JPS61230887A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業用ロボットのハンド装置（二関し。

特Ｉ：吸着パットを設けたハンド装置によって１例えば
吸着して搬送した貼付片を複数のそれぞれ角度の異なっ
た貼付面を有するワークへ貼り付けるハンド装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

第４図は吸着ハンド装置を備えた通常の産業用ロボット
の一例を示す全体構成図である。図（：おいて、（１）
はロボット本体、（２）はこのロボット本体（１）の駆
動によって昇降する上下スライド軸、（３）は第１のア
ーム、（４）は第１のアーム（３）の先端部に設けられ
た軸を中心：：回動する第２のアーム、（５）はこの第
２のアーム（４）の先端部に設けられた回動輪。

（６）は回動輪に取り付けられ吸着パットを設けたハン
ド装置、（８）はハンド装置（６）によって吸着された
貼付片（７）を貼付面の角度が異なる複数位置に貼り付
けるワークで１点線で示す（７ａ）、　＜７ｂ）は貼付
片（７）が貼り付けられる位置の例である。

第５図は上記第４図におけるハンド装置（６）の構成図
であり、　　（６ａ）は回転軸（５）　ｌ：取付けられ
たフレーム、　　（６ｂ）はこのフレーム（６ａ）ｌ二
固定された軸受片、　　（６ｃ）はハンド軸でビン（６
ｄ）を中心にして回動するよう（二軸受片（６ｂ）と軸
着し、このほぼ中央部で支持板（６ｅ）ｌ：嵌合して固
定され。

先端部（二穿設した孔に吸着パラ）（６ｆ）の軸が嵌合
されている。（６ｇ）は引張りばねでフレーム（（６ａ
）と支持板（６ｅ）との間に張架され、位置決めストッ
パ（６１）と支持板（６Ｃ）とを圧接させて。

図のような常態形状を保持している。また（６１）は圧
縮はねでハンド軸（６Ｃ）とこれに嵌合している吸着パ
ラ）（６ｆ）との間Ｃ二張架されている。（７）は吸着
されている貼付片、（８）はこの貼付片（７）が貼り付
けられる斜面部のワークである。

上記のような構成の従来の産業ロボットのハンド装置に
おいては１例えば第５図１＝示すようにワーク（８）の
斜面部に貼付片（７）を貼り付けるとき、ハンド装置（
６）の下降にしたがって貼付片（７）が部付的に押圧さ
れている右端部が上方へ反り返えり、さらにハンド装置
（６）を下降させてゆくと、引張りはね（６ｇ）および
圧縮ばね（６ｊ）のばね力に抗して、ハンド軸（６ｃ）
は支持板（６ｅ）とともに１図の中心線（ＯＡ）よりワ
ーク（８）面（：垂直な中心線（ＯＢ）の位置へ移動し
、貼付片（７）がワーク（８）面に貼り付けられる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来のハンド装置では、貼付片（７）のワ
ーク（８）に対する初期の押圧時に１局部的に押圧され
た部分が反り返えるので、例えばアルミニウム系合金の
ように比較的軟質で弾性の低い材質の貼付片（７）の場
合、ワーク（８）Ｃ二貼り付は後に上記の反り返えりが
平坦状に復元しないために、不良製品となるような問題
があった。

この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、ワークの平面部、斜面部の何れの面に貼付片を貼り
付ける場合でも、貼付片が正しくワーク面Ｃ二対して垂
直方向へ押圧されるハンド装置を得ることを目的とする
。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明Ｃ二係る産業用ロボットのハンド装置は。

一端をフレームの上部と軸着し他端を圧縮ばねによって
張架された吸着パットを嵌合して設けたハンド軸と、こ
のハンド軸のほぼ中央部で垂直状に結合し一端は上記、
フレームの側方部と引張りばねによって張架され他端（
ニローラを設けた補助アームを軸着した支持アームとで
なるものである。

