JP2001255938A - Unmanned carrier and guide path for the same - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車及びその
誘導路に係り、特には、無人搬送車の自律走行を安定的
に制御するための構成に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic guided vehicle and a guideway thereof, and more particularly to a configuration for stably controlling autonomous traveling of the automatic guided vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動倉庫などで利用される無人搬送シス
テムにあっては、図４で示すように、床面上に敷設され
た誘導路からの磁気誘導などに従って無人搬送車１１を
自律走行させることが行われている。そして、ここでの
誘導路は、予め設定された走行案内線１２を挟み込む左
右の両側位置に沿って仮想される一対の平行線１３，１
４上に離間して配置された複数の磁性体、例えば、鉄系
金属からなる磁気棒１５を使用して構成されたものであ
り、これら磁気棒１５の平面的な配置状態は千鳥足状、
つまり、走行案内線１２を挟み込んで仮想される平行線
１３，１４それぞれ上の交互となる位置ごとに配置され
ている。2. Description of the Related Art In an unmanned transport system used in an automatic warehouse or the like, as shown in FIG. 4, an unmanned transport vehicle 11 runs autonomously according to magnetic guidance from a guideway laid on the floor. That is being done. The taxiway here is a pair of parallel lines 13, 1 imagined along left and right positions sandwiching the travel guide line 12 set in advance.
4, a plurality of magnetic materials, for example, a magnetic bar 15 made of an iron-based metal is used.
That is, they are arranged at alternate positions on each of the parallel lines 13 and 14 imaginary with the travel guide line 12 interposed therebetween.
【０００３】また、この際における無人搬送車１１は、
車体前後の両側位置それぞれに走行用及び操舵用の車輪
（図示省略）が配設されたものであり、車体両側の左右
位置には床面上の磁気棒１５を検知する磁気検知手段、
いわゆる磁気センサ１６が配設されている。さらに、無
人搬送車１１は走行制御手段として機能するマイクロコ
ンピュータ（以下、ＣＰＵという）１７を具備してお
り、このＣＰＵ１７は、予め設定された走行時基準位置
の絶対アドレスを記憶しているとともに、千鳥足状とし
て配置された磁気棒１５のそれぞれを検知する度ごとに
磁気センサ１６から出力されるカウント信号に基づいて
無人搬送車１１の現在位置を相対アドレスとして認識す
ることになっている。なお、図中の矢印Ａは、無人搬送
車１１の進行方向を示している。At this time, the automatic guided vehicle 11
Running and steering wheels (not shown) are disposed at both sides of the front and rear of the vehicle body, and magnetic detection means for detecting magnetic bars 15 on the floor are provided at left and right positions of both sides of the vehicle body.
A so-called magnetic sensor 16 is provided. Further, the automatic guided vehicle 11 includes a microcomputer (hereinafter, referred to as a CPU) 17 functioning as travel control means. The CPU 17 stores an absolute address of a preset travel reference position, The current position of the automatic guided vehicle 11 is recognized as a relative address based on a count signal output from the magnetic sensor 16 each time the magnetic bars 15 arranged in a staggered manner are detected. The arrow A in the figure indicates the traveling direction of the automatic guided vehicle 11.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記従来の
形態に係る無人搬送車１１においては、走行案内線１２
を挟み込んだ平行線１３，１４それぞれ上の左右交互と
なる位置に磁気棒１５を配置しており、これらの磁気棒
１５を千鳥足状として配置することが行われている。そ
して、このような千鳥配置にあっては、磁気棒１５が左
右交互に配置されていることから、左の次は右、右の次
は左と一定の規則性があることになり、誤カウントされ
たことが直ちに判明する。In the automatic guided vehicle 11 according to the prior art, the traveling guide line 12
The magnetic bars 15 are arranged at alternately left and right positions on each of the parallel lines 13 and 14 sandwiching the, and these magnetic bars 15 are arranged in a staggered manner. In such a staggered arrangement, since the magnetic rods 15 are alternately arranged on the left and right sides, the next to the left has a certain regularity to the right and the next to the right has a certain regularity to the left. It turns out immediately that it has been done.
