JPS61234403A - サ−ボ装置 - Google Patents
サ−ボ装置Info
- Publication number
- JPS61234403A JPS61234403A JP7605185A JP7605185A JPS61234403A JP S61234403 A JPS61234403 A JP S61234403A JP 7605185 A JP7605185 A JP 7605185A JP 7605185 A JP7605185 A JP 7605185A JP S61234403 A JPS61234403 A JP S61234403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- filter
- control system
- gain
- phase
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B5/00—Anti-hunting arrangements
- G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ産業上の利用分野
本発明はサーボ装置に関し、例えば、ビデオディスク装
置におけるピックアップ部の位置決めサーボ、速度サー
ボに適用し得るものである。
置におけるピックアップ部の位置決めサーボ、速度サー
ボに適用し得るものである。
Ｂ発明り概要
本発明はメカニカルな要素を含む制御系を安定に制御す
るサーボ装置において、ゲインを変化させることなく、
サーボ周波数帯域及びメカニカルな要素の共振周波数間
の周波数帯域で位相を所定角度だけ回転させるよう、な
周波数特性を有するフィルタを制御系のループに挿入す
ることにより、ゲイン余裕を向上させて制御対象を安定
に制御することができるようにしたものである。
るサーボ装置において、ゲインを変化させることなく、
サーボ周波数帯域及びメカニカルな要素の共振周波数間
の周波数帯域で位相を所定角度だけ回転させるよう、な
周波数特性を有するフィルタを制御系のループに挿入す
ることにより、ゲイン余裕を向上させて制御対象を安定
に制御することができるようにしたものである。
Ｃ従来の技術
ビデオディスク装置においてビデオディスクからビデオ
信号をピックアップするピックアップ部はガイドレール
上を摺動するスライダモータによりビデオディスクの半
径方向に移動され、痩定位置に位置決めされる。このよ
うな位置決めを行なうため第８図に示す自動制御系によ
りスライドモータの速度が制御される。すなわち、加算
回路１及び駆動用増幅回路２を介して入力信号ＳＩＮが
スライダモータ３に与えられてスライダモータ３がガイ
ドレール上を移動し、その際、モータ３に固着されたア
ーム４の他端に取り付けられたセンサ５により検出速度
信号Ｓ。を得て増幅回路６において増幅した後加算回路
１にフィードバックして入力信号ＳｘＮを補正し、かく
して所定速度でピックアップ部が移動し得るようになさ
れている。
信号をピックアップするピックアップ部はガイドレール
上を摺動するスライダモータによりビデオディスクの半
径方向に移動され、痩定位置に位置決めされる。このよ
うな位置決めを行なうため第８図に示す自動制御系によ
りスライドモータの速度が制御される。すなわち、加算
回路１及び駆動用増幅回路２を介して入力信号ＳＩＮが
スライダモータ３に与えられてスライダモータ３がガイ
ドレール上を移動し、その際、モータ３に固着されたア
ーム４の他端に取り付けられたセンサ５により検出速度
信号Ｓ。を得て増幅回路６において増幅した後加算回路
１にフィードバックして入力信号ＳｘＮを補正し、かく
して所定速度でピックアップ部が移動し得るようになさ
れている。
Ｄ発明が解決しようとする問題点
しかしながら、アーム４がモータ３に片持ちばり状に取
付けられており、メカニカルな共振特性をもっているの
で、この制御系により制御しても制御対象が不安定に動
作するおそれがあった。
付けられており、メカニカルな共振特性をもっているの
で、この制御系により制御しても制御対象が不安定に動
作するおそれがあった。
この制御系のオープンループ特性は第９図のボード線図
から明らかなように、サーボをかける低域の周波数帯域
