JPS6121876B2

JPS6121876B2 -

Info

Publication number: JPS6121876B2
Application number: JP55038485A
Authority: JP
Inventors: Kenji Sato
Original assignee: Hitachi Zosen Corp
Current assignee: Hitachi Zosen Corp
Priority date: 1980-03-25
Filing date: 1980-03-25
Publication date: 1986-05-29
Also published as: JPS56135390A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、海中にある水中艇を母船その他の
海上構造物内に揚収し、揚収した水中艇を必要に
応じて再び海中に復帰させるようにした水中艇揚
収装置に関する。

従来の水中艇揚収装置は、たとえば、特開昭54
−9891号公報に記載のように、海上の船体よりワ
イヤによりクレイドルを海中に降下させ、そのク
レイドル上に水中艇を載せ、水中艇をクレイドル
上に固縛装置により上方より押さえつけて固縛し
ている。

したがつて、水中艇をクレイドルを吊り下げて
いるワイヤの間に入れねばならず、その操作が困
難であり、かつ、クレイドルと水中艇の位置決め
も困難である。

この発明は、前記の点に留意し、海上構造物か
ら吊り下げられた水中艇抱持体と水中艇とのドツ
キングを、簡単な構成により確実に行なえるよう
にしたものであり、つぎにこの発明を、その１実
施例を示した図面とともに、詳細に説明する。

第１図において潜水艇等の水中艇１は、その胴
体２の上部に突出した円柱状のハツチ３を有し、
胴体２の両側にはひれ状に突出した係合用突起
４，５を有している。また、海中で水中艇１とド
ツキングし、ドツキングした水中艇１を拘きかか
えて上昇する水中艇抱持体６は、係合用突起４，
５にひつかかり係合しうる爪付きの可動アーム
７，８，９，１０を丸胴またはドーナツ状胴体の
４個所に備えるとともに、ハツチ３に対するスカ
ート状ガイド１１を胴体の丸穴内に有し、さら
に、位置表示用フラツグランプ１２、テールラン
プ１３、安定尾翼１４、電動油圧機構および可動
アーム駆動用油圧シリンダ等を有しており、図外
の母船その他の海上構造物のウインチドラムから
巻き繰り自在に降ろされた４本のロープ１５，１
６，１７，１８によつて吊り下げられている。

また、安定尾翼１４の上部には、前方下方を照
らすサーチライトおよび水中テレビジヨンカメラ
がとりつけられており、水中艇１とのドツキンン
グ状態が海上構造物側から観察できるようになつ
ている。さらにまた、水中艇１は黄色、水中艇抱
持体６の胴体は赤色、可動アーム７，８，９，１
０の各爪部は青色という具合いにそれぞれが色分
けされているものとする。水中艇抱持体６と海上
構造物との間には、電源および通信用のケーブル
１９，２０が架設されており、図中、２１はスラ
イデイングロープリード、２２，２３，２４，２
５は海上構造物側に設置されたローリング対策用
ラムシリンダ、２６，２７，２８，２９はウイン
チドラム、３０，３１，３２，３３はロープ案内
用ドラムを示す。

海中に降ろされた水中艇抱持体６は、第１図に
実線矢印で示す潮流に対向して位置し、水中艇１
は破線矢印で示す後方から位置表示用フラツグラ
ンプ１２を目指して水中艇抱持体６の直下へ進入
し、その後、ゆつくりと上昇して水中艇抱持体６
とドツキングする。このとき、スカート状ガイド
１１内にハツチ３が入り込むことによつて水中艇
１と水中艇抱持体６との位置合わせができ、可動
アーム７，８，９，１０がそれぞれの油圧シリン
ダ３４，３５，３６，３７および歯車によつて旋
回動作し、閉止状態へ移行する。この旋回動作
は、水中艇１からの指示によつて海上構造物側の
スイツチ操作で行なわれるが、ついで、水中艇１
が浮力をおとして水中艇抱持体６が約0.5ｍ浮上
することによつて、可動アーム７，８，９，１０
の下部の爪に水中艇１の係合用突起４，５がひつ
かかる。可動アーム７，８，９，１０が所定量の
旋回をした時点でロツクピン３８によるロツクが
かかり、可動アーム７，８，９，１０にかかる駆
動圧がアンロードとなる。そして、このようなド
ツキング状態において、水中艇１および水中艇抱
持体６が海上構造物内に揚収され、ハツチ３が開
されるのであり、水中艇抱持体６と水中艇１との
ドツキング状態を第２図に示す。