【０００５】すなわち、例えば、左の磁気棒１５を検知
しなければならないはずであるにも拘わらず、誤カウン
トによって右の磁気棒１５として検知した場合、ひとつ
前に配置された右の磁気棒１５と同一の検知であること
となり、誤カウントが直ちに判明することになる。しか
しながら、磁気棒１５が配置される床面の状況によっ
て、例えば、磁気棒１５の配置箇所付近に配管などが埋
設されているような際には、平行線１３，１４それぞれ
上に磁気棒１５を左右交互の千鳥足状として配置できな
くなることが起こる。That is, for example, if the left magnetic bar 15 must be detected but is detected as the right magnetic bar 15 due to an erroneous count, the right magnetic bar 15 disposed immediately before is detected. Is the same as the above, and the erroneous count is immediately found. However, depending on the condition of the floor surface on which the magnetic bar 15 is arranged, for example, when a pipe or the like is buried near the place where the magnetic bar 15 is arranged, the magnetic bar 15 is placed on the parallel lines 13 and 14 respectively. It may not be possible to arrange them in a zigzag pattern with alternating left and right sides.
【０００６】そして、磁気棒１５を千鳥足状として配置
できない場合には、無人搬送車１１の具備している磁気
センサ１６でもって磁気棒１５のそれぞれを左右交互に
検知することが不可能となるため、走行中における無人
搬送車１１の現在位置を正確に認識することが困難とな
ってしまう。そこで、走行案内線１２を挟み込む平行線
１３，１４それぞれ上の左右交互となる位置ごとに磁気
棒１５を配置する必要がなく、これらの磁気棒１５を千
鳥足状として配置していなくても走行中の現在位置を正
確に認識しながらの安定した自律走行が可能な無人搬送
車を提供することが要望されている。When the magnetic rods 15 cannot be arranged in a staggered manner, it is impossible to detect each of the magnetic rods 15 alternately by the magnetic sensor 16 provided in the automatic guided vehicle 11. However, it is difficult to accurately recognize the current position of the automatic guided vehicle 11 during traveling. Therefore, it is not necessary to arrange the magnetic rods 15 at each of the left and right alternate positions on the parallel lines 13 and 14 sandwiching the travel guide line 12, and even if these magnetic rods 15 are not arranged in a staggered manner, the vehicle is traveling. It is desired to provide an automatic guided vehicle capable of performing stable autonomous traveling while accurately recognizing the current position of the vehicle.
【０００７】本発明はこのような要望に応えて創案され
たものであって、誘導路を構成する磁気棒が左右交互の
千鳥足状として配置されていなくても走行中の現在位置
を正確に認識することが可能な無人搬送車と、その誘導
路とを提供することを目的としている。The present invention has been devised in response to such a demand, and accurately recognizes the current position during traveling even when the magnetic rods constituting the taxiway are not arranged in a zigzag pattern of alternating right and left. It is an object of the present invention to provide an unmanned guided vehicle capable of performing such operations and a guideway thereof.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
無人搬送車は、走行案内線を挟み込む両側位置に沿った
一対の平行線上に配置されて誘導路を構成している磁性
体のそれぞれを順次検知する磁気検知手段と、磁性体の
検知順序に基づいて走行中の現在位置を認識する走行制
御手段とを具備してなるものであり、走行制御手段は、
記憶している磁性体の検知順序及び配置位置と、磁気検
知手段でもって実際に検知された磁性体の検知順序及び
配置位置とが互いに一致する限りは走行を継続させると
ともに、不一致であるときは走行を停止させるものであ
ることを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided an automatic guided vehicle provided with a magnetic body disposed on a pair of parallel lines along both sides sandwiching a travel guide line to form a guideway. It is provided with magnetic detection means for sequentially detecting each of them, and travel control means for recognizing the current position during travel based on the detection order of the magnetic material, and the travel control means comprises:
As long as the memorized detection order and arrangement position of the magnetic material and the detection order and arrangement position of the magnetic material actually detected by the magnetic detection means coincide with each other, traveling is continued. It is characterized by stopping traveling.
【０００９】本発明の請求項２に係る無人搬送車の誘導
路は請求項１に係る無人搬送車の走行を誘導するもので
あり、無人搬送車の磁気検知手段が検知する磁性体は、
走行案内線を挟み込む両側位置に沿った平行線それぞれ
上の交互とはならない位置に配置されていることを特徴
としている。The guideway of the automatic guided vehicle according to the second aspect of the present invention guides the traveling of the automatic guided vehicle according to the first aspect, and the magnetic body detected by the magnetic detecting means of the automatic guided vehicle includes:
It is characterized in that it is arranged at a non-alternating position on each of parallel lines along both sides sandwiching the travel guide line.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１１】図１は本実施の形態に係る無人搬送車の走
行状態を示す説明図、図２は走行制御系統の構成を簡略
化して示すブロック図であり、図３は走行制御手段が記
憶しているデータテーブル、つまり、磁性体の検知順序
及び配置位置を定めたデータテーブルを示す説明図であ
る。なお、図１における符号１は無人搬送車であり、図
１中の矢印Ａは無人搬送車１の進行方向を示している。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a traveling state of the automatic guided vehicle according to the present embodiment, FIG. 2 is a block diagram showing a simplified configuration of a traveling control system, and FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram showing a data table, that is, a data table in which the detection order and the arrangement position of the magnetic material are determined. Note that reference numeral 1 in FIG. 1 denotes an automatic guided vehicle, and an arrow A in FIG.
