JPS61233805A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
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- JPS61233805A JPS61233805A JP7277585A JP7277585A JPS61233805A JP S61233805 A JPS61233805 A JP S61233805A JP 7277585 A JP7277585 A JP 7277585A JP 7277585 A JP7277585 A JP 7277585A JP S61233805 A JPS61233805 A JP S61233805A
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- JP
- Japan
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- robot
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- teaching
- computer
- unit
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
- G05B19/4163—Adaptive control of feed or cutting velocity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40385—Compare offline teached point with online teached point, modify rest as function of error
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40387—Modify without repeating teaching operation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分骨〕
この発明は、１台の産業用ロボットによってたとえばワ
ーク台上の加工すべきワークを複数の加工機械または作
業台上に自動的にセットまたは移動させ、所定の加工を
終えたワークをワーク台に戻す一連の作業を行なうオフ
ラインティーチング方式の産業用ロボットに関するもの
で、特にこの発明は、それぞれの加工機械または作業台
あるいはワーク台におけるティーチングポイントの「ず
れ」を自動的に修正するようにした産業用ロボットに関
するものである。
ーク台上の加工すべきワークを複数の加工機械または作
業台上に自動的にセットまたは移動させ、所定の加工を
終えたワークをワーク台に戻す一連の作業を行なうオフ
ラインティーチング方式の産業用ロボットに関するもの
で、特にこの発明は、それぞれの加工機械または作業台
あるいはワーク台におけるティーチングポイントの「ず
れ」を自動的に修正するようにした産業用ロボットに関
するものである。
一般に、複数の加工機械または作業台、およびワーク台
上のワークを１台の産業用ロボットによって順次移動さ
せるような場合には、その作業前に各加工機械または作
業台上において多くのティ−チングポイントを設定しな
ければならないが、各加工機械または作業台の相対位置
（Ｘ−Ｙ−Ｚ方向の位置）は予定した位置に対してずれ
てし′）ることか多いため、かかる状態で上述した一連
の作業をオフラインでティーチングし、この情報をロボ
ットにローディングしても必然的に正常な作業を行なわ
せることができないので、このティーチングポイントの
「ずれ」を修正する必要がある。
上のワークを１台の産業用ロボットによって順次移動さ
せるような場合には、その作業前に各加工機械または作
業台上において多くのティ−チングポイントを設定しな
ければならないが、各加工機械または作業台の相対位置
（Ｘ−Ｙ−Ｚ方向の位置）は予定した位置に対してずれ
てし′）ることか多いため、かかる状態で上述した一連
