JPH10283031A - Traveling path for unmanned carrier - Google Patents
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- JPH10283031A JPH10283031A JP9098424A JP9842497A JPH10283031A JP H10283031 A JPH10283031 A JP H10283031A JP 9098424 A JP9098424 A JP 9098424A JP 9842497 A JP9842497 A JP 9842497A JP H10283031 A JPH10283031 A JP H10283031A
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Landscapes
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車用走行
路に関し、特に、簡易な構造により無人搬送車を走行路
に配設した誘導体に沿って正確に誘導走行させることが
できるとともに、走行路の形状を簡単に変更することが
できるようにした無人搬送車用走行路に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling path for an automatic guided vehicle, and more particularly to an automatic guided vehicle capable of accurately guiding an automatic guided vehicle along a derivative disposed on the traveling path with a simple structure. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling path for an automatic guided vehicle in which the shape of a road can be easily changed.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、例えば、工場内において、部品や
製品を輸送するために無人搬送車が汎用されている。そ
して、この無人搬送車は、走行路に配設した磁気テープ
等の誘導体に誘導されて走行するようにしていた。2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic guided vehicle has been widely used for transporting parts and products in a factory, for example. The automatic guided vehicle travels guided by a derivative such as a magnetic tape disposed on a traveling path.
【0003】ところで、従来の無人搬送車用走行設備に
おいては、走行路の直線部において、無人搬送車1に設
けた、磁気誘導体を識別する磁気センサからなる誘導セ
ンサ41,42を用いて誘導走行を行うようにし、一
方、走行路の交差部、分岐部等において、例えば、図1
5に示すように、走行路の交差部を構成する床ブロック
7に磁気誘導体を配設せず、無人搬送車1に設けた、ア
ドレス表示30を検知するためのアドレス検知センサ4
3、方位検知センサ44及び走行位置計測装置45を用
いて自律誘導により走行を行うようにした無人搬送車用
走行設備が提案され、実用化されている。[0003] In conventional traveling equipment for automatic guided vehicles, in the straight section of the traveling path, guided traveling is performed using guidance sensors 41 and 42 provided on the automatic guided vehicle 1 and comprising magnetic sensors for identifying magnetic derivatives. On the other hand, at an intersection, a branch, or the like of the traveling road, for example, as shown in FIG.
As shown in FIG. 5, an address detection sensor 4 for detecting an address display 30 provided on the automatic guided vehicle 1 without disposing a magnetic derivative on a floor block 7 constituting an intersection of a traveling path.
3. Traveling equipment for an automatic guided vehicle that travels by autonomous guidance using the direction detection sensor 44 and the traveling position measuring device 45 has been proposed and put into practical use.
【0004】そして、この無人搬送車用走行設備におい
ては、無人搬送車1が矢印46の方向に走行する場合、
アドレス検知センサ43が床面に設置したアドレス表示
30を検知すると、制御装置に記録している走行路情報
等に基づき、減速すると同時に、走行路の交差部がある
ことを理解し、直線走行又は右折若しくは左折する。こ
の場合、走行路の交差部を構成する床ブロック7に磁気
誘導体が配設されていないため、直線走行のときも、右
折又は左折のときと同様、方位検知センサ44により現
在の進行方向を検知しながら、走行位置計測装置45に
より現在位置を確認しながら、制御装置に記録している
走行路情報等に基づいて、自律誘導により走行すること
になる。したがって、この無人搬送車用走行設備におい
ては、無人搬送車1が走行路の交差部を通過する都度、
自律誘導により走行する必要があるため、走行精度及び
搬送効率が低下するとともに、プログラムの作成や調
整、例えば、直線走行又は右折若しくは左折と速度との
条件を設定するプログラムの作成に時間と費用を要し、
さらに、無人搬送車1に高価な方位検知センサ44を配
設する必要があるという問題点があった。In this automatic guided vehicle traveling equipment, when the automatic guided vehicle 1 travels in the direction of arrow 46,
When the address detection sensor 43 detects the address display 30 installed on the floor, the vehicle decelerates based on the travel path information and the like recorded in the control device, and at the same time, understands that there is an intersection of the travel path, and Turn right or left. In this case, since the magnetic block is not provided on the floor block 7 constituting the intersection of the traveling road, the current traveling direction is detected by the azimuth detecting sensor 44 in the case of straight traveling as in the case of right or left turn. While the current position is being confirmed by the traveling position measuring device 45, the vehicle travels by autonomous guidance based on traveling route information and the like recorded in the control device. Therefore, in this automatic guided vehicle traveling facility, every time the automatic guided vehicle 1 passes through the intersection of the traveling path,
Since it is necessary to travel by autonomous guidance, traveling accuracy and transport efficiency are reduced, and time and expense are required for creating and adjusting a program, for example, creating a program for setting a condition of a straight running or a right turn or a left turn and a speed. In short,
Further, there is a problem that it is necessary to dispose an expensive direction detection sensor 44 in the automatic guided vehicle 1.
