JPS6119584A - 工業用ロボツトのハンド機構 - Google Patents
工業用ロボツトのハンド機構Info
- Publication number
- JPS6119584A JPS6119584A JP14058384A JP14058384A JPS6119584A JP S6119584 A JPS6119584 A JP S6119584A JP 14058384 A JP14058384 A JP 14058384A JP 14058384 A JP14058384 A JP 14058384A JP S6119584 A JPS6119584 A JP S6119584A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- centering
- robot
- industrial robot
- hand mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、工業用ロボットのハンド機構に関する。
工業用ロボットは、部品の挿入、はめ合い作業等をおこ
なうが、マテハン部品の取り付は場所がなんらかの理由
で正確に位置決めされていない場合は、ロボット側で位
置決めしなければならない。
なうが、マテハン部品の取り付は場所がなんらかの理由
で正確に位置決めされていない場合は、ロボット側で位
置決めしなければならない。
位置決め方法の一例として、部品の形状または部品取付
部の案内により、ロボット側が、センタリングしてやる
ことにより位置決めし、その後所定の動作音する方法が
ある。
部の案内により、ロボット側が、センタリングしてやる
ことにより位置決めし、その後所定の動作音する方法が
ある。
第６図は従来のセンタリング付ノーンド機構の一例を示
す縦断面図である。（１）はセンタリング棒、（２）は
コイルバネ、（３）はラックとビニオーツ２式′ハ・ン
ドｇ、（４）はハンド爪゛部、（５）はハンド開閉用の
ロータリアクチェータである。第４図は第３図で示す・
・ンド機構による作業を示す説明図で、部品（６）の中
心穴部（６ａ）ｅ軸（７）に挿入する場合を示している
。
す縦断面図である。（１）はセンタリング棒、（２）は
コイルバネ、（３）はラックとビニオーツ２式′ハ・ン
ドｇ、（４）はハンド爪゛部、（５）はハンド開閉用の
ロータリアクチェータである。第４図は第３図で示す・
・ンド機構による作業を示す説明図で、部品（６）の中
心穴部（６ａ）ｅ軸（７）に挿入する場合を示している
。
この場合、部品（６）の外周にばらつきがあったりハン
ト爪部（４）が安定していないと、センタリング棒（１
）により部品（６）の中心穴部（６ａ）の位置決めを行
なってから、軸（７）に挿入しなければならなかった。
ト爪部（４）が安定していないと、センタリング棒（１
）により部品（６）の中心穴部（６ａ）の位置決めを行
なってから、軸（７）に挿入しなければならなかった。
この種のセンタリング機構は、センタリング棒（１）の
先端部がテーパ状になっており、コイルバネ（２）で逃
げる機構になっている。
先端部がテーパ状になっており、コイルバネ（２）で逃
げる機構になっている。
上記のように！Ｍ成した従来のハンド機構によれば、セ
ンタリング棒（１）の押えにコイルバネ（２）ヲ用いて
いるので、ばね圧が大きすぎるときはコイルバネ（２）
全交換しなければならない。またセンタリング不要のと
きはバネ圧で逃がすため、ハンド自体にも余分な負荷が
かかることになる。また、センタリング棒（１）は、ロ
ボット手首の回転中心に設けであるので、ハンドを開閉
するロータリーアクチェータ（５）全中心部よりずらし
た位置に配置しなければならない。
ンタリング棒（１）の押えにコイルバネ（２）ヲ用いて
いるので、ばね圧が大きすぎるときはコイルバネ（２）
全交換しなければならない。またセンタリング不要のと
きはバネ圧で逃がすため、ハンド自体にも余分な負荷が
かかることになる。また、センタリング棒（１）は、ロ
ボット手首の回転中心に設けであるので、ハンドを開閉
するロータリーアクチェータ（５）全中心部よりずらし
た位置に配置しなければならない。
本発明は、上記のような欠点を解決するためになされた
もので、センタリング機構をセンタリング必要時のみ使
用し、不要時にはストローク分退避でき、またセンタリ
ング機構をロボットの動作と共調して多様にできるとと
もに通常のハンドにも簡単に取付けできる工業用ロボッ
トのハンド機構を得るため、センタリングを必要とする
部品の挿入、はめ合い作業等において、センタリングす
る治具をエアシリンダ等で上下させる機構とし、該機構
をロボットの手首回転中心よりずらして配置した工業用
ロボットのハンド機構を提供するものでおる。
もので、センタリング機構をセンタリング必要時のみ使
用し、不要時にはストローク分退避でき、またセンタリ
ング機構をロボットの動作と共調して多様にできるとと
もに通常のハンドにも簡単に取付けできる工業用ロボッ
トのハンド機構を得るため、センタリングを必要とする
