JPS6122705A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6122705A JPS6122705A JP59073963A JP7396384A JPS6122705A JP S6122705 A JPS6122705 A JP S6122705A JP 59073963 A JP59073963 A JP 59073963A JP 7396384 A JP7396384 A JP 7396384A JP S6122705 A JPS6122705 A JP S6122705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- energy
- robot
- work
- source
- replenishment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、自動的に移動して作業を行なうロボッ］・に
係り、特にそのエネルギ補充手段に関する。
係り、特にそのエネルギ補充手段に関する。
マイクロエレクトロニクスの発達と精密機械の融合をま
って機械自身が判断を行ない、人間に代わっである欅の
作業を行なう、いわゆるロボットの出現が始まっている
。その中で機械自身が移動する手段を持ち、人間に代わ
っである種の作業を行なうロボットが考えられ、いくつ
かは実現されている。例えば、床の掃除を行なうロボッ
ト等がそれである。しかしそのようなロボットは、その
作業１回分または数回分のエネルギに当たるエネルギ源
を始めに人間によって補充されて作業を開始していた。
って機械自身が判断を行ない、人間に代わっである欅の
作業を行なう、いわゆるロボットの出現が始まっている
。その中で機械自身が移動する手段を持ち、人間に代わ
っである種の作業を行なうロボットが考えられ、いくつ
かは実現されている。例えば、床の掃除を行なうロボッ
ト等がそれである。しかしそのようなロボットは、その
作業１回分または数回分のエネルギに当たるエネルギ源
を始めに人間によって補充されて作業を開始していた。
そのため人間がエネルギの補充を忘れ葛と、作業が停止
してしまう場合が生じたり、多世の作業を行なわせよう
とする場合には途中でエネルギを補充する手間が必要で
あった。
してしまう場合が生じたり、多世の作業を行なわせよう
とする場合には途中でエネルギを補充する手間が必要で
あった。
本発明は、上記した点に鑑みなされたもので、エネルギ
減少による作業停止という事態がなく、人間がエネルギ
補充を行なう煩わしさから解放されるロボットを提供す
ることを目的とする。
減少による作業停止という事態がなく、人間がエネルギ
補充を行なう煩わしさから解放されるロボットを提供す
ることを目的とする。
本発明にかかるロボットは、エネルギ補充が必要な状態
を検知する手段と、この手段を用いてエネルギを自動的
に補充する手段とを備えたことを特徴とする。
を検知する手段と、この手段を用いてエネルギを自動的
に補充する手段とを備えたことを特徴とする。
本発明によれば、機械自身が移動する手段を有し、人間
に代わっである種の作業を行なうロボットであって、人
間が最初に作業手続きをプログラムするだけで、後は機
械が自動的に作業を行ない、しかもエネルギが少なくな
ることによる作業の途中停止がなく、人間がエネルギ補
充を行なう煩わしさから解放されるロボットが実現する
。またこのロボットは、人間がいない例えば休日におい
ても、作業をｉＮＩまで確実に行なうことができるとい
う利点を有する。
に代わっである種の作業を行なうロボットであって、人
間が最初に作業手続きをプログラムするだけで、後は機
械が自動的に作業を行ない、しかもエネルギが少なくな
ることによる作業の途中停止がなく、人間がエネルギ補
充を行なう煩わしさから解放されるロボットが実現する
。またこのロボットは、人間がいない例えば休日におい
ても、作業をｉＮＩまで確実に行なうことができるとい
う利点を有する。
以下本発明を図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例のロボット１０の概略構成を
示すブロック図である。１１はエネルギ源であり、例え
ば蓄電池等である。１２はエネルギ源１１の蓄積エネル
ギを検知する手段であり、例えば蓄積エネルギが所定値
以下になったことを検知するものである。１３は制御部
であり、エネルギ検知手段１２が検知した状態を判断し
てどのような作業を行なうかを判断し指令を出す手段を
有する。この制御部１３は例えばマイクロコンピュータ
である。１４はこのロボット１０自身を移動させる手段
であり、制御部１３の命令によってしかるべき場所まで
それ自身を移動させる１例えばモータ、車輪等である。
示すブロック図である。１１はエネルギ源であり、例え
ば蓄電池等である。１２はエネルギ源１１の蓄積エネル
ギを検知する手段であり、例えば蓄積エネルギが所定値
以下になったことを検知するものである。１３は制御部
であり、エネルギ検知手段１２が検知した状態を判断し
てどのような作業を行なうかを判断し指令を出す手段を
有する。この制御部１３は例えばマイクロコンピュータ
である。１４はこのロボット１０自身を移動させる手段