Ｂ８ より高い周波数ｆＲにおいてメカニカルな共振
によるゲイン曲線Ｇ。の山形の尖鋭なピークがあり、こ
のピーク付近の周波数で位相曲線Ｐ。が０〔度〕を横切
っている。このピーク値は−１、−２（ｄＢ）程度であ
り、従ってこの制御系におけるゲイン余裕ＧＭｏは僅か
に１．２ＣｄＢ）程度である。
から明らかなように、サーボをかける低域の周波数帯域
Ｂ８ より高い周波数ｆＲにおいてメカニカルな共振
によるゲイン曲線Ｇ。の山形の尖鋭なピークがあり、こ
のピーク付近の周波数で位相曲線Ｐ。が０〔度〕を横切
っている。このピーク値は−１、−２（ｄＢ）程度であ
り、従ってこの制御系におけるゲイン余裕ＧＭｏは僅か
に１．２ＣｄＢ）程度である。
また、ゲイン余裕が小さいことは、第１０図に示すナイ
キスト線図からも読み取ることができる。
キスト線図からも読み取ることができる。
ナイキスト線図において、点Ｐ（−１，０）が安定限界
を示し、制御系のベクトル軌跡ｖＴと実軸Ｒとの交点Ｒ
０が左側に安定限界点Ｐ（−１，０）を見るので、ナイ
キストの安定条件を満足しているが点Ｒ８と点Ｐとの距
離で表わされるゲイン余裕ＧＭｏ が小さく、従って安
定度が低いことを示している。
を示し、制御系のベクトル軌跡ｖＴと実軸Ｒとの交点Ｒ
０が左側に安定限界点Ｐ（−１，０）を見るので、ナイ
キストの安定条件を満足しているが点Ｒ８と点Ｐとの距
離で表わされるゲイン余裕ＧＭｏ が小さく、従って安
定度が低いことを示している。
このようなゲイン余裕の小さなオーブンループ特性を有
するためクローズトループ特性も第１１図に示すよ５Ｋ
、ゲイン曲線Ｇ０がＯ（ｄＢ］より僅かに小さいピーク
値をとる周波数付近で位相曲線Ｐ０ がＯ〔度〕を横切
っている。
するためクローズトループ特性も第１１図に示すよ５Ｋ
、ゲイン曲線Ｇ０がＯ（ｄＢ］より僅かに小さいピーク
値をとる周波数付近で位相曲線Ｐ０ がＯ〔度〕を横切
っている。
従って、この制御系を含むビデオディスク装置の使用環
境等が変化したためゲイン曲線が全体的に上昇すると、
ゲイン余裕がな（なって発振するおそれがある。また、
この制御系の設計時において、１ 、２ （ｄＢ）程度
のゲイン余裕ではビデオディスク装置を量産した場合Ｋ
、製品間のバラツキによりゲイン余裕を越える製品も出
現し、かかる製品は発振するおそれがある。
境等が変化したためゲイン曲線が全体的に上昇すると、
ゲイン余裕がな（なって発振するおそれがある。また、
この制御系の設計時において、１ 、２ （ｄＢ）程度
のゲイン余裕ではビデオディスク装置を量産した場合Ｋ
、製品間のバラツキによりゲイン余裕を越える製品も出
現し、かかる製品は発振するおそれがある。
このような不都合な事態を回避するためには、実用上１
０（ｄＢ）程度のゲイン余裕を持つ必要がある。そのた
め、従来、位相曲線が周波数に拘らず一定値をとると共
に、ゲイン曲線が制御系のピーク付近の周波数で制御系
のゲイン特性の逆特性、すなわちＶ字状に変化するノツ
チフィルタを制御系のループに介挿し、位相曲線がＯ〔
度〕を横切る周波数付近においてゲインを大きく低下さ
せるような方法が考えられる。
０（ｄＢ）程度のゲイン余裕を持つ必要がある。そのた
め、従来、位相曲線が周波数に拘らず一定値をとると共
に、ゲイン曲線が制御系のピーク付近の周波数で制御系
のゲイン特性の逆特性、すなわちＶ字状に変化するノツ
チフィルタを制御系のループに介挿し、位相曲線がＯ〔
度〕を横切る周波数付近においてゲインを大きく低下さ
せるような方法が考えられる。
しかしながら、実際上、制御系の山形の尖鋭なゲイン特
性に対して正確な逆特性のノツチフィルタを得ることが
難しく、ゲインを逆特性忙より適確に抑えることは困難
であった。また、正確な逆特性のノツチフィルタを実現
し得たとじズも、製品バラツキにより制御系の尖鋭なピ
ークをとる周波数が僅かくずれると、ノツチフィルタに
よりピーク値を抑えることができな（なり、実用上未だ
不十分であった。
性に対して正確な逆特性のノツチフィルタを得ることが
難しく、ゲインを逆特性忙より適確に抑えることは困難
であった。また、正確な逆特性のノツチフィルタを実現
し得たとじズも、製品バラツキにより制御系の尖鋭なピ
ークをとる周波数が僅かくずれると、ノツチフィルタに
