JPS61235398A - 油圧式旋回体の速度制御方法 - Google Patents
油圧式旋回体の速度制御方法Info
- Publication number
- JPS61235398A JPS61235398A JP7542585A JP7542585A JPS61235398A JP S61235398 A JPS61235398 A JP S61235398A JP 7542585 A JP7542585 A JP 7542585A JP 7542585 A JP7542585 A JP 7542585A JP S61235398 A JPS61235398 A JP S61235398A
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- hydraulic motor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、油圧式旋回体の速度ｌ制御方法に係り、侍に
、旋回モータの低速域における制御性の優れた油圧式ク
レーンの速度制御方法に関する。
、旋回モータの低速域における制御性の優れた油圧式ク
レーンの速度制御方法に関する。
（従来の技術）
従来、油圧式クレーンの旋回油圧回路は、第５図及び第
６図に示されるように構成されている。
６図に示されるように構成されている。
即ち、固定容量のポンプ４と油圧モータ３を設け、レバ
ーの入力はリモコン弁ｌによりパイロット圧力に変換さ
れ、旋回用コントロールバルブ２を掻作する。このコン
トロールバルブ２は中立時には油圧モータ３をタンクへ
接続させるようになっており、第６図に示されるように
、３個の絞りα。
ーの入力はリモコン弁ｌによりパイロット圧力に変換さ
れ、旋回用コントロールバルブ２を掻作する。このコン
トロールバルブ２は中立時には油圧モータ３をタンクへ
接続させるようになっており、第６図に示されるように
、３個の絞りα。
β、γにより構成されていて、ポンプ４がらの油圧をこ
のコントロールバルブ２で方向切り換えを行い、油圧モ
ータ３の回転方向を制御するものであった。
のコントロールバルブ２で方向切り換えを行い、油圧モ
ータ３の回転方向を制御するものであった。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、従来の油圧回路においては、油圧モータ
３の回転数みに対し、負荷の摩擦トルクＴが第７図に示
されるような特性を示す場合、コントロールバルブ２の
スプール変位Ｘが増加した後Ｘ、に達し、モータ前後差
圧ＰがＰ、に達すると油圧モータ３の駆動トルクが負荷
の起動トルクに打ち勝ち、油圧モータ３が動き始め、モ
ータ回転数θ寞が得られる。逆にコントロールバルブ２
のスプール変位Ｘが減少するとモータ差圧ＰがＰ３にな
った時、モータの回転数がＬより急激に低下し停止する
ことになる。従って、モータの回転数ｉ３≦δ≦δ２の
時には制御困難となり、更にモータの回転数θ≦θ、に
おいでは制御不能となっていた。また、動特性について
みると、第８図に示されるようにコントロールバルブ２
のスプール変位Ｘに対するモータ回転数δの応答を１次
遅れ形とみなした時の時定数Ｔは第９図に示されるよう
に、スプール変位Ｘが小、即ちモータ低速時はど大とな
る。従って油圧モータ３を一定速度に保持することが困
難であるといった問題があった。つまり、 （１）中立時に油圧モータ３をタンクへ接続させる構造
となっている旋回用コントロールバルブ２を使用する場
合には、スプール変位が小さい時、即ちモータの回転数
が小さい時には応答が遅く、微小速度保持が困難である
。
３の回転数みに対し、負荷の摩擦トルクＴが第７図に示
されるような特性を示す場合、コントロールバルブ２の
スプール変位Ｘが増加した後Ｘ、に達し、モータ前後差
圧ＰがＰ、に達すると油圧モータ３の駆動トルクが負荷
の起動トルクに打ち勝ち、油圧モータ３が動き始め、モ
ータ回転数θ寞が得られる。逆にコントロールバルブ２
のスプール変位Ｘが減少するとモータ差圧ＰがＰ３にな
った時、モータの回転数がＬより急激に低下し停止する
ことになる。従って、モータの回転数ｉ３≦δ≦δ２の
時には制御困難となり、更にモータの回転数θ≦θ、に
おいでは制御不能となっていた。また、動特性について
みると、第８図に示されるようにコントロールバルブ２