【0005】この問題に対処するために、走行路の交差
部、分岐部等において、例えば、図14に示すように、
分岐部を構成する床ブロック10Aに磁気誘導体20A
を走行路の分岐部に沿う曲線状に配設し、これにより、
走行路の交差部、分岐部等においても、無人搬送車1に
設けた、磁気誘導体を識別する磁気センサからなる誘導
センサ41,42を用いて誘導走行を行うように構成す
ることが行われている。しかしながら、このように誘導
体20Aを走行路の交差部、分岐部等に沿うように曲線
状に加工するには、手間がかかり、設備費が上昇すると
いう問題点があった。[0005] To cope with this problem, for example, as shown in FIG.
A magnetic derivative 20A is attached to the floor block 10A constituting the branch part.
Are arranged in a curved line along the branch of the traveling path,
At intersections and diverging points of the travel path, the guidance traveling is performed using the guidance sensors 41 and 42 provided on the automatic guided vehicle 1 and configured by magnetic sensors for identifying magnetic derivatives. I have. However, processing the derivative 20A into a curved shape along an intersection, a branch, or the like of the traveling path requires time and effort and increases equipment costs.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
無人搬送車用走行設備の問題点を解決し、簡易な構造に
より無人搬送車を走行路に配設した誘導体に沿って正確
に誘導走行させることができるとともに、走行路の形状
を簡単に変更することができるようにした無人搬送車用
走行路を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-mentioned problems of the conventional traveling equipment for an automatic guided vehicle, and accurately guides the automatic guided vehicle along a conductor provided on a traveling path with a simple structure. It is an object of the present invention to provide a traveling path for an automatic guided vehicle, which can travel and can easily change the shape of the traveling path.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車用走行路は、無人搬送車を誘導
する誘導体を走行路に配設した無人搬送車用走行路にお
いて、走行路を形状の異なる直線状に誘導体を配設した
複数種類の床ブロックにより構成したことを特徴とす
る。In order to achieve the above-mentioned object, an automatic guided vehicle traveling path according to the present invention is provided on an automatic guided vehicle traveling path in which a guide for guiding the automatic guided vehicle is disposed on the traveling path. It is characterized in that the road is constituted by a plurality of types of floor blocks in which the derivatives are arranged in a linear shape having different shapes.
【0008】この無人搬送車用走行路は、形状の異なる
直線状に誘導体を配設した複数種類の床ブロックにより
走行路を構成するようにしているため、誘導体を簡易
に、かつ、高精度に製造することができる。[0008] Since the traveling path for the automatic guided vehicle is constituted by a plurality of types of floor blocks in which the derivatives are linearly arranged in different shapes, the derivatives can be easily and accurately formed. Can be manufactured.
【0009】この場合において、床ブロックを、直線部
用、コーナ部用、交差部用及び分岐部用の各床ブロック
から構成することができる。In this case, the floor block can be composed of floor blocks for a straight section, a corner section, an intersection section, and a branch section.
【0010】これにより、直線部用、コーナ部用、交差
部用及び分岐部用の各床ブロックを適宜組み合わせるこ
とにより、任意の形状の走行路を形成することができ
る。[0010] Thus, by appropriately combining the floor blocks for the straight section, the corner section, the intersection section, and the branch section, it is possible to form a traveling path having an arbitrary shape.
【0011】また、誘導体を、床ブロックの表面に形成
した溝内に配設することができる。[0011] Further, the derivative can be disposed in a groove formed on the surface of the floor block.