よりピーク値を抑えることができな（なり、実用上未だ
不十分であった。
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、メカニカ
ルな共振を含む制御対象を、ゲイン余裕を向上させて安
定に制御することのできるサーボ装置を提供しようとす
るものである。
ルな共振を含む制御対象を、ゲイン余裕を向上させて安
定に制御することのできるサーボ装置を提供しようとす
るものである。
Ｅ問題点を解決するための手段
かかる問題点を解決するため本発明は、電気的に制御可
能なメカニカルな要素３．４を制御対象として含む制御
系８を制御するサーボ装置において、ゲインを変化させ
ることなく、サーボ周波数帯域Ｂｓ及びメカニカルな要
素３，４の共撮周波数輸間の周波数帯域ＢＢ で位相を
所定角度だけ回転させる周波数特性を有するフィルタ１
０を制御系８のループに挿入するようにした。
能なメカニカルな要素３．４を制御対象として含む制御
系８を制御するサーボ装置において、ゲインを変化させ
ることなく、サーボ周波数帯域Ｂｓ及びメカニカルな要
素３，４の共撮周波数輸間の周波数帯域ＢＢ で位相を
所定角度だけ回転させる周波数特性を有するフィルタ１
０を制御系８のループに挿入するようにした。
２作用
制御系８のゲイン特性はフィルタ１０を挿入しても変化
しない。これに対して、制御系８の位相特性はフィルタ
１０の挿入により、周波数帯域ＢＢにおいて急激に位相
を変化させ、この帯域ＢＢの所定周波数でＯ〔度〕を横
切る。
しない。これに対して、制御系８の位相特性はフィルタ
１０の挿入により、周波数帯域ＢＢにおいて急激に位相
を変化させ、この帯域ＢＢの所定周波数でＯ〔度〕を横
切る。
位相がＯ〔度〕を横切るこの所定周波数のゲインは共振
周波数ｆＲのゲインに比べて小さく、従って、従来装置
よりゲイン余裕を大きくすることができる。その結果、
制御対象を安定に制御することができる。
周波数ｆＲのゲインに比べて小さく、従って、従来装置
よりゲイン余裕を大きくすることができる。その結果、
制御対象を安定に制御することができる。
Ｇ実施例
以下、図面について本発明をビデオディスク装置に適用
した一実施例な詳述する。この実施例の場合、制御系８
のループにおける加算回路１及び駆動用増幅回路２間に
第２図に示すようにフィルタ１０を挿入する。
した一実施例な詳述する。この実施例の場合、制御系８
のループにおける加算回路１及び駆動用増幅回路２間に
第２図に示すようにフィルタ１０を挿入する。
このフィルタ１０は第１図に示すようにゲインＧ。
が周波数に関係なく一定値をとり、位相Ｐ２がサーボを
かける周波数帯域Ｂ、でほぼ０〔度〕で、この周波数帯
域Ｂ、及びメカニカルな共振周波数ｆＲ間の周波数帯域
ＢＢ で位相ＰＩＦがほぼ−１８０〔度〕だけ回り、共
振周波数ｆＲより大きい周波数でほぼ−１８０〔度〕を
維持するような特性を有する。
かける周波数帯域Ｂ、でほぼ０〔度〕で、この周波数帯
域Ｂ、及びメカニカルな共振周波数ｆＲ間の周波数帯域
ＢＢ で位相ＰＩＦがほぼ−１８０〔度〕だけ回り、共
振周波数ｆＲより大きい周波数でほぼ−１８０〔度〕を
維持するような特性を有する。
このような特性を有するフィルタ１０は第３図の回路に
より実現することができる。抵抗Ｒ０、トランジスタＱ
、抵抗Ｒ２（抵抗値は抵抗Ｒ１に等しい）を順次接続し
た直列回路に電源が供給され、トランジスタＱのベース
に入力信号が端子Ｔ１を介して与えられる。抵抗Ｒ１及
びトランジスタＱのコレクタ間の接続中点ＡＫはコンデ
ンサＣ０の一端が接続され、抵抗Ｒ２及びトランジスタ
Ｑのエミッタ間の接続中点Ｂに抵抗Ｒ３の一端が接続さ
れ、コンデンサＣ１の他端及び抵抗Ｒ３の他端が互に接
続されて端子Ｔ２に接続される。
より実現することができる。抵抗Ｒ０、トランジスタＱ
、抵抗Ｒ２（抵抗値は抵抗Ｒ１に等しい）を順次接続し
た直列回路に電源が供給され、トランジスタＱのベース
に入力信号が端子Ｔ１を介して与えられる。抵抗Ｒ１及
びトランジスタＱのコレクタ間の接続中点ＡＫはコンデ
ンサＣ０の一端が接続され、抵抗Ｒ２及びトランジスタ
Ｑのエミッタ間の接続中点Ｂに抵抗Ｒ３の一端が接続さ
れ、コンデンサＣ１の他端及び抵抗Ｒ３の他端が互に接