のスプール変位Ｘに対するモータ回転数δの応答を１次
遅れ形とみなした時の時定数Ｔは第９図に示されるよう
に、スプール変位Ｘが小、即ちモータ低速時はど大とな
る。従って油圧モータ３を一定速度に保持することが困
難であるといった問題があった。つまり、 （１）中立時に油圧モータ３をタンクへ接続させる構造
となっている旋回用コントロールバルブ２を使用する場
合には、スプール変位が小さい時、即ちモータの回転数
が小さい時には応答が遅く、微小速度保持が困難である
。
く２）油圧モータ３及び負荷の起動摩擦トルクと動摩擦
トルクの差及びコントロールバルブ２の特性との関係に
より、起動時に負荷を一定速度以下で制御することが困
難であり、これによってインチング操作に難があった。
トルクの差及びコントロールバルブ２の特性との関係に
より、起動時に負荷を一定速度以下で制御することが困
難であり、これによってインチング操作に難があった。
本発明は、このような状況に鑑み、コントロールバルブ
のスプール変位と油圧モータの回転数の非線形性を補償
し、油圧モータの低速域における応答性を高め低速域に
おける円滑な速度制御を行い得る油圧式旋回体の速度制
御方法を提供することを目的とする。
のスプール変位と油圧モータの回転数の非線形性を補償
し、油圧モータの低速域における応答性を高め低速域に
おける円滑な速度制御を行い得る油圧式旋回体の速度制
御方法を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上記問題点を解決するために、旋回体を油圧
モータによって制御する油圧式旋回体の速度制御方法に
おいて、前記旋回体の目標値設定手段と、前記油圧モー
タからの回転数をフィードバックし、前記目標値設定手
段からの指令値との偏差を補償要素を介して出力するコ
ントローラと、該コントローラからの出力信号を増幅す
増幅手段と、該増幅手段によって増幅された信号によっ
て作動する電磁弁と、該電磁弁の作動によって前記油圧
モータの回転数を制御する主油圧回路とを設けるように
構成する。
モータによって制御する油圧式旋回体の速度制御方法に
おいて、前記旋回体の目標値設定手段と、前記油圧モー
タからの回転数をフィードバックし、前記目標値設定手
段からの指令値との偏差を補償要素を介して出力するコ
ントローラと、該コントローラからの出力信号を増幅す
増幅手段と、該増幅手段によって増幅された信号によっ
て作動する電磁弁と、該電磁弁の作動によって前記油圧
モータの回転数を制御する主油圧回路とを設けるように
構成する。
（作用）
油圧モータ３の回転数はフィードバックされてコントロ
ーラ７に入力される。このフィードバック信号はコント
ローラ７においては目標値設定手段であるポテンショメ
ータ付のレバー６からの指令値と加算され、その偏差信
号が得られる。この偏差信号は補償要素であるＰｉ補償
回路１４に入力される。すると、この偏差信号は積分さ
れて、この積分された信号を比例動作に加えた信号がコ
ントローラ７より出力される。このコントローラ７の出
力は増幅器８によって増幅され、その増幅された信号に
よって電磁比例減圧弁９を制御し、この減圧弁９によっ
て油圧モータ３を制御する。
ーラ７に入力される。このフィードバック信号はコント
ローラ７においては目標値設定手段であるポテンショメ
ータ付のレバー６からの指令値と加算され、その偏差信
号が得られる。この偏差信号は補償要素であるＰｉ補償
回路１４に入力される。すると、この偏差信号は積分さ
れて、この積分された信号を比例動作に加えた信号がコ
ントローラ７より出力される。このコントローラ７の出
力は増幅器８によって増幅され、その増幅された信号に
よって電磁比例減圧弁９を制御し、この減圧弁９によっ
て油圧モータ３を制御する。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳細に説明
する。
する。
第１図は本発明に係る油圧式旋回体の速度制御方法の全
体構成図である。この図から明らかなように、主油圧回
路は従来のものと同様であり、ここでは説明を省略する
。図中、５は油圧モータ３の回転数検出器であり、タコ
ジェネレータ或いはエンコーダなどが用いられる。６は
ポテンショメータ付レバー、７はＰＩ補償回路を含むコ
ントローラ、８は電磁比例減圧弁駆動用増幅器、９は電
磁比例減圧弁である。
体構成図である。この図から明らかなように、主油圧回