【0012】これにより、誘導体を安定した状態に配設
することができ、床ブロックの耐久性を向上することが
できる。Thus, the derivative can be stably disposed, and the durability of the floor block can be improved.
【0013】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車用走行
路の実施の形態を図面に基づいて説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a traveling path for an automatic guided vehicle according to the present invention.
【0014】図1は、例えば、工場内において、製造装
置や倉庫2,2間を部品や製品を輸送するために用いら
れる無人搬送車1の走行路とその走行方向の一例を示
す。FIG. 1 shows an example of a traveling path and an traveling direction of an automatic guided vehicle 1 used for transporting parts and products between a manufacturing apparatus and warehouses 2 in a factory.
【0015】無人搬送車1は、制御装置(図示省略)の
指令により、工場内の所定位置に配置された製造装置や
倉庫2,2の間を走行路に配設した誘導体3に誘導され
て走行しながら、部品や製品を所定の製造装置や倉庫2
に受渡しを行う。走行路の形状は、後述のコーナ部用、
交差部用及び分岐部用並びに直線部用等からなる複数種
類の床ブロックを適宜組み合わせて用いることにより製
造装置や倉庫2,2の配置により任意に設定することが
できる。The automatic guided vehicle 1 is guided by a control device (not shown) to a guide 3 disposed on a traveling path between a manufacturing device or a warehouse 2 disposed at a predetermined position in a factory. While traveling, parts and products are transferred to the specified manufacturing equipment and warehouse 2
Delivery. The shape of the traveling path is for the corner part described later,
By appropriately combining and using a plurality of types of floor blocks for an intersection, a branch, a straight line, and the like, it can be set arbitrarily according to the arrangement of the manufacturing apparatus and the warehouses 2 and 2.
【0016】この走行路は、特に限定的なものではない
が、本実施例においては、表面に磁気テープ、光反射テ
ープ等の誘導体を貼着、塗布したり、これらの物質を溝
内に配設する等した複数種類の床ブロックから構成し、
この床ブロックを走行路のレイアウトに合わせて敷設す
るようにしている。Although this running path is not particularly limited, in the present embodiment, a derivative such as a magnetic tape or a light reflecting tape is stuck and applied to the surface, or these substances are arranged in the groove. Constructed from multiple types of floor blocks,
The floor block is laid according to the layout of the traveling path.
【0017】次に、床ブロックの実例を図2以下に示
す。この床ブロックは、木製、合成樹脂製、アルミ合金
製等の磁気や光による誘導信号に影響を与えない材質を
用いて所定の厚さ、大きさ、形状、例えば、正方形に形
成したブロックからなり、その表面に種々の形状の誘導
体を配設して構成するようにする。Next, an actual example of a floor block is shown in FIG. This floor block is made of a predetermined thickness, size and shape, for example, a block formed of a material such as wooden, synthetic resin, aluminum alloy, etc., which does not affect the induced signal by magnetism or light. In this case, various shapes of derivatives are provided on the surface.
【0018】このうち、図2に示す床ブロック10は、
走行路の分岐部又はT字形交差部に敷設されるもので、
その表面に床ブロック10の三辺の中間に接するように
V字形の誘導体20を配設して構成する。この場合にお
いて、誘導体20は、床ブロック10の表面に貼着、塗
布等により配設するほか、図2に示すように、床ブロッ
ク10の表面に浅溝、例えば、深さ0.5〜3mm程度
の溝を形成し、この溝内に誘導体20を充填等すること
により配設することができる。なお、この誘導体の配設
方法は、後述の他の床ブロックも同様である。The floor block 10 shown in FIG.
It is laid at the junction or T-shaped intersection of the running path,
A V-shaped derivative 20 is provided on the surface so as to be in contact with the middle of three sides of the floor block 10. In this case, the derivative 20 is disposed on the surface of the floor block 10 by sticking, coating, or the like, and as shown in FIG. 2, a shallow groove, for example, having a depth of 0.5 to 3 mm is formed on the surface of the floor block 10. The groove can be formed by filling the dielectric 20 into the groove. The method of disposing this derivative is the same for other floor blocks described later.
