmanned vehicle 10 is caused to slow down based on the low speed command, and then stops at a predetermined position of the destination station 30 based on the stop command. Then, at the destination station 30, desired unmanned work, such as work transfer work, is performed. When this unmanned work is completed, the unmanned heavy worker 0 determines the starting direction in accordance with the pre-stored operation information regarding inter-station operation in the station block 32 and starts. The unmanned vehicle 10 that has left the station block 32 travels again along the travel route R', and when it reaches the next absolute address mark plate 38, the same action as described above is repeated with respect to the station block 34. In this way, the unmanned vehicle 10 repeatedly travels along the travel route R' and travels between desired destination stations according to the travel plan.
以上、本発明を1実施例に就いて説明したが、走行経路
上には第1図のような2つのステーションブロックを設
けた場合にのみ限定されるものではなく、更に多数のス
テーションブロックを設け、それぞれのステーションブ
ロックに相互に数の異なるステーションを包含させるよ
うにしても本発明が適用できることは言うまでもない。Although the present invention has been described above with reference to one embodiment, it is not limited to the case where two station blocks are provided on the travel route as shown in FIG. It goes without saying that the present invention can be applied even if each station block includes stations of different numbers.
なお、上述した実施例の作用におけるマイクロコンピュ
ータ16の動作フローを示したものが第4図のフローチ
ャートである。The flowchart in FIG. 4 shows the operation flow of the microcomputer 16 in the operation of the above-described embodiment.
無人車走行システムにおいて、走行経路の路側に多数の
ステーションが設置されるとき、複数のステーションを
1つの集団的なステーションブロックとして把え、この
ステーションブロック毎に絶対アドレスを割当てるマー
クプレートを設定するので、少ないマークプレートパタ
ーンで多数のステーション間の運行制御を遂行できる有
利がある。In an unmanned vehicle driving system, when a large number of stations are installed on the roadside of the driving route, the multiple stations are treated as one collective station block, and a mark plate is set to assign an absolute address to each station block. , there is an advantage that operation control between a large number of stations can be performed with a small number of mark plate patterns.
またマークプレートは安価な鉄板片の配列組合せで形成
できるから運行制御装置の低コスト化を図ることができ
る。Furthermore, since the mark plate can be formed by a combination of inexpensive iron plate pieces, the cost of the operation control device can be reduced.
第1図は本発明による運行制御装置を備えた無人車の走
行システムの実施例を示す平面図、第2図は同走行シス
テムに用いられる無人車の構成を示す略示機構図、第3
図は鉄板片によって形成されたマークプレートパターン
の例を示す模式図、第4図は動作フローチャート。
10・・・無人車、
16・・・マイクロコンピュータ、
18・・・マークプレート検出センサ、20a・・・停
止指令検出センサ、
20b・・・低速指令検出センサ・
22・・・地上側信号出力ユニット、
24・・・インターフェース、
26・・・CPU。
28・・・メモリ一手段、
30・・・ステーション、
32.34・・・第1.第2ステーシツンブロソク、3
6.38・・・マークプレート、
40・・・鉄板片。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of a driving system for an unmanned vehicle equipped with an operation control device according to the present invention, FIG. 2 is a schematic mechanical diagram showing the configuration of an unmanned vehicle used in the driving system, and FIG.
The figure is a schematic diagram showing an example of a mark plate pattern formed by iron plate pieces, and FIG. 4 is an operation flowchart. DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Unmanned vehicle, 16... Microcomputer, 18... Mark plate detection sensor, 20a... Stop command detection sensor, 20b... Low speed command detection sensor, 22... Ground side signal output unit , 24...Interface, 26...CPU. 28...Memory means, 30...Station, 32.34...First. 2nd stage 3
6.38...mark plate, 40...iron plate piece.