路は従来のものと同様であり、ここでは説明を省略する
。図中、５は油圧モータ３の回転数検出器であり、タコ
ジェネレータ或いはエンコーダなどが用いられる。６は
ポテンショメータ付レバー、７はＰＩ補償回路を含むコ
ントローラ、８は電磁比例減圧弁駆動用増幅器、９は電
磁比例減圧弁である。
ここで、ポテンショメータ付レバー６より入力された指
令信号Ｖｉは、コントローラ７において、油圧モータ３
の回転数検出器５よりフィードバックされた信号■ｆと
加算され、指令信号とフィードバック信号Ｖｆとの偏差
信号を得て、この偏差信号をＰＩ補償回路１４を介して
制御信号を出力し、この制御信号は電磁比例弁駆動用増
幅器８によって増幅され、この増幅された信号によって
電磁比例減圧弁９を作動し、パイロット圧力に変換され
主油圧回路を駆動することになる。ここで、ＰＩ補償回
路１４は基本的には旋回体の目標位置からのずれをなく
すために、偏差を積分した電圧を比例動作に加えて油圧
モータ３を制御して位置ずれをなくすように機能する。
令信号Ｖｉは、コントローラ７において、油圧モータ３
の回転数検出器５よりフィードバックされた信号■ｆと
加算され、指令信号とフィードバック信号Ｖｆとの偏差
信号を得て、この偏差信号をＰＩ補償回路１４を介して
制御信号を出力し、この制御信号は電磁比例弁駆動用増
幅器８によって増幅され、この増幅された信号によって
電磁比例減圧弁９を作動し、パイロット圧力に変換され
主油圧回路を駆動することになる。ここで、ＰＩ補償回
路１４は基本的には旋回体の目標位置からのずれをなく
すために、偏差を積分した電圧を比例動作に加えて油圧
モータ３を制御して位置ずれをなくすように機能する。
次に、コントローラについて詳細に説明する第２図はコ
ントローラの全体構成ブロック図である０図中、ｌＯは
入力ゲイン回路、１１はゲイン補償回路、１２．１３は
不感帯補償回路、１４はＰＩ補償回路、１５は切換回路
、１６は制御ＩｆｉＪＩ域判別回路、１７は正負判別回
路であり、コントローラ７はこれらの回路から構成され
る。
ントローラの全体構成ブロック図である０図中、ｌＯは
入力ゲイン回路、１１はゲイン補償回路、１２．１３は
不感帯補償回路、１４はＰＩ補償回路、１５は切換回路
、１６は制御ＩｆｉＪＩ域判別回路、１７は正負判別回
路であり、コントローラ７はこれらの回路から構成され
る。
ここで第１図及び第２図を参照して、この制御方法につ
いて説明する。
いて説明する。
まず、ポテンションメータ付レバー６より指令信号Ｖｉ
がコントローラ７に入力されると入力ゲイン回路１０を
経て指令信号Ｖｉ′が得られる。
がコントローラ７に入力されると入力ゲイン回路１０を
経て指令信号Ｖｉ′が得られる。
一方、油圧モータ３の回転数は回転数検出器５で検出さ
れ、コントローラ７にフィードバック信号Ｖｆが入力さ
れる。そこで、コントローラ７において、指令信号Ｖｉ
′とフィードバック信号■ｆが加算され、偏差信号Ｖｅ
が得られる。この偏差信号ＶｅはＰＩ補償回路１４を経
て制御信号Ｖｃを出力する。この制御信号Ｖｃは、電磁
比例減圧弁駆動用増幅器８によって増幅され、この増幅
された信号によって、電磁比例減圧弁９を作動し、これ
によってバイロフト圧力に変換され主油圧回路を駆動し
、油圧モータ３によって旋回体、例えばクレーンの旋回
モータの制御が行われる。このように、従来の油圧回路
に電気的フィードバック制御系を付加した基本的な制御
系が構成される。
れ、コントローラ７にフィードバック信号Ｖｆが入力さ
れる。そこで、コントローラ７において、指令信号Ｖｉ
′とフィードバック信号■ｆが加算され、偏差信号Ｖｅ
が得られる。この偏差信号ＶｅはＰＩ補償回路１４を経
て制御信号Ｖｃを出力する。この制御信号Ｖｃは、電磁
比例減圧弁駆動用増幅器８によって増幅され、この増幅
された信号によって、電磁比例減圧弁９を作動し、これ
によってバイロフト圧力に変換され主油圧回路を駆動し
、油圧モータ３によって旋回体、例えばクレーンの旋回
モータの制御が行われる。このように、従来の油圧回路
に電気的フィードバック制御系を付加した基本的な制御
系が構成される。
この制御系において、ＰＩ補償回路１４は第７図に示さ
れるヒステリシスを０とするためと、摩擦トルクＴ特性
上の油圧モータの回転数θに対する勾配が負となる極低
速領域（θ≦０３）においても系を安定にするために用