【００１２】本実施の形態に係る無人搬送車１は自動倉
庫などの床面上に敷設された誘導路からの磁気誘導に従
って自律走行するものであり、ここでの誘導路は、予め
設定された走行案内線２を挟み込む左右の両側位置に沿
って仮想される一対の平行線３，４上に離間して配置さ
れた複数の磁性体、つまり、鉄系金属などを用いて作製
された磁気棒５によって構成されている。そして、従来
の形態とは異なり、これら磁気棒５の平面的な配置状態
は、図１で示すように、走行案内線２を挟み込んで仮想
される平行線３，４それぞれ上の必ずしも左右交互とな
らない位置をも含んで定められた配置状態となってい
る。The automatic guided vehicle 1 according to the present embodiment autonomously travels according to magnetic guidance from a taxiway laid on the floor of an automatic warehouse or the like, and the taxiway here is set in advance. A plurality of magnetic members spaced apart from each other on a pair of parallel lines 3 and 4 imaginary along both left and right positions sandwiching the travel guide line 2, that is, a magnetic bar made of a ferrous metal or the like. 5. Unlike the conventional configuration, the planar arrangement of the magnetic rods 5 is not necessarily left and right alternately on the parallel lines 3 and 4 imaginary with the travel guide line 2 interposed therebetween, as shown in FIG. It is in the determined arrangement state including the position where it should not be.
【００１３】すなわち、本実施の形態に係る誘導路を構
成する磁気棒５のそれぞれは、規則的な千鳥足状として
配置されておらず、図１で例示するように、無人搬送車
１の進行方向Ａの右側では一対の磁気棒５が連続的に配
置されているのに対し、その左側では一対の磁気棒５が
大きく離間した状態で配置されている。なお、図１で示
した磁気棒５の配置状態はあくまでも一例であるに過ぎ
ず、右側の磁気棒５が離間して配置されているのに対
し、左側の磁気棒５が連続的に配置された状態となって
いてもよく、また、このような箇所が平行線３，４上に
複数あってもよいことは勿論である。That is, each of the magnetic rods 5 constituting the guideway according to the present embodiment is not arranged in a regular staggered manner, and as shown in FIG. On the right side of A, a pair of magnetic rods 5 are continuously arranged, whereas on the left side, a pair of magnetic rods 5 are arranged with a large distance therebetween. The arrangement state of the magnetic rods 5 shown in FIG. 1 is merely an example, and the left magnetic rods 5 are arranged continuously while the right magnetic rods 5 are arranged apart from each other. Needless to say, a plurality of such portions may be provided on the parallel lines 3 and 4.
【００１４】一方、無人搬送車１は、車体前後の両側位
置それぞれに走行用及び操舵用の車輪（図示省略）が配
設されたものであり、車体両側の左右位置であって前後
の車輪間となる位置には、床面上に配置された磁気棒５
を検知するための磁気検知手段となる磁気センサ６ａ，
６ｂがそれぞれ配設されている。また、この無人搬送車
１は走行制御手段として機能するＣＰＵ７を備えてお
り、図２で示すように、このＣＰＵ７に対しては、車体
両側の左右位置にそれぞれ配設された磁気センサ６ａ，
６ｂ、つまり、走行案内線２の左側に位置する平行線３
上に配置された磁気棒５を検知する度ごとにカウント信
号を出力する左側用の磁気センサ６ａと、走行案内線２
の右側に位置する平行線４上に配置された磁気棒５を検
知する度ごとにカウント信号を出力する右側用の磁気セ
ンサ６ｂとが接続されている。On the other hand, the automatic guided vehicle 1 is provided with running and steering wheels (not shown) at both front and rear positions of the vehicle body. The magnetic rod 5 placed on the floor
Sensor 6a serving as magnetic detection means for detecting
6b are provided respectively. The automatic guided vehicle 1 also includes a CPU 7 functioning as travel control means. As shown in FIG. 2, the automatic guided vehicle 1 is provided with magnetic sensors 6a,
6b, that is, the parallel line 3 located on the left side of the travel guide line 2
A left magnetic sensor 6a for outputting a count signal each time the magnetic bar 5 disposed above is detected;
Is connected to a right-hand magnetic sensor 6b which outputs a count signal every time the magnetic bar 5 disposed on the parallel line 4 located on the right side of the sensor is detected.