【0019】図3に示す床ブロック11は、走行路の分
岐部又は十字形交差部に敷設されるもので、その表面に
床ブロック11の四辺の中間に接するように菱形の誘導
体21を配設して構成する。The floor block 11 shown in FIG. 3 is laid at a branch portion or a cross-shaped intersection of a traveling path, and a rhombus-shaped derivative 21 is disposed on the surface thereof so as to be in contact with the middle of four sides of the floor block 11. And configure.
【0020】図4に示す床ブロック12は、走行路のコ
ーナ部又は曲線路に敷設されるもので、その表面に床ブ
ロック12の隣接する二辺の中間に接するように直線状
の誘導体22を配設して構成する。The floor block 12 shown in FIG. 4 is laid on a corner of a traveling road or a curved road, and has a linear derivative 22 on its surface so as to be in contact with the middle of two adjacent sides of the floor block 12. Arrange and configure.
【0021】図5に示す床ブロック13は、走行路の直
進路用に敷設されるもので、その表面に床ブロック13
の対向する二辺の中間に接するように直線状の誘導体2
3を配設して構成する。The floor block 13 shown in FIG. 5 is laid for a straight traveling path, and has a floor block 13 on its surface.
Linear derivative 2 so as to be in contact with the middle of the two opposite sides of
3 is arranged and configured.
【0022】図6に示す床ブロック14は、走行路の分
岐部又は十字形交差部に敷設されるもので、その表面に
床ブロック14の四辺の中間に接するように菱形及び十
字形の誘導体24を配設して構成する。The floor block 14 shown in FIG. 6 is laid at a branch or a cross-shaped intersection of a traveling path, and has rhombic and cross-shaped derivatives 24 on its surface so as to be in contact with the middle of four sides of the floor block 14. Is arranged and configured.
【0023】図7に示す床ブロック15は、走行路の分
岐部又は十字形交差部に敷設されるもので、その表面に
床ブロック15の三辺の中間に接するようにV字形及び
四辺の中間に接するように十字形の誘導体25を配設し
て構成する。The floor block 15 shown in FIG. 7 is laid at a branch portion or a cross-shaped intersection of a traveling path, and has a V-shaped and a middle portion between four sides of the floor block 15 so as to be in contact with the middle of three sides of the floor block 15 on the surface thereof. And a cross-shaped derivative 25 is disposed so as to be in contact with.
【0024】図8に示す床ブロック16は、走行路の分
岐部又はT字形交差部に敷設されるもので、その表面に
床ブロック16の三辺の中間に接するようにV字形及び
対向する二辺の中間に接するように直線状の誘導体26
を配設して構成する。The floor block 16 shown in FIG. 8 is laid at a branch portion or a T-shaped intersection of a traveling path, and has a V-shaped and two opposite faces on its surface so as to be in contact with the middle of three sides of the floor block 16. The linear derivative 26 is in contact with the middle of the side.
Is arranged and configured.
【0025】図9に示す床ブロック17は、走行路の分
岐部又は十字形交差部に敷設されるもので、その表面に
床ブロック17の四辺の中間に接するように十字形及び
隣接する二辺の中間に接するように直線状の誘導体27
を配設して構成する。The floor block 17 shown in FIG. 9 is laid at a branch portion or a cross-shaped intersection of a running path, and has a cross-shaped and two adjacent sides so that the surface thereof is in contact with the middle of the four sides of the floor block 17. Linear derivative 27 so as to be in the middle of
Is arranged and configured.
【0026】図10及び図11に示す床ブロック18,
18Aは、走行路の分岐部又は直線部に敷設されるもの
で、その表面に床ブロック18,18Aの対向する二辺
の中間及び隣接する二辺の中間に接するように十字形及
び隣接する二辺の中間に接するように直線状の誘導体2
7を配設して構成する。The floor blocks 18, shown in FIGS.
18A is laid at a branch or a straight portion of the running path, and has a cross-shaped and adjacent two-sided surface so that it is in contact with the middle of two opposing sides and the middle of two adjacent sides of the floor blocks 18, 18A. Derivative 2 linear so as to be in contact with the middle of the side
7 is arranged and configured.