続されて端子Ｔ２に接続される。
ここで、抵抗Ｒ３及びコンデンサＣ□の値を、位相が−
（イ）〔度〕回ったところの角速度ω。（＝２πｆ０）
Ｋ対して ω。＝ １ ／Ｒ３Ｃエ ・・・・・・・・
・ （１）なる関係を満足するように選定することによ
り第１図に示す特性を有するフィルタ１０が得られる。
（イ）〔度〕回ったところの角速度ω。（＝２πｆ０）
Ｋ対して ω。＝ １ ／Ｒ３Ｃエ ・・・・・・・・
・ （１）なる関係を満足するように選定することによ
り第１図に示す特性を有するフィルタ１０が得られる。
このような特性を有するフィルタ１０を挿入した制御系
８のオープンループ特性は第４図のボード線図に示すよ
うになる。ここで、フィルタ１０のゲインＧ、は周波数
に関係な（一定値（０（ｄＢ））であるので、ゲイン曲
線Ｇ。Ｐは従来のオープンループ特性（第９図）のゲイ
ン曲線Ｇ０と同様になる。
８のオープンループ特性は第４図のボード線図に示すよ
うになる。ここで、フィルタ１０のゲインＧ、は周波数
に関係な（一定値（０（ｄＢ））であるので、ゲイン曲
線Ｇ。Ｐは従来のオープンループ特性（第９図）のゲイ
ン曲線Ｇ０と同様になる。
これに対して、位相曲線Ｐ。Ｐは、フィルタ１０の位相
ＰＮＰがサーボ周波数帯域Ｂ８及び共振周波数ｆＲ間の
周波数帯域ＢＢで−１８０〔度〕回転するため、周波数
帯域ＢＢで進んだ状態から遅れた状態に急激に変化する
。そのため１位相曲線Ｐ。ＰがＯ〔度〕を横切る周波数
がフィルタ１０を挿入しない場合の周波数ｆＲに比べて
低域側にずれ、周波数帯域ＢＢ内の周波数ｆ。に変化す
る。この周波数ｆ。におけるゲインは山形のピークをと
る以前の小さい値のため、従ってゲイン余裕１”ｋ Ｇ
ＭＰは第４図に示すよう＆Ｃｌ０（ｄＢ）程度となり、
実用上十分な安定動作を確保できる。
ＰＮＰがサーボ周波数帯域Ｂ８及び共振周波数ｆＲ間の
周波数帯域ＢＢで−１８０〔度〕回転するため、周波数
帯域ＢＢで進んだ状態から遅れた状態に急激に変化する
。そのため１位相曲線Ｐ。ＰがＯ〔度〕を横切る周波数
がフィルタ１０を挿入しない場合の周波数ｆＲに比べて
低域側にずれ、周波数帯域ＢＢ内の周波数ｆ。に変化す
る。この周波数ｆ。におけるゲインは山形のピークをと
る以前の小さい値のため、従ってゲイン余裕１”ｋ Ｇ
ＭＰは第４図に示すよう＆Ｃｌ０（ｄＢ）程度となり、
実用上十分な安定動作を確保できる。
この実施例の特性をナイキスト線図に表わすと、第６図
に示すようになる。この場合、制御系のベクトル軌跡Ｖ
Ｔ、＆−１実軸Ｒとほぼ点Ｒ１で交わり、安定限界点Ｐ
を左側に遠く離れてジる。従って、ゲイン余裕ＧＭ、
が大きく、安定条件を十分に満たしていることが分かる
。
に示すようになる。この場合、制御系のベクトル軌跡Ｖ
Ｔ、＆−１実軸Ｒとほぼ点Ｒ１で交わり、安定限界点Ｐ
を左側に遠く離れてジる。従って、ゲイン余裕ＧＭ、
が大きく、安定条件を十分に満たしていることが分かる
。
このように、第１図に示す特性を有するフィルタ１０を
制御系に挿入すると、ゲイン余裕を大きくとり得、メカ
ニカルな共振周波数ｆＲにおいても発振動作することな
く安定に制御することができる。か（するＫつき、クロ
ーズトループ特性（第５図）に示すように、共振周波数
ｆＲ近傍のゲインが若干小さくなり、山形形状が鈍化し
、従ってリンギング現象が起こり難くなる効果を得るこ
とができる。
制御系に挿入すると、ゲイン余裕を大きくとり得、メカ
ニカルな共振周波数ｆＲにおいても発振動作することな
く安定に制御することができる。か（するＫつき、クロ
ーズトループ特性（第５図）に示すように、共振周波数
ｆＲ近傍のゲインが若干小さくなり、山形形状が鈍化し
、従ってリンギング現象が起こり難くなる効果を得るこ
とができる。
なお、上述の実施例ではビデオディスク装置のピックア
ップ部の位置決めサーボ、速度サーボに本発明を適用し
たが、第９図に示すようなオープンループ特性を有する
制御系に広く適用することができる。
ップ部の位置決めサーボ、速度サーボに本発明を適用し
たが、第９図に示すようなオープンループ特性を有する
制御系に広く適用することができる。
また、上述の実施例においては、第１図に示す特性を有
するフィルタ１０として第３図に示す構成のものを示し