であり、制御部１３の命令によってしかるべき場所まで
それ自身を移動させる１例えばモータ、車輪等である。
１５は制御部１３の、指令によってエネルギ源１１にエ
ネルギを補充する手段である。
ネルギを補充する手段である。
この様なロボットのエネルギ補充のいくつかの具体的な
態様について第２図〜第６図を用いて説明する。
態様について第２図〜第６図を用いて説明する。
第２図は、ロボット１ｏがエネルギ補充手段１５として
給電部１５１を有する例である。ロボット１０はエネル
ギ補充が必要になると壁に取付けられたコンセント２１
位置まで自動的に移動して電気エネルギの補充を行なう
。
給電部１５１を有する例である。ロボット１０はエネル
ギ補充が必要になると壁に取付けられたコンセント２１
位置まで自動的に移動して電気エネルギの補充を行なう
。
第３図は、ロボット１０がエネルギ補充手段１５として
太＠電池１５２を有する例である。ロボット１０はエネ
ルギ補充が必要になると、自動的に明るい場所まで移動
して窓３１から入る太陽光３２を受光して電気エネルギ
の補充を行なう。
太＠電池１５２を有する例である。ロボット１０はエネ
ルギ補充が必要になると、自動的に明るい場所まで移動
して窓３１から入る太陽光３２を受光して電気エネルギ
の補充を行なう。
第４図は、ロボット１０がエネルギ補充手段１５として
エネルギ源交換手段１５３を有する例である。即ち、部
屋のエネルギ保管場所４１に予め補助エネルギ源４２を
用意しておき、ロボット１０は使用した結果エネルギが
低下したエネルギ源１１を補助エネルギ８４２と交換す
る作業を自動的に行なう。
エネルギ源交換手段１５３を有する例である。即ち、部
屋のエネルギ保管場所４１に予め補助エネルギ源４２を
用意しておき、ロボット１０は使用した結果エネルギが
低下したエネルギ源１１を補助エネルギ８４２と交換す
る作業を自動的に行なう。
第５図は、ロボット１０がエネルギ補充手段１５として
風力発側１５４を有する例である。
風力発側１５４を有する例である。
ロボット１０は、エネルギ補充の必要が生じると空気の
移動のある場所９例えば窓５１まで移動して空気の移動
を発１ｆｆｌ１１５４により電気エネルギに変換してエ
ネルギ補充を行なう。
移動のある場所９例えば窓５１まで移動して空気の移動
を発１ｆｆｌ１１５４により電気エネルギに変換してエ
ネルギ補充を行なう。
第６図は、ロボット１０がエネルギ補充手段１５として
、自身とは別のエネルギ補充用ロボット１５５を従えて
いる例である。作業用ロボット１０はエネルギの補充が
必要になると、補助ロボット１５５に指令を発する。こ
れにより補助口ボッｈ１５ｓはエネルギを運搬して作業
用のロボット１０にエネルギ補充を行なう。図では、補
助ロボット１５５がコンセントから電気エネルギを取り
込む例を示したが、この補助ロボット１５５に第３図〜
第５図に示したような機能を持たせてもよい。この第６
図のようにすれば、ロボット１０は作業を中断すること
なくエネルギ補充を行なうことができる。
、自身とは別のエネルギ補充用ロボット１５５を従えて
いる例である。作業用ロボット１０はエネルギの補充が
必要になると、補助ロボット１５５に指令を発する。こ
れにより補助口ボッｈ１５ｓはエネルギを運搬して作業
用のロボット１０にエネルギ補充を行なう。図では、補
助ロボット１５５がコンセントから電気エネルギを取り
込む例を示したが、この補助ロボット１５５に第３図〜
第５図に示したような機能を持たせてもよい。この第６
図のようにすれば、ロボット１０は作業を中断すること
なくエネルギ補充を行なうことができる。
以上、いくつかのエネルギ補充手段について説明したが
、これらのエネルギ補充手段を複数個併せ持ち、場合に
応じて最も効率がよいと思われるものを判断してエネル
ギ補充を行なうようにすることも有用である。また、熱
源からのエネルギ補充も考えられる。
、これらのエネルギ補充手段を複数個併せ持ち、場合に
応じて最も効率がよいと思われるものを判断してエネル
ギ補充を行なうようにすることも有用である。また、熱
源からのエネルギ補充も考えられる。
次に、エネルギ源１１の蓄積エネルギの低下を検知する
エネルギ検知手段１２について説明する。
エネルギ検知手段１２について説明する。
ロボットの動力としてはモータなど、電気エネルギを利
用するものが最も効率がよく、スムースであり、静かで
煙も出さず最適と考えられる。従ってエネルギ［１１と
しては蓄電池が一般的と言える。蓄電池はそのエネルギ
が減少すると、出力電圧が低下する。またモータなどの
負荷がかかった時に蓄電量が少ないと、極端に電圧の降
下が認められる。そこで蓄電池に電圧値を検知するセン
サを取付けておく。このセンサは電圧値をそのまま測定
するタイプでもよいし、基準となる電圧と比較する手段
を有するものでもよい。その方法は一般に使われている
デジタルボルトメータやテスターなどでよく知られてい
る。
用するものが最も効率がよく、スムースであり、静かで
煙も出さず最適と考えられる。従ってエネルギ［１１と
しては蓄電池が一般的と言える。蓄電池はそのエネルギ
が減少すると、出力電圧が低下する。またモータなどの
負荷がかかった時に蓄電量が少ないと、極端に電圧の降
下が認められる。そこで蓄電池に電圧値を検知するセン
サを取付けておく。このセンサは電圧値をそのまま測定