【0027】図12に示す床ブロック19は、走行路の
十字形交差部に敷設されるもので、その表面に床ブロッ
ク19の四辺の中間に接するように十字形の誘導体体2
9を配設して構成する。The floor block 19 shown in FIG. 12 is laid at the cross-shaped intersection of the traveling path, and has a cross-shaped derivative 2 on its surface so as to be in contact with the middle of the four sides of the floor block 19.
9 is arranged and configured.
【0028】そして、図2〜図12に記載したようなコ
ーナ部用、交差部用及び分岐部用並びに直線部用等から
なる複数種類の床ブロックを適宜組み合わせて用いるこ
とにより、各種形状の床ブロックを適当に組み合わせて
使用して、任意の形状の無人搬送車1の走行路を構成す
る。By appropriately combining a plurality of types of floor blocks for corners, intersections and branches, and straight sections as shown in FIGS. The traveling path of the automatic guided vehicle 1 having an arbitrary shape is configured by appropriately combining the blocks.
【0029】図13は、その一例を示し、直進路用とし
て図5に示す床ブロック13を連接して、T字形交差部
用として図2に示す床ブロック10を、それぞれ用い、
床ブロック13の直線状の誘導体23と床ブロック10
のV字形の誘導体20とが連続するように両床ブロック
10,13を敷設したもので、これにより、走行路を床
ブロック10の位置にてT字形に交差するようにしたも
のである。FIG. 13 shows an example of this. The floor block 13 shown in FIG. 5 is connected for a straight path, and the floor block 10 shown in FIG. 2 is used for a T-shaped intersection.
The linear derivative 23 of the floor block 13 and the floor block 10
The floor block 10 and the floor block 10 are laid so that the V-shaped derivative 20 of FIG. 1 is continuous, so that the traveling path intersects with the floor block 10 in a T-shape at the position of the floor block 10.
【0030】一方、この走行路を走行する無人搬送車1
には、複数の走行車輪Sを配設し、操舵可能に構成する
とともに、誘導体を識別する磁気センサ等からなる誘導
センサ41,42を設ける。この場合、誘導センサ4
1,42は、本実施例に示すように、誘導体による無人
搬送車1の誘導を精度よく行うことができるように、無
人搬送車1の前後の2箇所に設けることが望ましい。On the other hand, the automatic guided vehicle 1 traveling on this traveling path
Is provided with a plurality of traveling wheels S, is configured to be steerable, and is provided with guidance sensors 41 and 42 including a magnetic sensor or the like for identifying a derivative. In this case, the induction sensor 4
As shown in the present embodiment, it is desirable that the reference numerals 1 and 42 be provided at two positions before and after the automatic guided vehicle 1 so that the guided vehicle 1 can be accurately guided by the derivative.
【0031】また、無人搬送車1には、アドレス表示3
0を検知するためのアドレス検知センサ43及び走行車
輪Sと直結したエンコーダ等からなる走行位置計測装置
45を設け、これにより、アドレス検知センサ43によ
り床面に設置したアドレス表示30を検知して、走行位
置計測装置45により現在位置を確認し、無人搬送車1
が、誘導走行により直線走行、右折、左折等をすること
ができるようにする。この場合、各センサの測定誤差を
低減することができるように、前後の誘導センサ41,
42間の中間位置に、アドレス検知センサ43を設ける
ことが望ましい。The automatic guided vehicle 1 has an address display 3
A travel position measuring device 45 including an address detection sensor 43 for detecting 0 and an encoder or the like directly connected to the traveling wheel S is provided, whereby the address display 30 installed on the floor is detected by the address detection sensor 43, The current position is confirmed by the traveling position measuring device 45, and the automatic guided vehicle 1
However, it is possible to make a straight run, a right turn, a left turn, and the like by guided driving. In this case, the front and rear guidance sensors 41, 41 are used so that the measurement error of each sensor can be reduced.
It is desirable to provide an address detection sensor 43 at an intermediate position between the two.