の作業をオフラインでティーチングし、この情報をロボ
ットにローディングしても必然的に正常な作業を行なわ
せることができないので、このティーチングポイントの
「ずれ」を修正する必要がある。
しかしながら、一つの加工機械または作業台に対してテ
ィーチングポイントの「ずれ」を修正しても、他の加工
機械または作業台は、予定した位置に据付けられていな
いため、この加工機械または作業台に対するティーチン
グポイントがずれて一連の作業が不可能である。
ィーチングポイントの「ずれ」を修正しても、他の加工
機械または作業台は、予定した位置に据付けられていな
いため、この加工機械または作業台に対するティーチン
グポイントがずれて一連の作業が不可能である。
この発明はかかる点に着目してなされたもので、複数の
加工機械または作業台毎にオフラインティーチングポイ
ントの「ず、れ」を修正するユニットを構成するように
して、一連の動作を連続的に正確な作業を行なわせるよ
うにしたものである。
加工機械または作業台毎にオフラインティーチングポイ
ントの「ず、れ」を修正するユニットを構成するように
して、一連の動作を連続的に正確な作業を行なわせるよ
うにしたものである。
この発明にかかる点に着目してなされたもので、複数の
加工機械または作業台およびワーク台毎にティーチング
ポイントの「ずれ」を修正するシングルオフラインティ
ーチングユニットを構成し、上述した一連の作業をロボ
ットに行なわせる場合には、上記各シングルオフライン
ティーチングユニットを総括してオールオフラインティ
ーチングユニットを構成するようにしたものである。
加工機械または作業台およびワーク台毎にティーチング
ポイントの「ずれ」を修正するシングルオフラインティ
ーチングユニットを構成し、上述した一連の作業をロボ
ットに行なわせる場合には、上記各シングルオフライン
ティーチングユニットを総括してオールオフラインティ
ーチングユニットを構成するようにしたものである。
この発明においては、一連の作業をロボットに行なわせ
る場合には各シングルオフラインティーチングユニット
を総括してオールオフラインユニットを構成するように
したので、加工機械または作業台毎にティーチングポイ
ントの「ずれ」を修正した状態で田ボットに一連の作業
を連続的に正確な作業を行なわせることができる。
る場合には各シングルオフラインティーチングユニット
を総括してオールオフラインユニットを構成するように
したので、加工機械または作業台毎にティーチングポイ
ントの「ずれ」を修正した状態で田ボットに一連の作業
を連続的に正確な作業を行なわせることができる。
第１図〜第３図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図は１台の産業ロボットと、複数の加工機械ま
たは作業台、およびワーク台を示す平面図、第２図はこ
の発明の、産業用ロボットの！。
で、第１図は１台の産業ロボットと、複数の加工機械ま
たは作業台、およびワーク台を示す平面図、第２図はこ
の発明の、産業用ロボットの！。
電気回路ブロック図、第３図はこの発明の産業用ロボッ
トの動作を説明するためのフローチャートであり、第４
図は加工機械または作業台およびワークに対するティー
チングポイントの修正動作説明図である。まず第１１３
！Ｉにおいて、（１）は内部に記憶装置を有する制御装
置１ （２）を収容したロボット本体、（３）は昇降か
つ旋回自在にロボット本体（１）に設けられたアーム（
４）の自由端部に装着されたハンド装置で、このハンド
装置（３）には未加工ワーク（５ａ）および加工ワーク
（５ｂ）を把持および解放する一対の把持爪（図示せず
）が設けられている。（６ａ）は未加工ワーク（５ａ）
を載置したワーク供給台、（６ｂ）は加工ワーク（５ｂ
）を載置したワーク搬出台、（７ａ）。
トの動作を説明するためのフローチャートであり、第４
図は加工機械または作業台およびワークに対するティー
チングポイントの修正動作説明図である。まず第１１３
！Ｉにおいて、（１）は内部に記憶装置を有する制御装
置１ （２）を収容したロボット本体、（３）は昇降か
つ旋回自在にロボット本体（１）に設けられたアーム（