いる。また、上記した基本的なフィードバック制御系の
他に、レバー中立復帰時にブレーキがかかることによる
従来機との異和感を防ぐようにするためにオペレータが
ブレーキ力を感じない程度のモータ回転数θ。以下の場
合にのみフィードバック制御が行われるようにフィード
バックループへの入力信号Ｖｉ′が直接電磁比例減圧弁
駆動用増幅器８へ接続できる切換回路１５を設け、この
切換回路１５は制御領域判定回路１６からの切換信号に
より切り換えられるようにする。この制御領域回路１６
は一般的な比較器を組み合わせて構成することができ、
モータ回転数が±θ。以下の領域、つまり領域Ｆにおい
てはフィードバックが行われるようにし、それ以外の領
域、つまり領域Ｎにおいてはフィーバツクが行われない
ような切換信号を出力し、この出力信号により切換回路
１５の切り換えを行う、この制御領域判定回路１６から
の切換回路１５への切換信号の出力と同時にｐｉ補償回
路１４における積分器をリセットする信号を出力させる
。
れるヒステリシスを０とするためと、摩擦トルクＴ特性
上の油圧モータの回転数θに対する勾配が負となる極低
速領域（θ≦０３）においても系を安定にするために用
いる。また、上記した基本的なフィードバック制御系の
他に、レバー中立復帰時にブレーキがかかることによる
従来機との異和感を防ぐようにするためにオペレータが
ブレーキ力を感じない程度のモータ回転数θ。以下の場
合にのみフィードバック制御が行われるようにフィード
バックループへの入力信号Ｖｉ′が直接電磁比例減圧弁
駆動用増幅器８へ接続できる切換回路１５を設け、この
切換回路１５は制御領域判定回路１６からの切換信号に
より切り換えられるようにする。この制御領域回路１６
は一般的な比較器を組み合わせて構成することができ、
モータ回転数が±θ。以下の領域、つまり領域Ｆにおい
てはフィードバックが行われるようにし、それ以外の領
域、つまり領域Ｎにおいてはフィーバツクが行われない
ような切換信号を出力し、この出力信号により切換回路
１５の切り換えを行う、この制御領域判定回路１６から
の切換回路１５への切換信号の出力と同時にｐｉ補償回
路１４における積分器をリセットする信号を出力させる
。
また、レバー出力信号ｖｉ′とモータ３の回転数θの符
号が異なる、つまり、逆ノツチ時にも同様である。
号が異なる、つまり、逆ノツチ時にも同様である。
更に、電磁比例減圧弁駆動用増幅器８への増幅器入力電
圧■。とモータ回転数δとの静特性が第３図に示される
ようにエンジン回転数Ｎ、に応じてゲイン及び不感帯が
変化するのでゲイン補償回路１１によりゲインを、また
不感帯補償回路１２．１３により不惑帯を補償するよう
にする。
圧■。とモータ回転数δとの静特性が第３図に示される
ようにエンジン回転数Ｎ、に応じてゲイン及び不感帯が
変化するのでゲイン補償回路１１によりゲインを、また
不感帯補償回路１２．１３により不惑帯を補償するよう
にする。
なお、レバー出力信号Ｖｉの正負判別は正負判別回路１
７で行い、左右切換信号を得て電磁比例減圧弁９の制御
を行うようにする。
７で行い、左右切換信号を得て電磁比例減圧弁９の制御
を行うようにする。
このように構成することにより、レバー出力信号Ｖｉと
モータ回転数との関係は第４図に示されるようにヒステ
リシスが小さく第７図に示されるモータ回転数θ、以下
の低速度領域においても円滑な制御が実現可能となり、
併せてモータの低速時の応答がはや（なるので、一定の
保持が容易となる。
モータ回転数との関係は第４図に示されるようにヒステ
リシスが小さく第７図に示されるモータ回転数θ、以下
の低速度領域においても円滑な制御が実現可能となり、
併せてモータの低速時の応答がはや（なるので、一定の
保持が容易となる。
（発明の効果）
以上、詳細に説明したように本発明は、旋回体を油圧モ
ータによって制御する油圧式旋回体の速度制御方法にお
いて、前記旋回体の目標値設定手段と、前記油圧モータ
からの回転数をフィードバックし、前記目標値設定手段
からの指令値との偏差を補償要素を介して出力するコン
トローラと、該コントローラからの出力信号を増幅す増
幅手段と、該増幅手段によって増幅された信号によって
作動する電磁弁と、該電磁弁の作動によって、前記油圧
モータの回転数を制御する主油圧回路とを設けるように
したので、 （１）レバー出力信号Ｖｉとモータの回転数θとの関係
