JPS61190178A - 傾動型アクチユエ−タ - Google Patents
傾動型アクチユエ−タInfo
- Publication number
- JPS61190178A JPS61190178A JP3109985A JP3109985A JPS61190178A JP S61190178 A JPS61190178 A JP S61190178A JP 3109985 A JP3109985 A JP 3109985A JP 3109985 A JP3109985 A JP 3109985A JP S61190178 A JPS61190178 A JP S61190178A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shape memory
- memory alloy
- actuator
- alloy spring
- tilting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G7/00—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for
- F03G7/06—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like
- F03G7/065—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like using a shape memory element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は形状記憶合金を利用した傾動型アクチュエータ
に関する。
に関する。
近年、形状記憶合金を駆動子として用いるアクチュエー
タが提案されている。このアクチュエータは、 （１）変態点Ａ７点以上の温度で塑性変形させた形状記
憶合金は、Ａ２点以下の温度で弾性変形させたのち、再
度Ａｆ点以上の温度に上げ２と元の形状に復元する。
タが提案されている。このアクチュエータは、 （１）変態点Ａ７点以上の温度で塑性変形させた形状記
憶合金は、Ａ２点以下の温度で弾性変形させたのち、再
度Ａｆ点以上の温度に上げ２と元の形状に復元する。
（２） Ａ、点板上の温度では硬化するが、Ａ７点以
下の温度では軟化し、変形しやすくなる。
下の温度では軟化し、変形しやすくなる。
という形状記憶合金の特性を利用したものである。
例えば、第１０図に示すように形状記憶合金コイル１と
、鋼製のコイルばね２とを組み合わせた直動形のアクチ
ュエータでは、低温においてはコイルばね２の力の方が
形状記憶合金コイル１の力よシも強いため、コイルばね
２の形状が優先的に現われ（図示状態）、また逆に高温
においては形状記憶合金コイル１の力の方がコイルばね
２の力よシも強くなるため、形状記憶合金コイル１が高
温で記憶した形状が優先的に現われる。この形状記憶合
金を加熱するには、合金にヒータを巻いたシあるいは直
接通電しジュール熱によって加熱し、また、冷却するに
は、自然放熱もしくは強制空冷などの手段が用いられて
いる。
、鋼製のコイルばね２とを組み合わせた直動形のアクチ
ュエータでは、低温においてはコイルばね２の力の方が
形状記憶合金コイル１の力よシも強いため、コイルばね
２の形状が優先的に現われ（図示状態）、また逆に高温
においては形状記憶合金コイル１の力の方がコイルばね
２の力よシも強くなるため、形状記憶合金コイル１が高
温で記憶した形状が優先的に現われる。この形状記憶合
金を加熱するには、合金にヒータを巻いたシあるいは直
接通電しジュール熱によって加熱し、また、冷却するに
は、自然放熱もしくは強制空冷などの手段が用いられて
いる。
かかるアクチュエータは、加熱と冷却の速度が大幅に異
なるため、例えば直線運動の場合、アクチュエータの伸
びと縮みの速度比が数倍にのぼる場合もあり、従来のモ
ータ、ソレノイド、シリンダなどを用いたアクチュエー
タに比べ、小型軽量化を図ることができる一方、制御性
能が著しく悪いという欠点がある。
なるため、例えば直線運動の場合、アクチュエータの伸
びと縮みの速度比が数倍にのぼる場合もあり、従来のモ
ータ、ソレノイド、シリンダなどを用いたアクチュエー
タに比べ、小型軽量化を図ることができる一方、制御性