するタイプでもよいし、基準となる電圧と比較する手段
を有するものでもよい。その方法は一般に使われている
デジタルボルトメータやテスターなどでよく知られてい
る。
電気エネルギの他に未来のエネルギとして注目されてい
るものに水素がある。水素はエネルギとしてクリーンで
あり、ロボットのエネルギとしても当然考えられる。こ
の場合の水素エネルギ検知手段は次のようにすればよい
。最近、水素を手軽に貯蔵する手段としである種の鉱物
に水素を溶は込ませる方法が知られている。水素はその
鉱物から噴出すように外に取出される。そのため、一定
の容積を持った室内に常に一定値以上の圧力で水素が満
たされた状態とすることができる。鉱物内の水素量が少
なくなると、室内の水素分圧が低下する。そこで水素分
圧を検知するセンサをロボット或いはロボットとは別に
室内に取付けておくことにより、水素エネルギの低下を
知ることができる 次に、制御部１３によるエネルギ補充のための制御のし
かたについて説明する。ロボットは通常は外部からのリ
モートコントロールなしに室内で自由に行動する。この
ためにロボットは自身が現在部屋のどの部分に位置して
いるかを正確に知る必要がある。このため最初にロボッ
トを室内に連れてきた時は部屋の大きさ、形、家具等の
配置を教えることが必要となる。この作業をイニシャル
ティーチングとよぶ。ロボットは部屋の一点を教えられ
たら、その後はオートジャイロなどにより室内の自分の
位置を知ることができる。そこで室内に作られたエネル
ギ補充場所がある場合にはその位置まで正確に移動する
ことができる。また、エネルギ補充場所からロボットが
検出でき、人間等に悪影響を与えない１例えば超音波、
赤外光。
るものに水素がある。水素はエネルギとしてクリーンで
あり、ロボットのエネルギとしても当然考えられる。こ
の場合の水素エネルギ検知手段は次のようにすればよい
。最近、水素を手軽に貯蔵する手段としである種の鉱物
に水素を溶は込ませる方法が知られている。水素はその
鉱物から噴出すように外に取出される。そのため、一定
の容積を持った室内に常に一定値以上の圧力で水素が満
たされた状態とすることができる。鉱物内の水素量が少
なくなると、室内の水素分圧が低下する。そこで水素分
圧を検知するセンサをロボット或いはロボットとは別に
室内に取付けておくことにより、水素エネルギの低下を
知ることができる 次に、制御部１３によるエネルギ補充のための制御のし
かたについて説明する。ロボットは通常は外部からのリ
モートコントロールなしに室内で自由に行動する。この
ためにロボットは自身が現在部屋のどの部分に位置して
いるかを正確に知る必要がある。このため最初にロボッ
トを室内に連れてきた時は部屋の大きさ、形、家具等の
配置を教えることが必要となる。この作業をイニシャル
ティーチングとよぶ。ロボットは部屋の一点を教えられ
たら、その後はオートジャイロなどにより室内の自分の
位置を知ることができる。そこで室内に作られたエネル
ギ補充場所がある場合にはその位置まで正確に移動する
ことができる。また、エネルギ補充場所からロボットが
検出でき、人間等に悪影響を与えない１例えば超音波、
赤外光。
高周波信号などを出しておけば、ロボットはこれを検知
して更に正確に自身の位置を知ることができる。エネル
ギ補充場所が空外にある場合には、その場所から発射さ
れる上記の如き信号を辿ってその場所まで行きつくこと
ができる。通路や壁などにロボットをその場所まで導く
ガイドがある場合には、更に安全、正確にその位置まで
行くことができる。
して更に正確に自身の位置を知ることができる。エネル
ギ補充場所が空外にある場合には、その場所から発射さ
れる上記の如き信号を辿ってその場所まで行きつくこと
ができる。通路や壁などにロボットをその場所まで導く
ガイドがある場合には、更に安全、正確にその位置まで
行くことができる。
エネルギ補充作業のフローチャートの一例を第７図に示
す。まず人間が最初に作業内容などのイニシャルティー
チングを行なう（１）。ロボットはそれによって作業を
開始すると同時に常に自分のエネルギ源のエネルギを監
視している（２）。
す。まず人間が最初に作業内容などのイニシャルティー
チングを行なう（１）。ロボットはそれによって作業を
開始すると同時に常に自分のエネルギ源のエネルギを監
視している（２）。
そしてエネルギＥが所定の値Ｅｔｈ以下になったかどう
かを判断する（３）。もし、Ｅ≦Ｅｔｈになったならば
作業をひと区切り付けて中断する（４）。その後エネル
ギ補充場所に働き掛けてエネルギ補充場所から信号を発
射させるかまたは既に発射されている信号を検出する（
５）。信号が検出されたならば（６）、ロボットはその
場所に移動する（７）。そしてエネルギ補充作業を実行
する（８）。もしエネルギ補充場所からの信号が検出不
可能であるならば、自刃で室内を周回してその場所を捜
す行動をする（９）。探索が可能であれば（１０）、エ
ネルギ補充を行なう（８）。
かを判断する（３）。もし、Ｅ≦Ｅｔｈになったならば
作業をひと区切り付けて中断する（４）。その後エネル
ギ補充場所に働き掛けてエネルギ補充場所から信号を発
射させるかまたは既に発射されている信号を検出する（
５）。信号が検出されたならば（６）、ロボットはその