可動アーム７，８，９，１０とアームロツク駆
動用油圧シリンダ３４，３５，３６，３７との関
係を第３図に示す。アームロツク駆動用油圧シリ
ンダ３５の可動シヤフトに結合されたロツクピン
３８は、アームロツク時に図の左方へ移動し、可
動アーム８の小孔３９内にピン先端部３８′が入
り込む。また、ロツクピン３８に設けられた突部
４０は、ロツク時およびロツク解除時の別によつ
てアームロツク検知用の第１および第２リミツト
スイツチ４１，４２を択一的に閉成するので、ロ
ツク状態が海上構造物側で確認できる。可動アー
ム８の軸４３には、可動アーム駆動用の油圧モー
タ４４が結合されており、図中、４５はベアリン
グ、４６は防水シール、４７，４８はアーム開閉
検知用リミツトスイツチ、４９は音響、光学また
は磁気的近接スイツチ群を示す。なお、可動アー
ム８は、ロツク時に第４図に実線で示す閉止姿勢
をとり、ロツク解除時には約30度旋回して一点鎖
線で示す開放姿勢をとるのであり、この旋回量
は、可動アーム８の一側に形成された鈎状突部
８′，８″とストツパ５０とによつて規正される。

可動アーム駆動用油圧モータ４４およびアーム
ロツク駆動用油圧シリンダ３５は、第５図に示す
ような油圧回路５１に接続されており、これらは
第１ないし第３電磁弁５２，５３，５４に対する
励磁制御によつて作動する。また、他の３つの可
動アーム７，９，１０に対しても前述と同様の油
圧回路５５，５６，５７が設けられている。

可動アーム７，８，９，１０が開放している最
初の状態では、アームロツク検知用リミツトスイ
ツチ４２およびアーム開閉検知用リミツトスイツ
チ４７がともにオンとなり、４つの油圧回路５
１，５５，５６，５７が各第１電磁弁５２および
第３電磁弁５４に励磁電流が流れる。このため、
各油圧回路のアーム駆動用油圧モータ４４に油圧
がかかり、各可動アームが閉止することはない。
また、アームロツク駆動用油圧シリンダ３５は収
縮している。

このようなアーム開放状態において、海上構造
物側から拘束指令信号が送られてくると、第１電
磁弁５２の励磁が解かれ、第２電磁弁５３に励磁
電流が流れだし、可動アーム７，８，９，１０
は、油圧モータ４４による回転動力で旋回する。
この回転動力のトルクは小さいが、やがて可動ア
ーム７，８，９，１０の各爪が水中艇１の係合用
突起４，５と係合する。

このようなアーム閉止状態は、海上構造物側か
らテレビジヨンカメラで観察することができる
が、アーム開閉検知用リミツトスイツチ４８がオ
ンとなるので、この時点で第３電磁弁５４の励磁
を解くと、アームロツク駆動用油圧シリンダ３５
が油圧で伸長し、閉止した可動アームにロツクが
かかる。

４つの油圧回路５１，５５，５６，５７の給油
系配管は、これらに共通の第１および第２の給油
系回路５８，５９に接続されている。給油系回路
５８，５９の電動油圧ポンプ６０，６１からの吐
出油は、安全弁６２，６３による保護作用を受け
て最高圧力に設定される。設定圧力が約140Kgを
越えると、圧力制御弁６４，６５が自動的に開
き、アンロードとなる。そして、この給油系にお
ける油圧は、アキユームレータ６６，６７によつ
て蓄圧される。

第１および第２の給油系回路５８，５９の各油
圧は、油圧検知器６８，６９によつてそれぞれ検
出され、最低作動圧の約70Kgに降下すると、海上
構造物側の警報表示器が作動し、海上構造物から
の信号によつてポンプ選択用電磁弁７０が励磁さ
れ、他方の給油系回路に切り換れられる。図中、
７１はオイルタンクを示す。

水中艇抱持体６とこれにドツキングした水中艇
１とは、後述する要領によつて海上構造物内に揚
収されるが、揚収後の水中艇１を再び海中に復帰
させる場合は、海上構造物側からの離脱指令信号
によつて油圧回路５１，５５，５６，５７の各第
２電磁弁５３の励磁を解くとともに、第３電磁弁
５４に励磁電流を流す。これによつて、各可動ア
ームに対する油圧が解消し、アームロツク駆動用
油圧シリンダ３５が収縮するので、可動アームの
ロツクが解かれる。このロツク解除によつてリミ
ツトスイツチ４２がオンとなり、ロツク解除の表
示信号が海上構造物側へ送り込まれる。したがつ
て、この信号を利用して自動的に、あるいはスイ
ツチ操作により、第１電磁弁５２に励磁電流を流
すと、可動アーム７，８，９，１０が旋回して開
放状態に移行し、リミツトスイツチ４７がオンと
なり、アーム開放の表示がなされる。一方、水中
艇抱持体６から離脱した水中艇１は、予め浮力を
落としているので、滑らかに沈降を開始する。