【００１５】さらに、このＣＰＵ７は、走行時基準位置
の絶対アドレスを記憶しているとともに、磁気棒５の実
際の配置状態に基づいたデータテーブル、つまり、磁気
センサ６ａ，６ｂによって順次検知されるべき磁気棒５
それぞれの検知順序及び配置位置を内容とするデータテ
ーブルが予め記憶させられたものとなっている。そし
て、このデータテーブルは、図３で一例を示すように、
磁気センサ６ａ，６ｂで検知されるべき磁気棒５が絶対
アドレスで表される走行時基準位置からｎ−１番目，ｎ
番目，ｎ＋１番目，ｎ＋２番目のいずれであるかを示す
検知順序と、これらの磁気棒５がいずれの平行線３，４
上に配置されているかを示す配置位置、例えば、前記し
た検知順序における磁気棒５それぞれが左，右，右，左
の位置に配置されていることを示す配置位置とを含んだ
内容で構成されている。Further, the CPU 7 stores the absolute address of the reference position at the time of traveling, and should be sequentially detected by the data table based on the actual arrangement state of the magnetic rods 5, that is, by the magnetic sensors 6a and 6b. Magnetic bar 5
A data table containing the respective detection orders and arrangement positions is stored in advance. This data table is, as shown in FIG.
The magnetic bar 5 to be detected by the magnetic sensors 6a and 6b is the (n-1) th, nth from the reference position at the time of traveling represented by the absolute address.
, The (n + 1) -th or (n + 2) -th detection order, and the magnetic rods 5
It is configured with contents including an arrangement position indicating whether the magnetic bar 5 is arranged above, for example, an arrangement position indicating that the magnetic bars 5 in the above-described detection order are arranged at left, right, right, and left positions. ing.
【００１６】さらにまた、データテーブルを記憶してい
るＣＰＵ７は、データテーブルとして記憶された磁気棒
５の検知順序及び配置位置と、無人搬送車１の走行に伴
って磁気センサ６ａ，６ｂが実際に検知した磁気棒５の
検知順序及び配置位置とを互いに比較し、一致するか不
一致かを判断している。そして、このＣＰＵ７は、予め
記憶している検知順序及び配置位置と、磁気棒５を検知
した磁気センサ６ａ，６ｂから出力されてきたカウント
信号による実際の検知順序及び配置位置とが互いに一致
している限りは無人搬送車１の走行を継続させるととも
に、これら両方の検知順序及び配置位置同士が互いに不
一致であるときは無人搬送車１の走行を停止させること
になっている。Further, the CPU 7 storing the data table reads the detection order and arrangement position of the magnetic rods 5 stored as the data table and the magnetic sensors 6a and 6b as the automatic guided vehicle 1 travels. The detection order and arrangement position of the detected magnetic bars 5 are compared with each other to determine whether they match or not. The CPU 7 determines that the detection order and arrangement position stored in advance match the actual detection order and arrangement position based on the count signals output from the magnetic sensors 6a and 6b that have detected the magnetic bar 5. The traveling of the automatic guided vehicle 1 is continued as long as it is, and the traveling of the automatic guided vehicle 1 is stopped when the detection order and the arrangement positions of the two do not coincide with each other.