【0032】次に、この無人搬送車用走行設備の作用に
ついて説明する。図13は、走行路のT字形の交差部に
無人搬送車1が進入する直前の状態を示した平面図であ
り、床ブロック10,13及び誘導体を配設していない
床ブロック7を組み合わせて敷設することにより走行路
が構成されている。無人搬送車1が矢印46の方向に走
行する場合、アドレス検知センサ43がアドレス表示3
0を検知すると、制御装置に記録している走行路情報等
に基づき、交差部があることを理解し、無人搬送車1
は、減速することなく又は減速して、磁気誘導体23,
20,23を検知しながら、誘導走行により右折又は左
折することができる。Next, the operation of the traveling equipment for an automatic guided vehicle will be described. FIG. 13 is a plan view showing a state immediately before the automatic guided vehicle 1 enters the T-shaped intersection of the traveling path, in which the floor blocks 10 and 13 and the floor block 7 in which no derivative is provided are combined. The running path is constituted by laying. When the automatic guided vehicle 1 travels in the direction of the arrow 46, the address detection sensor 43 displays the address display 3
When 0 is detected, it is understood that there is an intersection based on the travel route information and the like recorded in the control device.
Without deceleration or with deceleration, the magnetic derivative 23,
It is possible to make a right turn or left turn by guided driving while detecting 20, 23.
【0033】なお、床ブロック10の誘導体20の接点
は折れ曲がって形成されているが、制御周期を長くし、
走行速度を遅くすれば、無人搬送車1をスムーズに走行
させることができる。実験によると、制御周期20m
s、走行速度20m/分、床ブロックの寸法60cm角
程度であれば、誘導体の折れ曲がりは、無人搬送車1の
走行に全く悪影響を与えないことが確認できた。Although the contact point of the insulator 20 of the floor block 10 is formed by bending, the control cycle is lengthened,
If the traveling speed is reduced, the automatic guided vehicle 1 can travel smoothly. According to the experiment, the control cycle is 20m
s, the traveling speed was 20 m / min, and the size of the floor block was about 60 cm square. It was confirmed that the bending of the derivative did not adversely affect the traveling of the automatic guided vehicle 1 at all.
【0034】また、本発明の無人搬送車用走行路の誘導
体には、上記のとおり、磁気テープ等の磁気誘導体のほ
か、光反射テープ等の光反射形誘導体と、光の受発光装
置を組み合われて用いる等、任意の誘導体を使用するこ
とができるものである。As described above, in addition to the magnetic derivative such as a magnetic tape, a light reflecting type derivative such as a light reflecting tape and a light receiving / emitting device are combined with the derivative of the traveling path for an automatic guided vehicle according to the present invention. Any derivative can be used, for example, when used.
【0035】[0035]
【発明の効果】本発明の無人搬送車用走行路によれば、
形状の異なる直線状に誘導体を配設した複数種類の床ブ
ロックにより走行路を構成するようにしているため、誘
導体を簡易に、かつ、高精度に製造することができる。
また、無人搬送車を走行路の交差部、分岐部等を含む走
行路のすべてに配設した誘導体に沿って誘導走行させる
ことができ、無人搬送車を自律誘導により走行させる場
合と比較して、走行精度及び搬送効率を向上することが
できるとともに、プログラムの作成や調整に要する時間
と費用を低減することができ、さらに、無人搬送車に高
価な方位検知センサを配設する必要がなく、設備費用を
低減することができる。According to the traveling path for an automatic guided vehicle of the present invention,
Since the traveling path is constituted by a plurality of types of floor blocks in which the derivatives are linearly arranged in different shapes, the derivatives can be manufactured easily and with high precision.
In addition, it is possible to guide the automatic guided vehicle along guides disposed on all of the traveling roads including the intersections, branches, and the like of the traveling road, as compared with the case where the automatic guided vehicles travel by autonomous guidance. In addition to improving traveling accuracy and transport efficiency, it is possible to reduce the time and cost required for creating and adjusting a program, and furthermore, it is not necessary to dispose an expensive azimuth detection sensor on an automatic guided vehicle, Equipment costs can be reduced.
【0036】また、床ブロックを、直線部用、コーナ部
用、交差部用及び分岐部用の各床ブロックから構成する
ことにより、これらの各床ブロックを適宜組み合わせる
ことにより、任意の形状の走行路を形成することができ
る。Further, the floor block is composed of floor blocks for a straight section, a corner section, an intersection section, and a branch section. By appropriately combining these floor blocks, the vehicle can travel in an arbitrary shape. A path can be formed.