能が著しく悪いという欠点がある。
これに対し、加熱冷却源としてＰ型半導体素子とＮ型半
導体素子とを用い、これらを形状記憶合金素子の表面に
、該形状記憶合金素子の形状変化を阻止しないように接
合してなるアクチーエータが提案されている（特開昭５
７−１６８８９１号公報）。
導体素子とを用い、これらを形状記憶合金素子の表面に
、該形状記憶合金素子の形状変化を阻止しないように接
合してなるアクチーエータが提案されている（特開昭５
７−１６８８９１号公報）。
しかしながら、このアクチュエータは、形状記憶合金素
子と半導体素子とが直接機械的に接合しているため、負
荷の反力が直接この接合部にかかる等、アクチュエータ
が機械的に脆弱であるという欠点がある。
子と半導体素子とが直接機械的に接合しているため、負
荷の反力が直接この接合部にかかる等、アクチュエータ
が機械的に脆弱であるという欠点がある。
本発明は上記欠点を解決することができる傾動型アクチ
ーエータを提供することを目的とする。
ーエータを提供することを目的とする。
〔問題点を解決するための手段および作用〕この発明に
よれば、少なくとも一方が形状記憶合金ばねからなる互
いに対向する一対のばねを、当該一対のばねの平衡状態
の変化を傾動運動に変換する機構に配設し、前記形状記
憶合金ばねを加熱冷却する半導体加熱冷却素子を、前記
形状記憶合金ばねに対して別体に、かつ熱的に結合すべ
く配設することにより傾斜型アクチュエータの小型軽量
化、制御性能の向上を図るとともに、機械的にも頑強な
構造にしている。
よれば、少なくとも一方が形状記憶合金ばねからなる互
いに対向する一対のばねを、当該一対のばねの平衡状態
の変化を傾動運動に変換する機構に配設し、前記形状記
憶合金ばねを加熱冷却する半導体加熱冷却素子を、前記
形状記憶合金ばねに対して別体に、かつ熱的に結合すべ
く配設することにより傾斜型アクチュエータの小型軽量
化、制御性能の向上を図るとともに、機械的にも頑強な
構造にしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明に係る傾動型アクチーエータの傾動機構
部の一実施例を示す斜視図である。同図において、１０
は片持梁状の構造材１０ｍを有する固定板であシ、１１
は構造材１０ｍに回動自在に配設された傾動板である。
部の一実施例を示す斜視図である。同図において、１０
は片持梁状の構造材１０ｍを有する固定板であシ、１１
は構造材１０ｍに回動自在に配設された傾動板である。
上記固定板１０と傾動板１１との間には、構造材１０ａ
を挾んで互いに対向する一対の形状記憶合金ばね１２と
桔、杭用ばね１３とが配設されている。
を挾んで互いに対向する一対の形状記憶合金ばね１２と
桔、杭用ばね１３とが配設されている。
上記形状記憶合金ばね１２は、変態温度（Ａ、点温度）
以上では図示のようにそのばね長が構造材１０ｍの長さ
よりも短かい形状を記憶したものであり、また拮抗用ば
ね１３もその自然のばね長が構造材１０ａの長さよりも
短かいものが用いられている。
以上では図示のようにそのばね長が構造材１０ｍの長さ
よりも短かい形状を記憶したものであり、また拮抗用ば
ね１３もその自然のばね長が構造材１０ａの長さよりも
短かいものが用いられている。
前記形状記憶合金ばね１２の加熱冷却源としては、第２
図に示すような半導体加熱冷却素子２０を用いる。この
半導体加熱冷却素子２０は、Ｎ型半導体素子Ｎ（例えば
８ｌ−Ｔｅ−８ｅ）とＰ型半導体素子か（例えばＩＮ
−Ｔｅ −Ｓｂ）トを交互に行列配列し、隣り合う２つ
の半導体素子の上面または下面同志″をそれぞれ金属片
２１．２２によって直列接続し、更に、金属片２１およ
び２２をそれぞれ電気絶縁と熱交換の目的を持った熱伝
導性陽極酸化被膜アルミ板若しくはセラ々、り板（例え
ばｈｔ２ｏ、。
図に示すような半導体加熱冷却素子２０を用いる。この
半導体加熱冷却素子２０は、Ｎ型半導体素子Ｎ（例えば
８ｌ−Ｔｅ−８ｅ）とＰ型半導体素子か（例えばＩＮ
−Ｔｅ −Ｓｂ）トを交互に行列配列し、隣り合う２つ
の半導体素子の上面または下面同志″をそれぞれ金属片
２１．２２によって直列接続し、更に、金属片２１およ
び２２をそれぞれ電気絶縁と熱交換の目的を持った熱伝
導性陽極酸化被膜アルミ板若しくはセラ々、り板（例え
ばｈｔ２ｏ、。