は第４図から明らかなようにヒステリシスが小さくなっ
たモータの極低速領域（θ≦θ、）においても円滑な速
度制御が可能である。
ータによって制御する油圧式旋回体の速度制御方法にお
いて、前記旋回体の目標値設定手段と、前記油圧モータ
からの回転数をフィードバックし、前記目標値設定手段
からの指令値との偏差を補償要素を介して出力するコン
トローラと、該コントローラからの出力信号を増幅す増
幅手段と、該増幅手段によって増幅された信号によって
作動する電磁弁と、該電磁弁の作動によって、前記油圧
モータの回転数を制御する主油圧回路とを設けるように
したので、 （１）レバー出力信号Ｖｉとモータの回転数θとの関係
は第４図から明らかなようにヒステリシスが小さくなっ
たモータの極低速領域（θ≦θ、）においても円滑な速
度制御が可能である。
（２）油圧モータの低速時の応答がはやくなるので、一
定の速度保持が容易であり、その結果インチング性の向
上を図ることができる。
定の速度保持が容易であり、その結果インチング性の向
上を図ることができる。
（３）油圧モータの回転数が一定速度以上の場合、及び
逆ノツチ時にはフィードバックループを開いて従来の操
作系に切り換えることもできるので、操作上の異和感を
なくすことができる。
逆ノツチ時にはフィードバックループを開いて従来の操
作系に切り換えることもできるので、操作上の異和感を
なくすことができる。
（４）エンジン回転数に応じてゲイン及び不感帯の補償
を行うこともできるので、制御系の特性を一定にするこ
とができる。
を行うこともできるので、制御系の特性を一定にするこ
とができる。
このように本発明は種々の利点を有し、その効果は顕著
である。
である。
第１図は本発明に係る油圧式旋回体の速度制御方法の全
体構成図、第２図はコントローラの全体構成ブロック図
、第３図は増幅器入力電圧に対する油圧モータの回転数
の特性をエンジン回転数をパラメータとして説明する図
、第４図は本発明に係るレバー出力信号（指令値）に対
するモータの回転数の特性説明図、第５図乃至第６図は
従来の油圧回路の説明図、第７図乃至第９図は従来技術
の問題点を説明したちであり、第７図は負荷の摩擦トル
クＴ、コントロールバルブのスプール変位Ｘと油圧モー
タの回転数θとの関係を示す図、第８図はコントロール
バルブのスプール変位Ｘと油圧モータの回転数の応答説
明図、第９図はコントロールバルブのスプール変位Ｘと
時定数Ｔとの対応関係を示す図である。 ２・・・旋回用コントロールパルプ、３・・・油圧モー
タ、４・・・定容量ポンプ、５・・・油圧モータの回転
数検出器、６・・・ポテンショメータ付レバー、７・・
・コントローラ、８・・・増幅器、９・・・電磁比例減
圧弁、１０・・・入力ゲイン回路、１１・・・ゲイン補
償回路、１２．１３・・・不感帯補償回路、１４・・・
ＰＩ補償回路、１５・・・切換回路、１６・・・制御領
域判定回路、１７・・・正負判別回路。 特許出願人 住友重機械工業株式会社 第８図 第９図 Ｕ Ｚ２工ｌ 工（σＯ）
体構成図、第２図はコントローラの全体構成ブロック図
、第３図は増幅器入力電圧に対する油圧モータの回転数
の特性をエンジン回転数をパラメータとして説明する図
、第４図は本発明に係るレバー出力信号（指令値）に対
するモータの回転数の特性説明図、第５図乃至第６図は
従来の油圧回路の説明図、第７図乃至第９図は従来技術
の問題点を説明したちであり、第７図は負荷の摩擦トル
クＴ、コントロールバルブのスプール変位Ｘと油圧モー
タの回転数θとの関係を示す図、第８図はコントロール
バルブのスプール変位Ｘと油圧モータの回転数の応答説
明図、第９図はコントロールバルブのスプール変位Ｘと
時定数Ｔとの対応関係を示す図である。 ２・・・旋回用コントロールパルプ、３・・・油圧モー
タ、４・・・定容量ポンプ、５・・・油圧モータの回転
数検出器、６・・・ポテンショメータ付レバー、７・・
・コントローラ、８・・・増幅器、９・・・電磁比例減
圧弁、１０・・・入力ゲイン回路、１１・・・ゲイン補
償回路、１２．１３・・・不感帯補償回路、１４・・・
ＰＩ補償回路、１５・・・切換回路、１６・・・制御領
域判定回路、１７・・・正負判別回路。 特許出願人 住友重機械工業株式会社 第８図 第９図 Ｕ Ｚ２工ｌ 工（σＯ）
Claims (4)
- （１）旋回体を油圧モータによって制御する油圧式旋回