４）の自由端部に装着されたハンド装置で、このハンド
装置（３）には未加工ワーク（５ａ）および加工ワーク
（５ｂ）を把持および解放する一対の把持爪（図示せず
）が設けられている。（６ａ）は未加工ワーク（５ａ）
を載置したワーク供給台、（６ｂ）は加工ワーク（５ｂ
）を載置したワーク搬出台、（７ａ）。
（７ｂ）はロボット本体（１）のイーム（４）のハンド
装置（３）によって移動されたきた未加工ワーク（５ａ
）を加工する第１と第２の加工機械または作業台で、未
加工ワーク（５ａ）は第１の加工機械または作業台（７
ａ）で１次加工され、次いで第２の加工機械または作業
台（７ｂ）で２次加工されたあと、上記ワーク搬出台（
６ｂ）に移動されるように構成されている。
装置（３）によって移動されたきた未加工ワーク（５ａ
）を加工する第１と第２の加工機械または作業台で、未
加工ワーク（５ａ）は第１の加工機械または作業台（７
ａ）で１次加工され、次いで第２の加工機械または作業
台（７ｂ）で２次加工されたあと、上記ワーク搬出台（
６ｂ）に移動されるように構成されている。
なお、上記第１と第２の加工機械または作業台（７ａ）
、 （７ｂ）が加工機械の場合には、加工ワーク（５ｂ
）を機械加工するために保持するチャック（８ｊＬ）、
゛（８ｂ）が設けられており、またワーク供給
台（６ａ）、ワーク搬出台（６ｂ）、および第１と第２
の加工機械または作業台（７ａ）、 （７ｂ）は、それ
ぞれティーチングブロック囚〜０を構成するようになさ
れている。
、 （７ｂ）が加工機械の場合には、加工ワーク（５ｂ
）を機械加工するために保持するチャック（８ｊＬ）、
゛（８ｂ）が設けられており、またワーク供給
台（６ａ）、ワーク搬出台（６ｂ）、および第１と第２
の加工機械または作業台（７ａ）、 （７ｂ）は、それ
ぞれティーチングブロック囚〜０を構成するようになさ
れている。
次に、第２図の電気回路ブロック図において、ａυは上
記制御装置（２）内はコンピュータで、ＲＡ Ｍ（等連
呼用し記憶装置）α２と、ＣＰＵ（中央処理装置）αＪ
と、ＲＯＭ（読出し専用記ｔ１装置）ｕ４）とによって
構成されており、このコンピュータｕυは “ロボ
ットの移動プログラム、オフラインでティーチングした
ｌインド情報および直接ティーチング情報と、オフライ
ンでティーチングしたポイント情報とを比較して差があ
る場合のポイント修正等を自動的に行なう機能を有して
いる。
記制御装置（２）内はコンピュータで、ＲＡ Ｍ（等連
呼用し記憶装置）α２と、ＣＰＵ（中央処理装置）αＪ
と、ＲＯＭ（読出し専用記ｔ１装置）ｕ４）とによって
構成されており、このコンピュータｕυは “ロボ
ットの移動プログラム、オフラインでティーチングした
ｌインド情報および直接ティーチング情報と、オフライ
ンでティーチングしたポイント情報とを比較して差があ
る場合のポイント修正等を自動的に行なう機能を有して
いる。
（１５１は上記ワーク供給台（６ａ）、ワーク搬出台（
６ｂ）。
６ｂ）。
および第１と第２の加工機械または作業台（７ａ）。
（７ｂ）の各ブロック（Ａ−０毎に、給体位置を生産ラ
インから離れた場所でティーチングしたオフラインティ
ーチングポイント情報、ｔｌｅは上記ワーク供給台（６
ａ）、ワーク搬出台（６ｂ）、および第１と第２の加工
機械または作業台（７ａ）、 （７ｂ）の各ブロック（
Ａ）〜０毎にティーチングしたオフラインティーチング
ポイント情報０９のうち、要点のみをハンド装置（３）
にワーク（５ａ）、 （５ｂ）を把持させ、直接ティー
チングした直接ティーチングポイント情報で、この直接
ティーチングポイント情報囲は、各ブロック（Ａ）〜０
毎にオフラインティーチングポイント情報ｕ９との位置
ずれが判定できるように、生産ラインから廃れた場所で
６点以上を選択するほうがよいＯ 次に、ポイント修正情報１１７）は、上記ブロック匹）
〜０毎にオフラインティーチングポイント情報−と、直
接ティーチングポイント情報ｔｔｅとを比較して、この
画情報αＧ、＋１６１に「ずれ」がある場合にオフライ
ンティーチングポイント情報（］５）のすべてをコンピ
ュータαＢにより計算して修正指示を行なう情報である
。
インから離れた場所でティーチングしたオフラインティ
