JPS61250569A - 移動式作業機械 - Google Patents
移動式作業機械Info
- Publication number
- JPS61250569A JPS61250569A JP60091223A JP9122385A JPS61250569A JP S61250569 A JPS61250569 A JP S61250569A JP 60091223 A JP60091223 A JP 60091223A JP 9122385 A JP9122385 A JP 9122385A JP S61250569 A JPS61250569 A JP S61250569A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- cables
- moving
- section
- cable relay
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボット等の移動式作業機械に関するも
のであり、より特定的には移動部位に設けられた電気的
要素への配線に関する。
のであり、より特定的には移動部位に設けられた電気的
要素への配線に関する。
産業用ロボットは制御装置と機構部とから成るが、機構
部はアーム等のように移動する部分がある。これら移動
部は電動機により駆動されるが、゛これらの電動機自体
も移動する。電動機は制御装置からの制御指令に応答し
、多くの場合制御装置を介して電源が供給されている。
部はアーム等のように移動する部分がある。これら移動
部は電動機により駆動されるが、゛これらの電動機自体
も移動する。電動機は制御装置からの制御指令に応答し
、多くの場合制御装置を介して電源が供給されている。
またフィードバック信号が電動機から制御装置側に送信
される。
される。
上記制御装置と機構部内の各電動機との接続はケーブル
により行なわれる。従来このケーブル布線を次の如く行
っている。まず、制御装置側と機構部内の中継部との間
を、複数の制御信号用多心ケーブルと複数の電カケープ
ルを用いて接続する。
により行なわれる。従来このケーブル布線を次の如く行
っている。まず、制御装置側と機構部内の中継部との間
を、複数の制御信号用多心ケーブルと複数の電カケープ
ルを用いて接続する。
次いで機構部内の中継部で、各電動機に必要な信号を抽
出し、直接的に各電動機に多心ケーブルで布線する。
出し、直接的に各電動機に多心ケーブルで布線する。
ところが、移動部位に設けられた電動機用のケーブルは
、移動による疲労により断線するという宿命を帯びてい
る。従って、ケーブル内の電線の断線により機械の動作
不良が生じたような場合、断線したケーブルを迅速に検
出し、早急にケーブルの交換作業等が必要とされるので
あるが、上述の如〈従来の布線は、これらの対策を考慮
したものとはなっておらず、復旧時間が相当か＼す、保
守性が低いという問題がある。すなわち、断線検出が、
他の接続関係の影響を受ける状態で行なわなければなら
ないため断線部の検出の特定が難しい。また断線部が検
出できたとしても、制御装置からの信号配線を解除して
再び製作時と同等の各電動機に必要な信号抽出および配
線を行なわなければならないような場合が生ずる。この
場合、誤配線が生ずるおそれがある。
、移動による疲労により断線するという宿命を帯びてい
る。従って、ケーブル内の電線の断線により機械の動作
不良が生じたような場合、断線したケーブルを迅速に検
出し、早急にケーブルの交換作業等が必要とされるので
あるが、上述の如〈従来の布線は、これらの対策を考慮
したものとはなっておらず、復旧時間が相当か＼す、保
守性が低いという問題がある。すなわち、断線検出が、
他の接続関係の影響を受ける状態で行なわなければなら
ないため断線部の検出の特定が難しい。また断線部が検
出できたとしても、制御装置からの信号配線を解除して
再び製作時と同等の各電動機に必要な信号抽出および配
線を行なわなければならないような場合が生ずる。この
場合、誤配線が生ずるおそれがある。
さらに、各電動機に接続するためのケーブル本数が均一
化できないため、ケーブル交換作業は一層厄介なものと
なっている。
化できないため、ケーブル交換作業は一層厄介なものと
なっている。
上述の問題を解決するため、本発明においては、固定部
に設けられ外部から及び外部への信号ケーブルを中継す
る固定部ケーブル中継部、及び、該固定部ケーブル中継
部に対して移動する部位に設けられ前記固定部ケーブル
中継部から及び前記固定部ケーブル中継部への信号ケー
ブルを用途に整線する移動部ケーブル中継部、を有し、
前記固定部ケーブル中継部および移動部ケーブル中継部
又はいずれか一方に対して固定部位又は移動部位に設け