体の速度制御方法において、前記旋回体の目標値設定手
段と、前記油圧モータからの回転数をフィードバックし
、前記目標値設定手段からの指令値との偏差を補償要素
を介して出力するコントローラと、該コントローラから
の出力信号を増幅す増幅手段と、該増幅手段によって増
幅された信号によって作動する電磁弁と、該電磁弁の作
動によって前記油圧モータの回転数を制御する主油圧回
路とを設けるようにしたことを特徴とする油圧式旋回体
の速度制御方法。 - （２）前記補償要素はＰＩ補償回路であることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の油圧式旋回体の速度制
御方法。 - （３）前記コントローラは前記油圧モータの回転数の制
御領域を判別する制御領域判別手段を具備することを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の油圧式旋回体の速
度制御方法。 - （４）前記コントローラはエンジン回転数に応じてゲイ
ン及び不感帯の補償を行う補償手段を具備することを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の油圧式旋回体の速
度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7542585A JPS61235398A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 油圧式旋回体の速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7542585A JPS61235398A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 油圧式旋回体の速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235398A true JPS61235398A (ja) | 1986-10-20 |
Family
ID=13575835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7542585A Pending JPS61235398A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 油圧式旋回体の速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61235398A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0349291U (ja) * | 1989-09-21 | 1991-05-14 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53100601A (en) * | 1977-02-14 | 1978-09-02 | Komatsu Mfg Co Ltd | Controlling device for positioning slewing extremities of slewing type construction cars |
| JPS5435949A (en) * | 1977-08-24 | 1979-03-16 | Hitachi Ltd | Turning speed controller of crane |
-
1985
- 1985-04-11 JP JP7542585A patent/JPS61235398A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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| JPS53100601A (en) * | 1977-02-14 | 1978-09-02 | Komatsu Mfg Co Ltd | Controlling device for positioning slewing extremities of slewing type construction cars |
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