ーチングポイント情報、ｔｌｅは上記ワーク供給台（６
ａ）、ワーク搬出台（６ｂ）、および第１と第２の加工
機械または作業台（７ａ）、 （７ｂ）の各ブロック（
Ａ）〜０毎にティーチングしたオフラインティーチング
ポイント情報０９のうち、要点のみをハンド装置（３）
にワーク（５ａ）、 （５ｂ）を把持させ、直接ティー
チングした直接ティーチングポイント情報で、この直接
ティーチングポイント情報囲は、各ブロック（Ａ）〜０
毎にオフラインティーチングポイント情報ｕ９との位置
ずれが判定できるように、生産ラインから廃れた場所で
６点以上を選択するほうがよいＯ 次に、ポイント修正情報１１７）は、上記ブロック匹）
〜０毎にオフラインティーチングポイント情報−と、直
接ティーチングポイント情報ｔｔｅとを比較して、この
画情報αＧ、＋１６１に「ずれ」がある場合にオフライ
ンティーチングポイント情報（］５）のすべてをコンピ
ュータαＢにより計算して修正指示を行なう情報である
。
次に、ロボット駆動装置０およびロボット制御回路Ｑ８
１は、上記コンピュータ＋１０と、ブロックＡ・Ｂ−Ｃ
−Ｄ別のポイント修正情報ＣＩ？）とによってロボット
本体（１）を駆動し、そして制御するために設けられた
ものである。■は上記コンピュータ（１υと、各情報（
１５，（［１，Ｃ１ηとを互いに接続するための中継点
であるところのＩ ／ Ｏ（Ｉｎｐｕｔｌｏｕｔｐｕｔ
）ボートである。
１は、上記コンピュータ＋１０と、ブロックＡ・Ｂ−Ｃ
−Ｄ別のポイント修正情報ＣＩ？）とによってロボット
本体（１）を駆動し、そして制御するために設けられた
ものである。■は上記コンピュータ（１υと、各情報（
１５，（［１，Ｃ１ηとを互いに接続するための中継点
であるところのＩ ／ Ｏ（Ｉｎｐｕｔｌｏｕｔｐｕｔ
）ボートである。
この発明の産業用ロボットは上記のように構成されてお
り、以下、上記ワーク供給台（６ａ）、すなわちブロッ
ク（２）上のワーク（５ａ）に対するティーチングポイ
ントの修正動作を第４図によって説明する。
り、以下、上記ワーク供給台（６ａ）、すなわちブロッ
ク（２）上のワーク（５ａ）に対するティーチングポイ
ントの修正動作を第４図によって説明する。
いま、たとえばＡＩ （ＸＡＩ 、ＹＡＩ 、ＺＡＩ
）〜Ａｎ（ＸＡｎ、ＹＡｎ、ＺＡｎ）のオフラインティ
ーチングポイント情報（１３があり、これとは別にこの
オフラインティーチングポイント情報α９のＡＩ 、Ａ
ｓ〜Ａｎに対応する直接ティーチングポイント情報＋１
６１ 、すなわち にｐ （Ｘ’Ａ ｐ ％ Ｙ’Ａ ｐ Ｎ Ｚ’Ａ ｐ
）Ａ’ｑ （Ｘ’Ａｑｑ Ｙ’Ａｑ、 Ｚ’Ａ（１）
ｈ’ｒ （Ｘ’Ａ ｒ、 ｙｌＡｒ、 ｚｌＡｒ ）が
得られたとすると、 Ａ１ → Ａｌｐ Ａ、→Ａｌｑ Ａｎ→Ａ′ｒ に位置情報が修正されることはもちろん、その中間にあ
るＡｔ 、Ａ４・・・・・・Ａｎ−、までのオフライン
ティーチングポイント情報（旧もコンピュータ（１１）
の比例計算によって修正変更される。なお、以上述べた
ブロック囚と同様に、他のブロックＣＢ）、（Ｃ）、Ｑ
）に対しても同様の修正が行なわれるわけであるが、こ
の各ブロック囚、Φ）、（Ｃ）、■毎にティーチングポ
イントの「ずれ」を修正するティーチングをシングルオ
フラインティーチングユニットと呼ぶ。
）〜Ａｎ（ＸＡｎ、ＹＡｎ、ＺＡｎ）のオフラインティ
ーチングポイント情報（１３があり、これとは別にこの
オフラインティーチングポイント情報α９のＡＩ 、Ａ
ｓ〜Ａｎに対応する直接ティーチングポイント情報＋１
６１ 、すなわち にｐ （Ｘ’Ａ ｐ ％ Ｙ’Ａ ｐ Ｎ Ｚ’Ａ ｐ
）Ａ’ｑ （Ｘ’Ａｑｑ Ｙ’Ａｑ、 Ｚ’Ａ（１）
ｈ’ｒ （Ｘ’Ａ ｒ、 ｙｌＡｒ、 ｚｌＡｒ ）が
得られたとすると、 Ａ１ → Ａｌｐ Ａ、→Ａｌｑ Ａｎ→Ａ′ｒ に位置情報が修正されることはもちろん、その中間にあ
るＡｔ 、Ａ４・・・・・・Ａｎ−、までのオフライン
ティーチングポイント情報（旧もコンピュータ（１１）
の比例計算によって修正変更される。なお、以上述べた
ブロック囚と同様に、他のブロックＣＢ）、（Ｃ）、Ｑ
）に対しても同様の修正が行なわれるわけであるが、こ