たが、これに限らず、例えば第７図に示すように演算増
幅器ＯＰを用いて構成することもできる。すなわち演算
増幅器ＯＰの反転入力端に一端が接続された抵抗Ｒ４，
及び演算増幅器ＯＰの非反転入力端に一端が接続された
抵抗Ｒ３の他端同士が接続されて入力信号を受ける。ま
た、演算増幅器ＯＰの出力端及び反転入力端間に帰還用
抵抗Ｒ５（抵抗値は抵抗Ｒ４と同一に選定する）を接続
し、非反転入力端及びアース間にコンデンサＣ１を接続
する。そして、抵抗Ｒ３及びコンデンサＣ０の値を、上
述の（１）式を満足するように選定することにより第１
図に示す特性を有するフィルタ１０を実現できる。
するフィルタ１０として第３図に示す構成のものを示し
たが、これに限らず、例えば第７図に示すように演算増
幅器ＯＰを用いて構成することもできる。すなわち演算
増幅器ＯＰの反転入力端に一端が接続された抵抗Ｒ４，
及び演算増幅器ＯＰの非反転入力端に一端が接続された
抵抗Ｒ３の他端同士が接続されて入力信号を受ける。ま
た、演算増幅器ＯＰの出力端及び反転入力端間に帰還用
抵抗Ｒ５（抵抗値は抵抗Ｒ４と同一に選定する）を接続
し、非反転入力端及びアース間にコンデンサＣ１を接続
する。そして、抵抗Ｒ３及びコンデンサＣ０の値を、上
述の（１）式を満足するように選定することにより第１
図に示す特性を有するフィルタ１０を実現できる。
かかる構成のフィルタ１０を用いてもゲイン余裕を大き
くすることができ、制御対象を安定に制御することがで
きる。
くすることができ、制御対象を安定に制御することがで
きる。
また、上述の実施例においてはサーボ周波数帯域ＢＢ
と共振周波数ｆＲとの間の周波数帯域ＢＢで位相をほぼ
１８０〔度〕回転したものを示したが、回転する角度は
これに限らず、例えば３６０〔度〕であっても良い。要
は、この位相の回転により、位相曲線がＯ〔度〕を横切
る周波数ｆ。を共振周波数ｆＲより低い周波数にずらし
てゲイン余裕が大きくできるように回転させる角度を選
定すれば良い。
と共振周波数ｆＲとの間の周波数帯域ＢＢで位相をほぼ
１８０〔度〕回転したものを示したが、回転する角度は
これに限らず、例えば３６０〔度〕であっても良い。要
は、この位相の回転により、位相曲線がＯ〔度〕を横切
る周波数ｆ。を共振周波数ｆＲより低い周波数にずらし
てゲイン余裕が大きくできるように回転させる角度を選
定すれば良い。
Ｈ発明の効果
以上のように本発明によれば、サーボ周波数帯域及びメ
カニカルな共振周波数間の周波数帯域で位相が所定角度
回転するフィルタを制御系のループに介挿したので１位
相がＯ〔度〕を横切る周波数を共振周波数近傍から低い
周波数に移動セさせることかでき、この分従来の場合と
比較してゲイン余裕を太き（できることにより制御系を
安定に制御し得るサーボ装置を得ることができる。
カニカルな共振周波数間の周波数帯域で位相が所定角度
回転するフィルタを制御系のループに介挿したので１位
相がＯ〔度〕を横切る周波数を共振周波数近傍から低い
周波数に移動セさせることかでき、この分従来の場合と
比較してゲイン余裕を太き（できることにより制御系を
安定に制御し得るサーボ装置を得ることができる。
第１図は本発明の一実施例の制御系に挿入するフィルタ
の周波数特性を示す路線図、第２図はこのフィルタを挿
入した制御系を示すブロック図、第３図はこのフィルタ
の具体的構成の一例を示す接続図、第４図は本発明の一
実施例の制御系のオープンループ特性を示すボード線図
、第５図はその制御系のクローズトループ特性を示すボ
ード線図、第６図はその制御系のオープンループ特性を
示すナイキスト線図、第７図はフィルタの具体的構成の
他の一例を示す接続図、第８図は従来の制御系を示すブ
ロック図、第９図及び第１０図はそれぞれ従来の制御系
のオープンループ特性を示すボード線図、ナイキスト線
図、第１１図は従来の制御系のクロース”ドループ特性
を示すボード線図である。 １・・・加１５．３・・・スライドモータ、４・・・ア
ーム、５・・・センサ、８・・・制御系、１０・・・フ
ィルタ。
の周波数特性を示す路線図、第２図はこのフィルタを挿
入した制御系を示すブロック図、第３図はこのフィルタ
の具体的構成の一例を示す接続図、第４図は本発明の一
実施例の制御系のオープンループ特性を示すボード線図