られた電気的要素が、前記固定部ケーブル中継部および
移動部ケーブル中継部又はいずれか一方と、共通に使用
可能なケーブルにより接続されるようにしたことを特徴
とする移動式作業機械が提供される。
に設けられ外部から及び外部への信号ケーブルを中継す
る固定部ケーブル中継部、及び、該固定部ケーブル中継
部に対して移動する部位に設けられ前記固定部ケーブル
中継部から及び前記固定部ケーブル中継部への信号ケー
ブルを用途に整線する移動部ケーブル中継部、を有し、
前記固定部ケーブル中継部および移動部ケーブル中継部
又はいずれか一方に対して固定部位又は移動部位に設け
られた電気的要素が、前記固定部ケーブル中継部および
移動部ケーブル中継部又はいずれか一方と、共通に使用
可能なケーブルにより接続されるようにしたことを特徴
とする移動式作業機械が提供される。
従来と同等の固定部ケーブル中継部の外に移動部ケーブ
ル中継部を設ける。固定部ケーブル中継部と移動部ケー
ブル中継部との間を統一した多心ケーブルで接続する。
ル中継部を設ける。固定部ケーブル中継部と移動部ケー
ブル中継部との間を統一した多心ケーブルで接続する。
また移動部ケーブル中継部内で各電気的要素との間に必
要な信号用のケーブル整線を行ない、移動部ケーブル中
継部と各電気的要素との間を、別途統一した多心ケーブ
ルで接続する。固定部ケーブル中継部と電気的要素との
間も統一した多心ケーブルで接続する。
要な信号用のケーブル整線を行ない、移動部ケーブル中
継部と各電気的要素との間を、別途統一した多心ケーブ
ルで接続する。固定部ケーブル中継部と電気的要素との
間も統一した多心ケーブルで接続する。
図面は本発明の実施例の構成図を示す。
図において、産業用ロボットは￥ＪＩ御装置ｌと機構部
２とから構成されている。制御装置ｌはケーブルに４６
． Ｋ２Ｓ、 Ｋ４３を介して電力を機構部２に提供す
る。また制御装置１は、ケーブルに４１． Ｋ４９゜Ｋ
２Ｏを介して機構部２に制御信号を送出する一方、ケー
ブルに４４を介して機構部内のインターロック回路２６
．２７の信号を入力する。
２とから構成されている。制御装置ｌはケーブルに４６
． Ｋ２Ｓ、 Ｋ４３を介して電力を機構部２に提供す
る。また制御装置１は、ケーブルに４１． Ｋ４９゜Ｋ
２Ｏを介して機構部２に制御信号を送出する一方、ケー
ブルに４４を介して機構部内のインターロック回路２６
．２７の信号を入力する。
機構部２には、固定部位に従来と同様の固定部ケーブル
中継部２１、および新規な移動部ケーブル中継部２２が
設けられている。移動部ケーブル中継部２２は固定部ケ
ーブル中継部２１に対し移動する部位に設けである。機
構部２は、アーム等を駆動するための複数、この例示に
おいては３台の電動機２３〜２５、および、それぞれリ
ミットスイッチが図示の如く接続されて成るインターロ
ック回路２６．２７を有している。
中継部２１、および新規な移動部ケーブル中継部２２が
設けられている。移動部ケーブル中継部２２は固定部ケ
ーブル中継部２１に対し移動する部位に設けである。機
構部２は、アーム等を駆動するための複数、この例示に
おいては３台の電動機２３〜２５、および、それぞれリ
ミットスイッチが図示の如く接続されて成るインターロ
ック回路２６．２７を有している。
３台の電動機２３〜２５はそれぞれ交流電動機であり、
同じ数の制御信号、例えば７種、および３相交流電力が
印加される。従って制御用ケーブルに１１２． Ｋ１１
４． Ｋ１１６ 、および電カケープルに１０２゜Ｋ１
０４． ＫＩＯ３は、それぞれ同じ規格、同じ本数のも
のである。但し、制御用ケーブルと電カケープルとは異
なる。
同じ数の制御信号、例えば７種、および３相交流電力が
印加される。従って制御用ケーブルに１１２． Ｋ１１
４． Ｋ１１６ 、および電カケープルに１０２゜Ｋ１
０４． ＫＩＯ３は、それぞれ同じ規格、同じ本数のも
のである。但し、制御用ケーブルと電カケープルとは異
なる。
各電動機２３〜２５はそれぞれ移動先端近傍に設けられ
るので、固定部ケーブル中継部２１に対する移動量は大
きい。一方、移動部ケーブル中継部２２は、一般に各電
動機の移動よりは、固定部ケーブル中継部２１に対する
移動量は少ない部位に設けられている。
るので、固定部ケーブル中継部２１に対する移動量は大
きい。一方、移動部ケーブル中継部２２は、一般に各電
動機の移動よりは、固定部ケーブル中継部２１に対する
移動量は少ない部位に設けられている。
各インター口・７り回路２６．２７と中継部２１゜２２
との接続はそれぞれ、基本的には２線のケーブルに１２
４． Ｋ１２５により行なわれる。
との接続はそれぞれ、基本的には２線のケーブルに１２
４． Ｋ１２５により行なわれる。
制御装置１と固定部ケーブル中継部２１との間は、両端