の各ブロック囚、Φ）、（Ｃ）、■毎にティーチングポ
イントの「ずれ」を修正するティーチングをシングルオ
フラインティーチングユニットと呼ぶ。
次に、第３図の７０−チャートによってこの発明の産業
用ロボットの動作を上記ブロック囚について説明する。
用ロボットの動作を上記ブロック囚について説明する。
ステップ（１０１）において、オフラインティーチング
ポイント情報Ａ、’−Ａｎのすべてのオフラインティー
チングポイント情報０９群をコンピュータＵυにインプ
ットし、次のステップ（１０２）において、オフライン
ティーチングポイント情報α９のＡ１〜Ａｎのうち、−
何れかの点に対応する直接ティーチングポイント情報Ｃ
１８群をコンピュータ（１１１にインプットし、次のス
テップ（１０３）において、オフラインティーチングポ
イント情報ａ９と、直接ティーチングポイント情報ｔｔ
ｅとの比較をコンピュータ（ｌυによって行ない、この
ｒｉ！Ｉ情報１１５）、１１６）に「ずれ」がなければ
待機し、画情報＋１５１．ｕ６１に「ずれ」があれば、
ステップ（１０４）において上述した要領によってオフ
ラインティーチングポイント情報へ〜ＡｎをＡＨ〜Ａ′
ｎに修正する。
ポイント情報Ａ、’−Ａｎのすべてのオフラインティー
チングポイント情報０９群をコンピュータＵυにインプ
ットし、次のステップ（１０２）において、オフライン
ティーチングポイント情報α９のＡ１〜Ａｎのうち、−
何れかの点に対応する直接ティーチングポイント情報Ｃ
１８群をコンピュータ（１１１にインプットし、次のス
テップ（１０３）において、オフラインティーチングポ
イント情報ａ９と、直接ティーチングポイント情報ｔｔ
ｅとの比較をコンピュータ（ｌυによって行ない、この
ｒｉ！Ｉ情報１１５）、１１６）に「ずれ」がなければ
待機し、画情報＋１５１．ｕ６１に「ずれ」があれば、
ステップ（１０４）において上述した要領によってオフ
ラインティーチングポイント情報へ〜ＡｎをＡＨ〜Ａ′
ｎに修正する。
以上述べた修正動作を各シングルオフラインティーチン
グユニットにより他のブロック０３）、（Ｃ）。
グユニットにより他のブロック０３）、（Ｃ）。
０についても行なったうえ、ステップ（１０５）に移り
、ロボットを駆動する。
、ロボットを駆動する。
以上述べたように、この発明によれば、複数の加工機械
または作業台およびワーク台毎にティーチングポイント
の「ずれ」を修正するシングルオフラインティーチング
ユニットを構成し、一連の作業をロボットに行なわせる
場合には、上記各シングルオフラインティーチングユニ
ットを総括してオールオフラインティーチングユニット
を構成するようにしたもので、加工機械または作業台あ
るいはワーク台毎にティーチングポイントの「ずれ」を
修正した状態でロボットに一連の作業を連続的に正確に
行なわせることができる優れた効果を有するものである
。
または作業台およびワーク台毎にティーチングポイント
の「ずれ」を修正するシングルオフラインティーチング
ユニットを構成し、一連の作業をロボットに行なわせる
場合には、上記各シングルオフラインティーチングユニ
ットを総括してオールオフラインティーチングユニット
を構成するようにしたもので、加工機械または作業台あ
るいはワーク台毎にティーチングポイントの「ずれ」を
修正した状態でロボットに一連の作業を連続的に正確に
行なわせることができる優れた効果を有するものである
。
【図面の簡単な説明】
第１図は１台の産業用ロボットと複数の加工機械または
作業台およびワーク台を示す平面図、第２図はこの発明
の産業ロボットの電気回路ブロック図、第６図はこの発
明の産業ロボットの動作を説明するためのフローチャー
ト、第４図はワークに対するティーチングポイントの修
正動作説明図である。 図において、（１）はロボット本体、（２）は制御装置
、（３）はハンド装置、（４）はアーム、（５ａ）は末
加エワーク、（５ｂ）は加工ワーク、（６ａ）はワーク
供給台、（６ｂ）はワーク搬出台、（７ａ）、 （７ｂ
）は加工機械またハ作業台、（ｌＩＪハコンピュータ、
０２１ＧｔＲＡＭ１（１３Ｇ；ｊＣＰＵ１１４）はＲＯ
Ｍ、（１！９はプ０７りＡ−Ｄ毎ノオフラインテイーチ