場所に移動する（７）。そしてエネルギ補充作業を実行
する（８）。もしエネルギ補充場所からの信号が検出不
可能であるならば、自刃で室内を周回してその場所を捜
す行動をする（９）。探索が可能であれば（１０）、エ
ネルギ補充を行なう（８）。
もし探索が不可能ならば“’ｈｅｌｐ”信号を出して行
動を停止する（１１）。エネルギ補充が完了したら本来
の作業を再開する（１２）。エネルギ補充作業が不可能
ならば’ｈｅｉｐ”信号を出して行動を停止する（１１
）。
動を停止する（１１）。エネルギ補充が完了したら本来
の作業を再開する（１２）。エネルギ補充作業が不可能
ならば’ｈｅｉｐ”信号を出して行動を停止する（１１
）。
以上のように本発明にかかるロボットは、自分自身でエ
ネルギを補充しつつ、作業を完了することができ、エネ
ルギ補充のために人間の手を煩わせることがない。
ネルギを補充しつつ、作業を完了することができ、エネ
ルギ補充のために人間の手を煩わせることがない。
第１図は本発明の一実施例のロボットの概略構成を示す
図、第２図〜第６図はそのエネルギ補充手段の具体例を
示す図、第７図は同じくエネルギ補充の作業フローチャ
ートを示す図である。 １０・・・ロボット、１１・・・エネルギ源、１２・・
・エネルギ検知手段、１３・・・制御部、１４・・・移
動手段、１５・・・エネルギ補充手段。 第１図 第３図 第５図 第６図 −１−図 ＋ −−−−−−
図、第２図〜第６図はそのエネルギ補充手段の具体例を
示す図、第７図は同じくエネルギ補充の作業フローチャ
ートを示す図である。 １０・・・ロボット、１１・・・エネルギ源、１２・・
・エネルギ検知手段、１３・・・制御部、１４・・・移
動手段、１５・・・エネルギ補充手段。 第１図 第３図 第５図 第６図 −１−図 ＋ −−−−−−
Claims (1)
- エネルギ源と自動的に移動する手段を有するロボットに
おいて、前記エネルギ源の蓄積エネルギを検知する手段
と、この手段により蓄積エネルギが所定値以下に低下し
たことを検知してエネルギを補充する手段とを備えたこ
とを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59073963A JPS6122705A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59073963A JPS6122705A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6122705A true JPS6122705A (ja) | 1986-01-31 |
Family
ID=13533236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59073963A Pending JPS6122705A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6122705A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62262604A (ja) * | 1986-05-09 | 1987-11-14 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動車装置 |
| JPH04114930U (ja) * | 1991-03-26 | 1992-10-12 | 日本鉄道建設公団 | 側壁の型枠位置決め調整装置 |
| CN102814877A (zh) * | 2011-11-30 | 2012-12-12 | 凯迈(洛阳)机电有限公司 | 一种干式切粒机用冷却水槽 |
| CN110015069A (zh) * | 2017-09-11 | 2019-07-16 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆及其充电口的自动对准装置和方法 |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP59073963A patent/JPS6122705A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62262604A (ja) * | 1986-05-09 | 1987-11-14 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動車装置 |
| JPH04114930U (ja) * | 1991-03-26 | 1992-10-12 | 日本鉄道建設公団 | 側壁の型枠位置決め調整装置 |
| CN102814877A (zh) * | 2011-11-30 | 2012-12-12 | 凯迈(洛阳)机电有限公司 | 一种干式切粒机用冷却水槽 |
| CN110015069A (zh) * | 2017-09-11 | 2019-07-16 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆及其充电口的自动对准装置和方法 |
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