にコネクタプラグを有する前述の多心ケーブルに４６．
Ｋ４５． Ｋ４３． Ｋ４１． Ｋ４９． Ｋ４０．
Ｋ４４により、従来と同様に行なわれる。
にコネクタプラグを有する前述の多心ケーブルに４６．
Ｋ４５． Ｋ４３． Ｋ４１． Ｋ４９． Ｋ４０．
Ｋ４４により、従来と同様に行なわれる。
固定部ケーブル中継部２１と移動部ケーブル中継部２２
との間も、それぞれ両端にコネクタプラグを有する同じ
規格の制御用多心ケーブルに１１８゜Ｋ１１９． Ｋ１
１９、電カケープル［１０７、およびインターロック用
ケーブルに１２１を介して行なわれる。
との間も、それぞれ両端にコネクタプラグを有する同じ
規格の制御用多心ケーブルに１１８゜Ｋ１１９． Ｋ１
１９、電カケープル［１０７、およびインターロック用
ケーブルに１２１を介して行なわれる。
固定部ケーブル中継部２！の近傍にあり、比較的移動の
少ない電動機２３の電力は、固定部ケーブル中継部２１
から直接電カケープルに１０２を介して提供される。一
方移動量の大きい電動機２４゜２５への電力供給は、一
旦移動部ケーブル中継部２２内で分岐された後、電カケ
ープルに１０４． Ｋ１０６を介して行なわれる。
少ない電動機２３の電力は、固定部ケーブル中継部２１
から直接電カケープルに１０２を介して提供される。一
方移動量の大きい電動機２４゜２５への電力供給は、一
旦移動部ケーブル中継部２２内で分岐された後、電カケ
ープルに１０４． Ｋ１０６を介して行なわれる。
制御信号は一旦移動部ケーブル中継部２２内で受は入れ
、その中で必要な信号毎に整線され、それぞれ同一規格
の制御用ケーブルＫ１１２． Ｋ１１４゜に１１６によ
って各電動機２３〜２５に導びかれる。
、その中で必要な信号毎に整線され、それぞれ同一規格
の制御用ケーブルＫ１１２． Ｋ１１４゜に１１６によ
って各電動機２３〜２５に導びかれる。
移動部ケーブル中継部２２に近いインターロック回路２
７は一旦移動部ケーブル中継部２２に接続され、その中
で他の必要なインターロック回路の信号とインターロッ
クをかけられ、固定部ケーブル中継部２１に導びかれる
。固定部ケーブル中継部２１はその近傍のインターロッ
ク回路２６と移動部ケーブル中継部２２からのインター
ロック信号と必要なインターロックをかける。これらの
出力がケーブルに４４を介して制御装置ｌに入力される
。
７は一旦移動部ケーブル中継部２２に接続され、その中
で他の必要なインターロック回路の信号とインターロッ
クをかけられ、固定部ケーブル中継部２１に導びかれる
。固定部ケーブル中継部２１はその近傍のインターロッ
ク回路２６と移動部ケーブル中継部２２からのインター
ロック信号と必要なインターロックをかける。これらの
出力がケーブルに４４を介して制御装置ｌに入力される
。
以上の接続関係において、最も断線し易いケーブルは、
制御用多心ケーブルに１１２． Ｋ１１４． ［１１６
である。若し、電動機２５に不具合が生じた場合、予備
の制御用多心ケーブルとケーブルに１１６を交換してみ
ると、ケーブルに１１６の断線であるか否か明瞭である
。この予備の制御用多心ケーブルは他のケーブルＸ１１
２．に１１４の点検、交換用としてもそのま＼使用でき
る。
制御用多心ケーブルに１１２． Ｋ１１４． ［１１６
である。若し、電動機２５に不具合が生じた場合、予備
の制御用多心ケーブルとケーブルに１１６を交換してみ
ると、ケーブルに１１６の断線であるか否か明瞭である
。この予備の制御用多心ケーブルは他のケーブルＸ１１
２．に１１４の点検、交換用としてもそのま＼使用でき
る。
電カケープルに１０２． ［１０４，Ｋ１０６ 、およ
びインターロック用ケーブルに１２． Ｋ１２５も同様
に断線の可能性があるが、上記同様に点検、交換を行う
ことができる。
びインターロック用ケーブルに１２． Ｋ１２５も同様
に断線の可能性があるが、上記同様に点検、交換を行う
ことができる。
固定部ケーブル中継部２１と移動部ケーブル中継部２２
との間のケーブルも断線する可能性がある。この場合も
ケーブルに１１８． Ｋ１１９． Ｋ１１７は同じ規格
のもので交換可能であるから上記同様に点検、交換を行
うことができる。
との間のケーブルも断線する可能性がある。この場合も
ケーブルに１１８． Ｋ１１９． Ｋ１１７は同じ規格
のもので交換可能であるから上記同様に点検、交換を行
うことができる。
上述の点検、交換作業において、移動部ケーブル中継部
２２内の配線は、外したり、変更したりする必要はなく
、全て、移動部ケーブル中継部２２にコネクタ接続され
る多心ケーブルの交換でよい。
２２内の配線は、外したり、変更したりする必要はなく
、全て、移動部ケーブル中継部２２にコネクタ接続され
る多心ケーブルの交換でよい。
また、先端部の移動量の大きい電動機に接続されるケー