Ｂｏｏ）からなる熱交換基板２３および２４によって固
定して構成されている。
定して構成されている。
かかる構成の半導体加熱冷却素子２０＃−ｉ：、その一
方の熱交換基板が前記形状記憶合金ばね１２に対面する
ように固定板１０に配設される。第３図（ａ）および６
）は第１図の固定板１０に半導体加熱冷却素子２０を配
設した傾動型アクチュエータの正面図を示している。な
お、半導体加熱冷却素子２０の他方の熱交換基板には放
熱フィン２５が設けられている。
方の熱交換基板が前記形状記憶合金ばね１２に対面する
ように固定板１０に配設される。第３図（ａ）および６
）は第１図の固定板１０に半導体加熱冷却素子２０を配
設した傾動型アクチュエータの正面図を示している。な
お、半導体加熱冷却素子２０の他方の熱交換基板には放
熱フィン２５が設けられている。
さて、上記半導体加熱冷却素子２０に直流電流を流すと
、半導体加熱冷却素子２０の一方の熱交換基板は加熱（
または冷却）され、逆に他方の熱交換基板は冷却（！た
は加熱）される。この加熱、冷却の度合いは、流す電流
量によって制御され、また、いずれの基板が加熱側にな
るかは流す電流の方向によって決まる。
、半導体加熱冷却素子２０の一方の熱交換基板は加熱（
または冷却）され、逆に他方の熱交換基板は冷却（！た
は加熱）される。この加熱、冷却の度合いは、流す電流
量によって制御され、また、いずれの基板が加熱側にな
るかは流す電流の方向によって決まる。
いま、形状記憶合金ばね１２に対面する熱交換基板が加
熱され、形状記憶合金ばね１２がＡ７点以上となる場合
について考える。この場合、形状記憶合金ばね１２は、
拮抗用ばね１３によって傾斜板１１を時計回多方向に回
動させる力に抗して予め記憶した形状に復帰し、傾斜板
１１を反時計回多方向に傾動させる（第３図（ａ））。
熱され、形状記憶合金ばね１２がＡ７点以上となる場合
について考える。この場合、形状記憶合金ばね１２は、
拮抗用ばね１３によって傾斜板１１を時計回多方向に回
動させる力に抗して予め記憶した形状に復帰し、傾斜板
１１を反時計回多方向に傾動させる（第３図（ａ））。
逆に、半導体加熱冷却素子２０への電流の流れの方向を
変え形状記憶合金ばね１２を冷却すると、形状記憶合金
ばね１２は軟化し、傾動板１１は拮抗用ばね１３によっ
て時計回り方向に傾動する（第３図し））。
変え形状記憶合金ばね１２を冷却すると、形状記憶合金
ばね１２は軟化し、傾動板１１は拮抗用ばね１３によっ
て時計回り方向に傾動する（第３図し））。
なお、拮抗用ばね１３０代わりに、第４図に示すように
形状記憶合金ばね１２および半導体加熱冷却素子２０と
同等の形状記憶合金ばね３２および半導体加熱冷却素子
３０を設けるようにし、半導体加熱冷却素子２０および
３０によって形状配憶合金ばね１２を加熱（または冷却
）シ、形状記憶合金ばね３２を冷却（または加熱）する
ことにより傾動板１１の傾動角を調節するようにしても
よい。また、この場合には、２つの半導体加熱冷却素子
２０および３０の代わりに、１つの半導体加熱冷却素子
を、その一方の熱交換基板が形状記憶合金ばね１２に対
面し、他方の熱交換基板が形状記憶合金ばね３２に対面
するように構造板１０ａの中央部に孔を穿設し、そこに
配設するようにしてもよい。
形状記憶合金ばね１２および半導体加熱冷却素子２０と
同等の形状記憶合金ばね３２および半導体加熱冷却素子
３０を設けるようにし、半導体加熱冷却素子２０および
３０によって形状配憶合金ばね１２を加熱（または冷却
）シ、形状記憶合金ばね３２を冷却（または加熱）する
ことにより傾動板１１の傾動角を調節するようにしても
よい。また、この場合には、２つの半導体加熱冷却素子
２０および３０の代わりに、１つの半導体加熱冷却素子
を、その一方の熱交換基板が形状記憶合金ばね１２に対
面し、他方の熱交換基板が形状記憶合金ばね３２に対面
するように構造板１０ａの中央部に孔を穿設し、そこに
配設するようにしてもよい。
また、上記形状配憶合金ばねとしては、その記憶形状が
例えば第５図（ａ）〜（ｄ）のものを用いることができ
る。特に、第５図（ｂ）〜（ｄ）の形状記憶合金ばねは
、２次元平面状のものであるため、半導体加熱冷却素子
との熱的な結合度合を高くすることができる。
例えば第５図（ａ）〜（ｄ）のものを用いることができ
る。特に、第５図（ｂ）〜（ｄ）の形状記憶合金ばねは