【００１７】すなわち、本実施の形態に係る無人搬送車
１は、以下のような動作を実行している。まず、絶対ア
ドレスで表される走行時基準位置から走行を開始した無
人搬送車１の左側用の磁気センサ６ａがｎ−１番目の位
置に配置された磁気棒５を検知すると、この磁気センサ
６ａから出力されたカウント信号による磁気棒５の実際
の検知順序及び配置位置、つまり、検知順序はｎ−１番
目であって配置位置は左であることと、データテーブル
で表された検知順序及び配置位置とがＣＰＵ７によって
比較される。そして、この際には、記憶している検知順
序及び配置位置と実際の検知順序及び配置位置とが一致
していると判断されるため、無人搬送車１の走行は継続
されることとなり、ＣＰＵ７は磁気センサ６ａから出力
されたカウント信号に基づいて無人搬送車１の現在位置
を相対アドレスとして認識する。That is, the automatic guided vehicle 1 according to the present embodiment performs the following operation. First, when the left magnetic sensor 6a of the automatic guided vehicle 1 that has started traveling from the traveling reference position represented by the absolute address detects the magnetic bar 5 disposed at the (n-1) th position, the magnetic sensor 6a The actual detection order and arrangement position of the magnetic bar 5 based on the count signal output from, that is, the detection order is the (n-1) th and the arrangement position is left, and the detection order and arrangement represented in the data table. The position is compared by the CPU 7. Then, at this time, since it is determined that the stored detection order and arrangement position and the actual detection order and arrangement position match, the traveling of the automatic guided vehicle 1 is continued, and the CPU 7 Recognizes the current position of the automatic guided vehicle 1 as a relative address based on the count signal output from the magnetic sensor 6a.
【００１８】引き続き、無人搬送車１の右側用の磁気セ
ンサ６ｂがｎ番目の磁気棒５を検知し、さらに、ｎ＋１
番目の磁気棒５を検知すると、この磁気センサ６ｂから
出力されたカウント信号による磁気棒５の実際の検知順
序がｎ番目及びｎ＋１番目であり、配置位置はともに右
であることと、データテーブルで表された検知順序及び
配置位置とがＣＰＵ７によって比較されることになる。
そして、この場合も、記憶している検知順序及び配置位
置と実際の検知順序及び配置位置とが一致していると判
断されるため、無人搬送車１の走行は継続されることと
なり、ＣＰＵ７は磁気センサ６ａから出力されたカウン
ト信号に基づいて無人搬送車１の現在位置を相対アドレ
スとして認識する。Subsequently, the right side magnetic sensor 6b of the automatic guided vehicle 1 detects the n-th magnetic bar 5, and furthermore, n + 1
When the magnetic bar 5 is detected, the actual detection order of the magnetic bar 5 based on the count signal output from the magnetic sensor 6b is the n-th and n + 1-th, the arrangement position is both right, and the data table indicates The CPU 7 compares the detected detection order and arrangement position.
In this case as well, since it is determined that the stored detection order and arrangement position match the actual detection order and arrangement position, the traveling of the automatic guided vehicle 1 is continued, and the CPU 7 The current position of the automatic guided vehicle 1 is recognized as a relative address based on the count signal output from the magnetic sensor 6a.
【００１９】ところが、この際、例えば、ｎ＋１番目の
磁気棒５を左側に位置する平行線３上に配置されている
と誤カウントした場合、データテーブルにおけるｎ＋１
番目の配置位置が右であることに基づき、ＣＰＵ７は互
いが不一致であると判断したうえ、無人搬送車１の走行
を停止させることになる。従って、誤カウントが生じて
いるにも拘わらず、無人搬送車１の走行が継続されてし
まうというような不都合は生じ得ない利点が確保され
る。However, at this time, for example, if it is erroneously counted that the (n + 1) th magnetic bar 5 is arranged on the parallel line 3 located on the left side, the (n + 1) th magnetic bar 5
Based on the right of the second arrangement position, the CPU 7 determines that they do not match each other and stops the traveling of the automatic guided vehicle 1. Therefore, the advantage that the inconvenience that the automatic guided vehicle 1 continues to run despite the occurrence of an erroneous count cannot be ensured is secured.
【００２０】そして、無人搬送車１の走行が継続されて
いる場合には、左側用の磁気センサ６ａがｎ＋２番目の
位置に配置された磁気棒５を検知することになり、この
磁気センサ６ａから出力されたカウント信号による磁気
棒５の検知順序がｎ＋２番目であって配置位置が左であ
ることと、データテーブルで表された検知順序及び配置
位置とがＣＰＵ７によって比較されることになり、記憶
している検知順序及び配置位置と実際の検知順序及び配
置位置とが一致していると判断される結果、無人搬送車
１の走行は継続される。そして、無人搬送車１の走行が
続行されている限り、記憶している検知順序及び配置位
置と実際の検知順序及び配置位置とが一致しているか不
一致かの判断がＣＰＵ７によって繰り返されることにな
る。When the automatic guided vehicle 1 is traveling, the left magnetic sensor 6a detects the magnetic bar 5 disposed at the (n + 2) th position. The CPU 7 compares the detection order of the magnetic bar 5 based on the output count signal with the (n + 2) th and arrangement position on the left with the detection order and the arrangement position represented in the data table. As a result of determining that the detected detection order and arrangement position match the actual detection order and arrangement position, the traveling of the automatic guided vehicle 1 is continued. As long as the automatic guided vehicle 1 continues traveling, the CPU 7 repeatedly determines whether the stored detection order and arrangement position match the actual detection order and arrangement position. .