ブルは、一旦移動部ケーブル中継部２２を介して接続さ
れ、移動部ケーブル中継部２２がケーブルに１０７．
Ｋ１１８． Ｋ１１９． Ｋ１１７． Ｋ１２１を介し
て固定部ケーブル中継部２１に対して「遊び」の効果を
有する。従って、直接固定部ケーブル中継部２１から電
動機に接続する場合に比し、ケーブル断線の可能性が低
下する。
ブルは、一旦移動部ケーブル中継部２２を介して接続さ
れ、移動部ケーブル中継部２２がケーブルに１０７．
Ｋ１１８． Ｋ１１９． Ｋ１１７． Ｋ１２１を介し
て固定部ケーブル中継部２１に対して「遊び」の効果を
有する。従って、直接固定部ケーブル中継部２１から電
動機に接続する場合に比し、ケーブル断線の可能性が低
下する。
以上に述べたように、本発明によれば、移動式作業機械
の布線に係る保守性が向上する。またそれぞれ統一した
ケーブルを使用可能となり、種々の種類の予備品を準備
しなくても良い。又、ケーブル断線の可能性が低下する
。
の布線に係る保守性が向上する。またそれぞれ統一した
ケーブルを使用可能となり、種々の種類の予備品を準備
しなくても良い。又、ケーブル断線の可能性が低下する
。
図面は本発明の一実施例としての作業機械の接続関係を
示す図である。 （符号の説明） １・・・制？ＩＩｌ装置、 ２・・・機構部、２１
・・・固定部ケーブル中継部、 ２２・・・移動部ケーブル中継部、 ２３〜２５・・・電動機、 ２６．２７・・・インターロック回路。
示す図である。 （符号の説明） １・・・制？ＩＩｌ装置、 ２・・・機構部、２１
・・・固定部ケーブル中継部、 ２２・・・移動部ケーブル中継部、 ２３〜２５・・・電動機、 ２６．２７・・・インターロック回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、固定部に設けられ外部から及び外部への信号ケーブ
ルを中継する固定部ケーブル中継部、及び、 該固定部ケーブル中継部に対して移動する部位に設けら
れ前記固定部ケーブル中継部から及び前記固定部ケーブ
ル中継部への信号ケーブルを用途別に整線する移動部ケ
ーブル中継部、を有し、前記固定部ケーブル中継部およ
び移動部ケーブル中継部又はいずれか一方に対して固定
部位又は移動部位に設けられた電気的要素が、前記固定
部ケーブル中継部および移動部ケーブル中継部又はいず
れか一方と、共通に使用可能なケーブルにより接続され
るようにしたことを特徴とする移動式作業機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60091223A JPS61250569A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 移動式作業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60091223A JPS61250569A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 移動式作業機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61250569A true JPS61250569A (ja) | 1986-11-07 |
Family
ID=14020420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60091223A Pending JPS61250569A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 移動式作業機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61250569A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021010295A1 (ja) * | 2019-07-12 | 2021-01-21 | ダイキン工業株式会社 | 冷凍サイクルシステム |
-
1985
- 1985-04-30 JP JP60091223A patent/JPS61250569A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021010295A1 (ja) * | 2019-07-12 | 2021-01-21 | ダイキン工業株式会社 | 冷凍サイクルシステム |
| JP2021014961A (ja) * | 2019-07-12 | 2021-02-12 | ダイキン工業株式会社 | 冷凍サイクルシステム |
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