、第５図はその制御系のクローズトループ特性を示すボ
ード線図、第６図はその制御系のオープンループ特性を
示すナイキスト線図、第７図はフィルタの具体的構成の
他の一例を示す接続図、第８図は従来の制御系を示すブ
ロック図、第９図及び第１０図はそれぞれ従来の制御系
のオープンループ特性を示すボード線図、ナイキスト線
図、第１１図は従来の制御系のクロース”ドループ特性
を示すボード線図である。 １・・・加１５．３・・・スライドモータ、４・・・ア
ーム、５・・・センサ、８・・・制御系、１０・・・フ
ィルタ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 電気的に制御可能なメカニカルな要素を制御対象として
含む制御系を制御するサーボ装置において、 ゲインを変化させることなく、サーボ周波数帯域及び上
記メカニカルな要素の共振周波数間の周波数帯域で位相
を所定角度だけ回転させる周波数特性を有するフィルタ
を上記制御系のループに挿入した ことを特徴とするサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7605185A JPS61234403A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | サ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7605185A JPS61234403A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | サ−ボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61234403A true JPS61234403A (ja) | 1986-10-18 |
Family
ID=13593980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7605185A Pending JPS61234403A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61234403A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01301019A (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-05 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工制御装置 |
| JPH0354602A (ja) * | 1989-07-22 | 1991-03-08 | Nobuo Yamamoto | 制御系の時間差比較２自由度制御方法及び装置 |
| JP2019168777A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 三菱重工業株式会社 | 制御系設計支援装置、制御系設計支援方法、及び制御系設計支援プログラム |
-
1985
- 1985-04-10 JP JP7605185A patent/JPS61234403A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01301019A (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-05 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工制御装置 |
| JPH0354602A (ja) * | 1989-07-22 | 1991-03-08 | Nobuo Yamamoto | 制御系の時間差比較２自由度制御方法及び装置 |
| JP2019168777A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 三菱重工業株式会社 | 制御系設計支援装置、制御系設計支援方法、及び制御系設計支援プログラム |
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