水中艇揚収時における海上構造物にローリング
を生じると、水中艇抱持体６も海上構造物と同様
に動揺する。ラムシリンダ２２，２３，２４，，
２５は、ロールキヤンセラとして動作するもの
で、つぎにこれを第６図および第７図により説明
する。いま、第６図において海上構造物７２のロ
ーリング角度をθ、吊り点間距離をＬとすると、
右弦のロープ１６の長さをロールキヤンセラによ
つてＬ・Sinθだけ長くしてやれば、水中艇抱持
体６の傾斜をなくすことができる。

したがつて、第７図に示す構成において、サー
ボアンプ７３の信号入力端子７４に、ローリング
角度θに対応したジヤイロ信号を、そして、信号
入力端子７５に零点調整用の基準信号をそれぞれ
印加する一方、サーボアンプ７３の出力信号でサ
ーボ弁７６を励磁制御し、ラムシリンダ２２を伸
縮させると、水中艇抱持体６のローリングを解消
させることができる。ただし、ラムシリンダ２２
の伸縮動作に連動するポテンシヨメータ７７の出
力信号は、サーボアンプ７３にフイードバツクさ
せている。なお、このようなキヤンセラは、水中
艇１とのドツキング時のみ動作させる。ピツチン
グおよびヒービングは無視できる。

第８図に示すように、海上構造物７８内に到達
した水中艇１は、水中艇抱持体６とともに一点鎖
線で示す位置から実線で示す位置へと吊り上げら
れていくのであり、スライデイングロープリード
２１は、レール７９による案内で移動する。

以上のように、この発明の水中艇揚収装置は、
水中艇の胴体の上部に円柱状のハツチと前記胴体
の両側にひれ状に突出した係合用突起を設け、海
上構造物に設置したウインチドラムから巻き繰り
自在に降ろされたロープに水中艇抱持体を吊り下
げ、前記水中艇抱持体の両側に前記係合用突起に
引つかかり係合する爪付きの複数の可動アームを
設けるとともに、前記水中艇抱持体の下部に前記
ハツチを入れ込んで案内するスカート状ガイドを
設け、かつ前記水中艇抱持体に油圧モータおよび
油圧シリンダを電磁弁により選択的に作動させて
前記可動アームを開閉駆動し閉止した前記可動ア
ームに対するロツク駆動を行なう油圧回路を備え
たものである。

したがつて、この発明によると、水中艇抱持体
の下部にスカート状ガイドが設けられているた
め、水中艇抱持体と水中艇とのドツキングに際
し、前記ガイドが水中艇のハツチを入れ込んで案
内し、簡単な構成により前記ドツキングの位置決
めを容易に行なうことができる。さらに、水中艇
の胴体の両側にひれ状に突出した係合用突起が設
けられ、水中艇抱持体の両側に爪付きの複数個の
可動アームが設けられているため、前記可動アー
ムと前記係合用突起との引つかかりが容易であ
り、確実に前記ドツキングを行なうことができ
る。また、水中艇をウインチドラムによるロープ
の巻き繰りで海上構造物に安全に揚収され、ま
た、可動アームを開くだけの簡単な動作によつて
揚収後の水中艇を再び海中に復帰させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の水中艇揚収装置の１実施例を
示し、第１図は全体構成を示す模形図、第２図は
水中艇抱持体と水中艇とのドツキング状態を示す
平面図、第３図は水中艇抱持体の可動アームとそ
の駆動部との関係を示す破断斜視図、第４図は可
動アームの旋回量規正部の説明図、第５図は油圧
回路図、第６図はロールキヤンセラの原理説明
図、第７図はロールキヤンセラの油圧回路図、第
８図は海上構造物内における水中艇抱持体と水中
艇との揚収状態を示す側面図である。１……水中艇、６……水中艇抱持体、７〜１０
……可動アーム、１５〜１８……ロープ、２６〜
２９……ウインチドラム、３４〜３７……油圧シ
リンダ、４４……油圧モータ、５１，５５〜５７
……油圧回路、５２〜５４……電磁弁。

Claims

【特許請求の範囲】

１水中艇の胴体の上部に円柱状のハツチと前記
胴体の両側にひれ状に突出した係合用突起を設
け、海上構造物に設置したウインチドラムから巻
き繰り自在に降ろされたロープに水中艇抱持体を
吊り下げ、前記水中艇抱持体の両側に前記係合用
突起に引つかかり係合する爪付きの複数の可動ア
ームを設けるとともに、前記水中艇抱持体の下部
に前記ハツチを入れ込んで案内するスカート状ガ
イドを設け、かつ前記水中艇抱持体に油圧モータ
および油圧シリンダを電磁弁により選択的に作動
させて前記可動アームを開閉駆動し閉止した前記
可動アームに対するロツク駆動を行なう油圧回路
を備えたことを特徴とする水中艇揚収装置。