〔作　用〕

吸着した貼付片をワークの水平面部に貼り付けるときは
、垂直に降下するハンド装置の動作によって、貼付片は
ワーク面に対して垂直に押圧される。貼付片をワークの
斜面部（；貼り付けるときは、支持アームの一端に斜め
下方へ向けて固定された補助アーム先端部のローラがハ
ンド装置のド降にともなって斜面部を押圧すること（二
より、この支持アームの他端部とフレームとの間（；張
架された引張りばねの力に抗して、支持アームと一体に
形成されたハンド軸は軸着点を中心として吸着パット面
が上記ワークの斜面部こ沿う方向へ回動する。

〔実施例〕

第１図およびｉＪ２図はこの発明の一実施例（：よる産
業用ロボットのハンド装置の構成図であり。

第１図は正面図、第２図は第１図の上面図である。

図において、　　（６ａ）〜＜６　ｊ　＞　、　（７）
、　（８）は従来例を示した第５図の同符号のものと同
一または相当部分であり、（６ｋ）はポル）　（６ｊ）
の締着によって支持アーム（６ｅ）に対して所定の角度
を成して固定している補助アーム、　　（６ｍ）はこの
補助アーム（６ｋ）の先端部に回動自在（二軸着された
ローラである。

上記のよう（：構成されたこの発明によるハンド装置に
おいては、吸着パラ）（６ｆ）によって搬送された貼付
片（７）をワーク（８）の水平面に貼り付けるときは、
ハンド装置（６）の下降にしたがい貼付片（７）はワー
ク（８）面に垂直に押圧され一１通常の吸着ハンド装置
の機能を有する。

また、貼付片（７）をワーク（８）の斜面部に貼り付け
るときは、ハンド装置（６）の下降にしたがって、先ず
第１図に示すようも一ローラ　（６ｍ）がワーク（８）
の斜面部に当接し、さらにハンド装置（６）を下降させ
てゆくと、第３図に示すよう（ニローラ（６ｍ）はワー
ク（８）の斜面に沿って転動するため、ハンド軸（６Ｃ
）はビン（６ｄ）を中心として引張りばねの力（二抗し
ながら反時計方向に回動し、ワーク（８）面（二垂直な
位置でこの回動が停止する。さらＣ二、ハンド装置（６
）が下降すると１図の斜面角（のに応じたハンド装置（
６）の押圧力に対する分力がワーク（８）面へ垂直に加
えられ、貼付片（７）が貼り付けられることになる。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、常態時（−は引張りば
ねの付勢力（二よってハンド軸は垂直（；保持され、ハ
ンド装置の下降にしたがって補助ローラがワークの斜面
部を押圧すると、上記引張りばねの付勢力ζ二抗してハ
ンド軸が回動するように構成したので、水平面と斜面と
の貼付面を有するワークに対して、貼付片の損傷がなく
、的確な貼り付は操作が行えるハンド装置が得られる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボットのハ
ンド装置の構成を示す正面図、第２図は第１図の上面図
、第３図は第１図、第２図のハンド装置の動作を説明す
る正面図、第４図は吸着ハンド装置を備えた通常の産業
用ロボットの全体構成図、第５図は従来の産業用ロボッ
トの吸着ハンド装置の構成を示す正面図である。 図において、（６）はハンド装置、　　（６ａ）はフレ
ーム、　　（６ｂ）はブラケット、　　（６ｃ）はへ７
ド軸、（６ｅ）は支持板、（６ｆ）は吸着パラ）、　　
（６ｇ）は引張りばね、　　（６ｋ）は補助アーム、　
　（６ｍ）は口〜う。 なお１図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人　弁理士　　木　村　三　朗 第２図 第４図 ｆＸｓ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水平面部とこの両端に脚部を有するコの字形断面のフレ
   ーム、上記水平面部の下面に垂下して設けられたブラケ
   ット、一端をこのブラケットと回動自在に軸着し他端に
   吸着パットを嵌合して設けたハンド軸、このハンド軸に
   直交して固定された支持板、この支持板の一端と上記フ
   レームの一方の脚部の端部とに張架された引張りばねと
   を備えたハンド装置において、上記支持板の他端部に回
   動自在のローラを自由端に設けた補助アームを締着した
   ことを特徴とする産業用ロボットのハンド装置。