ング情報、ａｅはブロックＡ−Ｄ毎の直接ティーチング
情報、αηはブロックＡＮＤ毎のポイント修正情報、Ｑ
ｌはロボット制御回路、（１９はロボット駆動装置、■
はＩ１０ボートである。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 −代
理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第２図 否
作業台およびワーク台を示す平面図、第２図はこの発明
の産業ロボットの電気回路ブロック図、第６図はこの発
明の産業ロボットの動作を説明するためのフローチャー
ト、第４図はワークに対するティーチングポイントの修
正動作説明図である。 図において、（１）はロボット本体、（２）は制御装置
、（３）はハンド装置、（４）はアーム、（５ａ）は末
加エワーク、（５ｂ）は加工ワーク、（６ａ）はワーク
供給台、（６ｂ）はワーク搬出台、（７ａ）、 （７ｂ
）は加工機械またハ作業台、（ｌＩＪハコンピュータ、
０２１ＧｔＲＡＭ１（１３Ｇ；ｊＣＰＵ１１４）はＲＯ
Ｍ、（１！９はプ０７りＡ−Ｄ毎ノオフラインテイーチ
ング情報、ａｅはブロックＡ−Ｄ毎の直接ティーチング
情報、αηはブロックＡＮＤ毎のポイント修正情報、Ｑ
ｌはロボット制御回路、（１９はロボット駆動装置、■
はＩ１０ボートである。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 −代
理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第２図 否
Claims (3)
- （１）昇降かつ旋回自在なアームにハンド装置を取付け
たロボツト本体内に装備された記憶装置を有する制御装
置に、複数の加工機械または作業台およびワーク台毎に
テイーチングポイントの「ずれ」を修正するシングルオ
フラインテイーチングユニツトを構成し、このユニツト
を総括したオールオフラインテイーチングユニツトによ
り一連の作業をロボツトに連続的に行なわせる機能を持
たせたことを特徴とする産業用ロボツト。 - （２）制御装置は、コンピユータと、ロボツト駆動装置
と、ロボツト制御回路と、ポイント修正情報と、直接テ
イーチング情報と、オフラインテイーチング情報とによ
つて構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の産業用ロボツト。 - （３）コンピユータは、ＲＡＭと、ＣＰＵと、ＲＯＭと
によつて構成されていることを特徴とする特許請求の範
囲第１項、または第２項記載の産業用ロボツト。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7277585A JPS61233805A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | 産業用ロボツト |
| US07/169,122 US4817017A (en) | 1985-04-08 | 1988-03-09 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7277585A JPS61233805A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61233805A true JPS61233805A (ja) | 1986-10-18 |
Family
ID=13499088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7277585A Pending JPS61233805A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61233805A (ja) |
-
1985
- 1985-04-08 JP JP7277585A patent/JPS61233805A/ja active Pending
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