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る無人
搬送車及びその誘導路であれば、走行案内線を挟み込む
平行線それぞれ上の交互となる位置に磁性体を配置し、
これらの磁性体を千鳥足状として配置しておかなくて
も、走行している無人搬送車の現在位置を正確に認識す
ることが可能となる。そのため、本発明によれば、走行
案内線を挟み込んだ平行線それぞれ上の左右交互となる
位置ごとに磁性体を配置しておく必要がなくなり、床面
の状況に応じた配置状態で磁性体を配置することを行っ
ても、走行中の現在位置を正確に認識しながらの安定し
た自律走行を無人搬送車に実行させることができるとい
う効果が得られる。As described above, in the case of the automatic guided vehicle and the taxiway thereof according to the present invention, the magnetic bodies are arranged at alternate positions on each of the parallel lines sandwiching the travel guide line.
Even if these magnetic bodies are not arranged in a staggered manner, the current position of the traveling automatic guided vehicle can be accurately recognized. Therefore, according to the present invention, it is not necessary to arrange the magnetic body at each of the left and right alternating positions on each of the parallel lines sandwiching the travel guide line, and the magnetic body is arranged in an arrangement state according to the floor surface situation. Even if it arrange | positions, the effect that an automatic guided vehicle can perform the stable autonomous driving | running while correctly recognizing the present position during driving | running can be obtained.
【図１】本実施の形態に係る無人搬送車の走行状態を示
す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a traveling state of an automatic guided vehicle according to the present embodiment.
【図２】本実施の形態に係る無人搬送車が備える走行制
御系統の構成を簡略化して示すブロック図である。FIG. 2 is a simplified block diagram showing a configuration of a travel control system provided in the automatic guided vehicle according to the present embodiment.
【図３】本実施の形態に係る走行制御手段が記憶してい
るデータテーブルを示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a data table stored in a traveling control unit according to the present embodiment.
【図４】従来の形態に係る無人搬送車の走行状態を示す
説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a traveling state of an automatic guided vehicle according to a conventional mode.
１ 無人搬送車 ２ 走行案内線 ３ 平行線 ４ 平行線 ５ 磁気棒（磁性体） ６ａ 磁気センサ（磁気検知手段） ６ｂ 磁気センサ（磁気検知手段） ７ ＣＰＵ（走行制御手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Unmanned guided vehicle 2 Travel guide line 3 Parallel line 4 Parallel line 5 Magnetic bar (magnetic body) 6a Magnetic sensor (magnetic detection means) 6b Magnetic sensor (magnetic detection means) 7 CPU (travel control means)
Claims (2)
一対の平行線上に配置されて誘導路を構成している磁性
体のそれぞれを順次検知する磁気検知手段と、磁性体の
検知順序に基づいて走行中の現在位置を認識する走行制
御手段とを具備してなる無人搬送車であって、 走行制御手段は、記憶している磁性体の検知順序及び配
置位置と、磁気検知手段でもって実際に検知された磁性
体の検知順序及び配置位置とが互いに一致する限りは走
行を継続させるとともに、不一致であるときは走行を停
止させるものであることを特徴とする無人搬送車。1. A magnetic detecting means for sequentially detecting each of magnetic substances constituting a guideway arranged on a pair of parallel lines along both sides of a traveling guide line, based on a detection order of the magnetic substances. An automatic guided vehicle comprising traveling control means for recognizing a current position during traveling by the traveling control means, wherein the traveling control means comprises: The automatic guided vehicle is characterized in that traveling is continued as long as the detection order and arrangement position of the detected magnetic materials match each other, and the traveling is stopped when they do not match.
性体は、走行案内線を挟み込む両側位置に沿った平行線
それぞれ上の交互とならない位置に配置されていること
を特徴とする無人搬送車の誘導路。2. The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the magnetic body detected by the magnetic detecting means of the automatic guided vehicle is arranged at a non-alternating position on each of parallel lines along both sides sandwiching the travel guide line. Taxiway of car.
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