Claims (1)
無人車の運行制御装置において、前記走行経路の路側に
連設される複数のステーションを包含したステーション
ブロックの各ブロック毎に対応させた適所に複数の鉄板
の配列組合せによって絶対アドレスを表示するマークプ
レートパターンを植設すると共に前記各ブロック内の複
数のステーションにはそれぞれ無人車に向けて徐行用の
低速指令と停止指示用の停止指令とを出力可能な地上信
号出力ユニットを具備させ、他方、前記無人車側には前
記複数の鉄板をそれぞれ対向検知する複数のマークプレ
ート検出センサを有したマークプレートパターン読取手
段と、前記マークプレートパターン読取手段によって読
取った絶対アドレスのステーションブロックにおける運
行指示を記憶判別する連行指示判別手段と、前記運行指
示判別手段によって目的ステーションブロックであるこ
とが判別された絶対アドレスのステーションブロックに
おいて該ブロック内のステーションから発せられた前記
地上信号出力ユニットの低速指令と停止指令とを検出受
信する指令検出センサとを具備させ、無人車を走行経路
の路側に設けた多数のステーションにおける目的ステー
ションに到達させえるようにしたことを特徴とする無人
車の運行制御装置。 2、前記複数のステーションのそれぞれに具備された地
上信号出力ユニットは、無人車の走行方向に見て前方側
に低速指令出力ユニットを有し、該低速指令出力ユニッ
トの後方側に停止指令出力ユニットを有している特許請
求の範囲第1項に記載の無人車の運行制御装置。 3、前記各ステーションブロックの絶対アドレスを表示
するマークプレートパターンは前記無人車の走行方向に
見て対応するステーションブロックの前方近距離の位置
に植設されている特許請求の範囲第1項に記載の無人車
の運行制御装置。[Claims] 1. In an operation control device for an unmanned vehicle that steers and self-propels along a guide line laid on a travel route, a station block including a plurality of stations consecutively installed on the road side of the travel route is provided. A mark plate pattern that displays an absolute address is planted in the appropriate place corresponding to each block by the arrangement and combination of a plurality of iron plates, and a plurality of stations in each block are each given slow speed commands for unmanned vehicles to slow down. and a ground signal output unit capable of outputting a stop command for a stop instruction, and a mark plate pattern reader having a plurality of mark plate detection sensors on the unmanned vehicle side for detecting the plurality of iron plates facing each other, respectively. means, an entrainment instruction discriminating means for storing and discriminating operation instructions in the station block at the absolute address read by the mark plate pattern reading means, and a station at the absolute address determined to be the destination station block by the operation instruction discriminating means. A block is equipped with a command detection sensor that detects and receives a low speed command and a stop command of the ground signal output unit issued from a station in the block, and the purpose is to provide a large number of stations where unmanned vehicles are installed on the roadside of a travel route. An operation control device for an unmanned vehicle, characterized in that the vehicle can reach a station. 2. The ground signal output unit provided at each of the plurality of stations has a low speed command output unit on the front side when viewed in the traveling direction of the unmanned vehicle, and a stop command output unit on the rear side of the low speed command output unit. An operation control device for an unmanned vehicle according to claim 1, comprising: 3. The mark plate pattern for displaying the absolute address of each station block is installed at a position close to the front of the corresponding station block when viewed in the traveling direction of the unmanned vehicle. unmanned vehicle operation control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60113250A JPS61271504A (en) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | Operation controller for unmanned carrier |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60113250A JPS61271504A (en) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | Operation controller for unmanned carrier |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61271504A true JPS61271504A (en) | 1986-12-01 |
JPH049325B2 JPH049325B2 (en) | 1992-02-19 |
Family
ID=14607382
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60113250A Granted JPS61271504A (en) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | Operation controller for unmanned carrier |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61271504A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63195705A (en) * | 1987-02-09 | 1988-08-12 | Toyota Motor Corp | Unmanned vehicle system for multiple station and multiple window |
JPH02183308A (en) * | 1989-01-09 | 1990-07-17 | Toyota Autom Loom Works Ltd | Operation controller for unmanned vehicle |
JPH02182616A (en) * | 1989-01-09 | 1990-07-17 | Daifuku Co Ltd | Load conveyor device |
-
1985
- 1985-05-28 JP JP60113250A patent/JPS61271504A/en active Granted
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63195705A (en) * | 1987-02-09 | 1988-08-12 | Toyota Motor Corp | Unmanned vehicle system for multiple station and multiple window |
JPH02183308A (en) * | 1989-01-09 | 1990-07-17 | Toyota Autom Loom Works Ltd | Operation controller for unmanned vehicle |
JPH02182616A (en) * | 1989-01-09 | 1990-07-17 | Daifuku Co Ltd | Load conveyor device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH049325B2 (en) | 1992-02-19 |
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