【0037】また、誘導体を、床ブロックの表面に形成
した溝内に配設することにより、誘導体を安定した状態
に配設することができ、床ブロックの耐久性を向上する
ことができる。Further, by disposing the derivative in the groove formed on the surface of the floor block, the derivative can be disposed in a stable state, and the durability of the floor block can be improved.
【図1】本発明の無人搬送車用走行路の一実施例を示す
説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing one embodiment of a traveling path for an automatic guided vehicle according to the present invention.
【図2】床ブロックの一例を示し、(a)は平面図、
(b)は(a)のA−A線断面図である。FIG. 2 shows an example of a floor block, (a) is a plan view,
(B) is a sectional view taken along line AA of (a).
【図3】床ブロックの一例を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing an example of a floor block.
【図4】床ブロックの一例を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing an example of a floor block.
【図5】床ブロックの一例を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing an example of a floor block.
【図6】床ブロックの一例を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing an example of a floor block.
【図7】床ブロックの一例を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing an example of a floor block.
【図8】床ブロックの一例を示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing an example of a floor block.
【図9】床ブロックの一例を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing an example of a floor block.
【図10】床ブロックの一例を示す平面図である。FIG. 10 is a plan view showing an example of a floor block.
【図11】床ブロックの一例を示す平面図である。FIG. 11 is a plan view showing an example of a floor block.
【図12】床ブロックの一例を示す平面図である。FIG. 12 is a plan view showing an example of a floor block.
【図13】走行路の分岐部に無人搬送車が進入する状態
を示す説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram showing a state in which an automatic guided vehicle enters a branch portion of a traveling path.
【図14】従来の無人搬送車用走行設備の交差部に無人
搬送車が進入する状態を示す説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram showing a state in which an automatic guided vehicle enters an intersection of a conventional automatic guided vehicle traveling facility.
【図15】従来の無人搬送車用走行設備の交差部に無人
搬送車が進入する状態を示す説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram showing a state in which an automatic guided vehicle enters an intersection of a conventional automatic guided vehicle traveling facility.
1 無人搬送車 2 製造装置 3 コーナ部 4 分岐部 5 交差部 6 直線部 10,11,12,・・・ 床ブロック 20,21,22,・・・ 誘導体 30 アドレス表示 41,42 誘導センサ 43 アドレス検知センサ 44 走行位置計測装置 S 車輪 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic guided vehicle 2 Manufacturing apparatus 3 Corner part 4 Branch part 5 Intersection part 6 Linear part 10, 11, 12, ... Floor block 20, 21, 22, ... Derivative 30 Address display 41, 42 Induction sensor 43 Address Detection sensor 44 Travel position measuring device S Wheel
Claims (3)
配設した無人搬送車用走行路において、走行路を形状の
異なる直線状に誘導体を配設した複数種類の床ブロック
により構成したことを特徴とする無人搬送車用走行路。1. An automatic guided vehicle traveling path on which a guide for guiding an automatic guided vehicle is disposed on a traveling path, wherein the traveling path is constituted by a plurality of types of floor blocks in which the derivative is disposed in a linear shape having a different shape. A traveling path for an automatic guided vehicle characterized by the following.
交差部用及び分岐部用からなることを特徴とする請求項
1記載の無人搬送車用走行路。2. A floor block for a straight section, a corner section,
2. The traveling path for an automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the traveling path comprises an intersection portion and a branch portion.
溝内に配設するようにしたことを特徴とする請求項1又
は2記載の無人搬送車用走行路。3. The traveling path for an automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the derivative is disposed in a groove formed on the surface of the floor block.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9098424A JPH10283031A (en) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | Traveling path for unmanned carrier |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9098424A JPH10283031A (en) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | Traveling path for unmanned carrier |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10283031A true JPH10283031A (en) | 1998-10-23 |
Family
ID=14219438
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9098424A Pending JPH10283031A (en) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | Traveling path for unmanned carrier |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10283031A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020528630A (en) * | 2017-06-09 | 2020-09-24 | 浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司Zhejiang Libiao Robots Co., Ltd. | Unit for robot running Ground mark, ground mark and corresponding robot |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP9098424A patent/JPH10283031A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020528630A (en) * | 2017-06-09 | 2020-09-24 | 浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司Zhejiang Libiao Robots Co., Ltd. | Unit for robot running Ground mark, ground mark and corresponding robot |
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