部品の挿入、はめ合い作業等において、センタリングす
る治具をエアシリンダ等で上下させる機構とし、該機構
をロボットの手首回転中心よりずらして配置した工業用
ロボットのハンド機構を提供するものでおる。
Ｍ１図は本発明の実施例を示す縦断面図である。
（７）はセンタリング棒、−（９）はエアーシリンダ、
（８）はセンタリング棒（７）とエアーシリンダ（９
） ’ｉ連結する継手である。また（６）は通常ハンド
、α０は通常ノ・ンド（ロ）にネジ止めされた支工板、
ＣＬＩ）は支工部である。
（８）はセンタリング棒（７）とエアーシリンダ（９
） ’ｉ連結する継手である。また（６）は通常ハンド
、α０は通常ノ・ンド（ロ）にネジ止めされた支工板、
ＣＬＩ）は支工部である。
α４はハンド開閉用ロータリアクチェータであり、α尋
は工業用ロボットの手首取付時の手首部ノ・ウジングで
ある。
は工業用ロボットの手首取付時の手首部ノ・ウジングで
ある。
上記のように構成した本発明の作用全第２図により説明
すれば次の通りである。まず、エアーシリンダ（９）に
よりセンタリング棒（７）全退避させておき、ワーク（
玉軸受）（１＊’ｉｋハンド爪（ト）によりハンドリン
グする。この場合、センタリング棒（７）の中心とハン
ド把握中心は一致するように製作、調整されている。と
ころで軸αηの端部からは突出部（１７ａ）が突出し、
また軸αηは固定されたハウジングα印肉を矢印○方向
に自由に動くようになっている。ワークＣ１・の挿入作
業は１．まずセンタリング棒 １（７）′にエアーシ
リンダ（９）により矢印■方向に下降すせて軸αηの突
出部（１７ａ）に押し当て、軸αｉ位置決めする。この
状態でワークα→を軸αηに少し押し込む。次にセンタ
リング棒（７） ｔエアーシリンダ（９）で矢印＠方向
に退避させ、ハンド自体をあらかじめロボットにティー
チングされた点（第２図では右方で、ハウジングα→の
中心線上）に移動させ、ハンド−をさらに軸αりに押し
込んでいく。次にハンド爪（至）ヲ開き、ハンドを姿し
後退させた所でハンドを閉じ、この状態で、ワークａＱ
を押しながら、ハウジングα枠に挿入する。したがって
本発明では、センタリングが必要なワーク作業時のみセ
ンタリング棒（７）全使用し、必要でない場合は、エア
ーシリンダ（９）によりセンタリング棒（７）全退避さ
せることにより、汎用ハンドとして使用することができ
る。
すれば次の通りである。まず、エアーシリンダ（９）に
よりセンタリング棒（７）全退避させておき、ワーク（
玉軸受）（１＊’ｉｋハンド爪（ト）によりハンドリン
グする。この場合、センタリング棒（７）の中心とハン
ド把握中心は一致するように製作、調整されている。と
ころで軸αηの端部からは突出部（１７ａ）が突出し、
また軸αηは固定されたハウジングα印肉を矢印○方向
に自由に動くようになっている。ワークＣ１・の挿入作
業は１．まずセンタリング棒 １（７）′にエアーシ
リンダ（９）により矢印■方向に下降すせて軸αηの突
出部（１７ａ）に押し当て、軸αｉ位置決めする。この
状態でワークα→を軸αηに少し押し込む。次にセンタ
リング棒（７） ｔエアーシリンダ（９）で矢印＠方向
に退避させ、ハンド自体をあらかじめロボットにティー
チングされた点（第２図では右方で、ハウジングα→の
中心線上）に移動させ、ハンド−をさらに軸αりに押し
込んでいく。次にハンド爪（至）ヲ開き、ハンドを姿し
後退させた所でハンドを閉じ、この状態で、ワークａＱ
を押しながら、ハウジングα枠に挿入する。したがって
本発明では、センタリングが必要なワーク作業時のみセ
ンタリング棒（７）全使用し、必要でない場合は、エア
ーシリンダ（９）によりセンタリング棒（７）全退避さ
せることにより、汎用ハンドとして使用することができ
る。
上記の説明では、センタリング俸の上下にエアーシリン
ダを用いた場合を示したが、他の上下できるアクチェー
タであればモータ等會使用してもよい０なお、本実施例
のようにエアシリンダケ用いれば、減圧等の手段により
、従来のコイルバネで逃がす機構と同様の機能をあわせ
もたせることもできる。
ダを用いた場合を示したが、他の上下できるアクチェー
タであればモータ等會使用してもよい０なお、本実施例
のようにエアシリンダケ用いれば、減圧等の手段により
、従来のコイルバネで逃がす機構と同様の機能をあわせ
もたせることもできる。
以上の説明から明らかなように本発明によれば多様な動
作が可能となるうえ、汎用ノーンドとしても使用でき、
さらにこのノ１ンド機構をノ・ンド把握中心よりずらし
て配置することにより従来のノ・ンドにも取付可能とな
り、安価に製作できる等の顕著な効果全挙げることがで
きる。
作が可能となるうえ、汎用ノーンドとしても使用でき、
さらにこのノ１ンド機構をノ・ンド把握中心よりずらし
て配置することにより従来のノ・ンドにも取付可能とな
り、安価に製作できる等の顕著な効果全挙げることがで
きる。
第１図は本発明の実施例を示す縦断面図、第２図は本発
明実施例の作用説明図、第６図は従来のセンタリング付
ハンド機構の一例を示す縦断面図、第４図は第３図で示
すハンドによる作業を示す説明図である。 （７）・・・センタリング棒 α９・・・ハンド爪部 ０・・・ハンド開閉用アクチェータ αＱ・・・ワーク （８）・・・継手 （９）・・・エアーシリング ００・・・支工板 α■・・・支工部 α→・・・手首部ハウジング なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すものと
する。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第２図 第３図
明実施例の作用説明図、第６図は従来のセンタリング付
ハンド機構の一例を示す縦断面図、第４図は第３図で示
すハンドによる作業を示す説明図である。 （７）・・・センタリング棒 α９・・・ハンド爪部 ０・・・ハンド開閉用アクチェータ αＱ・・・ワーク （８）・・・継手 （９）・・・エアーシリング ００・・・支工板 α■・・・支工部 α→・・・手首部ハウジング なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すものと
する。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- センタリングを必要とする部品の挿入、はめ合い作業等
において、センタリングする治具をエアシリンダ等で上
下させる機構とし、かつ該機構をロボットの手首回転中
心よりずらして配置したことを特徴とする工業用ロボッ
トのハンド機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14058384A JPS6119584A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 工業用ロボツトのハンド機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14058384A JPS6119584A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 工業用ロボツトのハンド機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6119584A true JPS6119584A (ja) | 1986-01-28 |
Family
ID=15272063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14058384A Pending JPS6119584A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 工業用ロボツトのハンド機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6119584A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4789891A (en) * | 1985-09-11 | 1988-12-06 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | Spacer with an inclined surface for mounting a solid image pickup element to a color separation prism |
| US7714885B2 (en) | 2000-10-31 | 2010-05-11 | Olympus Corporation | Endoscope imaging apparatus |
| JP2019084650A (ja) * | 2017-11-09 | 2019-06-06 | キヤノン株式会社 | ロボット装置及び組立品の製造方法 |
-
1984
- 1984-07-09 JP JP14058384A patent/JPS6119584A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4789891A (en) * | 1985-09-11 | 1988-12-06 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | Spacer with an inclined surface for mounting a solid image pickup element to a color separation prism |
| US7714885B2 (en) | 2000-10-31 | 2010-05-11 | Olympus Corporation | Endoscope imaging apparatus |
| JP2019084650A (ja) * | 2017-11-09 | 2019-06-06 | キヤノン株式会社 | ロボット装置及び組立品の製造方法 |
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