、２次元平面状のものであるため、半導体加熱冷却素子
との熱的な結合度合を高くすることができる。
第６図は、第３図または第４図の傾動型アクチェエータ
の周囲を放熱板４０および蛇腹４１で囲繞した傾動型ア
クチュエータの斜視図である。この傾動型アクチュエー
タは上記放熱板４０および蛇腹４１等によシ気密が保た
れ、形状記憶合金ばねと半導体加熱冷却素子の間に充填
されるシリコングリース等の熱媒体がアクチュエータか
ら流出しないようになっている。
の周囲を放熱板４０および蛇腹４１で囲繞した傾動型ア
クチュエータの斜視図である。この傾動型アクチュエー
タは上記放熱板４０および蛇腹４１等によシ気密が保た
れ、形状記憶合金ばねと半導体加熱冷却素子の間に充填
されるシリコングリース等の熱媒体がアクチュエータか
ら流出しないようになっている。
第７図は、第６図に示した傾動型アクチーエータと同等
の４個の傾動型アクチュエータＡ−Ｄと爪部５０，５１
とから構成されたマニビーレータの把持部を示す斜視図
である。この把持部は、傾動型アクチュエータＡ−Ｄに
内蔵した半導体加熱冷却素子に通電する電流を調整する
ことによシ開閉することができる。なお、形状記憶合金
の歪力はその温度によって調節できることは公知である
ので、合金の温度をフィードバックして半導体加熱冷却
素子に通電する電流を調節すれば、把持部の開閉力を調
節することができることはもち論である。また、傾動板
の傾動角を検出するセンサを取付けて傾動量をフィード
バックして通電量を調節すれば把持部の開閉度合も制御
できる。
の４個の傾動型アクチュエータＡ−Ｄと爪部５０，５１
とから構成されたマニビーレータの把持部を示す斜視図
である。この把持部は、傾動型アクチュエータＡ−Ｄに
内蔵した半導体加熱冷却素子に通電する電流を調整する
ことによシ開閉することができる。なお、形状記憶合金
の歪力はその温度によって調節できることは公知である
ので、合金の温度をフィードバックして半導体加熱冷却
素子に通電する電流を調節すれば、把持部の開閉力を調
節することができることはもち論である。また、傾動板
の傾動角を検出するセンサを取付けて傾動量をフィード
バックして通電量を調節すれば把持部の開閉度合も制御
できる。
第８図はアクチュエータの両端面を傾動板６０゜６１と
したものである。第７図に示したようなマニビーレータ
の把持部を開閉して物をつかむだけの用途においては、
第７図の傾動型アクチーエータＡとＢ、ＣとＤｌまたは
ＢとＣを第８図に示す両端面を傾動板とした１つのアク
チュエータで代用することができる。
したものである。第７図に示したようなマニビーレータ
の把持部を開閉して物をつかむだけの用途においては、
第７図の傾動型アクチーエータＡとＢ、ＣとＤｌまたは
ＢとＣを第８図に示す両端面を傾動板とした１つのアク
チュエータで代用することができる。
また、第９図は継手部７０を自在継手にした機構を示す
もので、傾動用の一対のばねを２組設けるようにすれば
、傾動板７１を全方向に傾動させることができる。
もので、傾動用の一対のばねを２組設けるようにすれば
、傾動板７１を全方向に傾動させることができる。
以上説明したように本発明によれば、形状記憶合金ばね
を用いた傾動型アクチーエータの傾動角を制御するに際
し、前記形状記憶合金ばねに熱的に密着して設けた半導
体加熱冷却素子に流す電流を制御することによって、ア
クチュエータの動作を正逆方向に任意の速度で制御する
ことができる。
を用いた傾動型アクチーエータの傾動角を制御するに際
し、前記形状記憶合金ばねに熱的に密着して設けた半導
体加熱冷却素子に流す電流を制御することによって、ア
クチュエータの動作を正逆方向に任意の速度で制御する
ことができる。
また、モータやンレノイドを用いたアクチュエータと異
なシ磁石や鉄芯を用いないため軽量化を図ることができ
、油圧ないし空圧シリンダと比べ外部には電源と制御装
置だけが必要で、その他の動力源を必要としないため装
置全体の小型軽量化を図ることができる。
なシ磁石や鉄芯を用いないため軽量化を図ることができ
、油圧ないし空圧シリンダと比べ外部には電源と制御装
置だけが必要で、その他の動力源を必要としないため装
置全体の小型軽量化を図ることができる。
第１図は本発明に係る傾動型アクチュエータの傾動機構
部の一実施例を示す斜視図、第２図は第１図の傾動型ア
クチーエータに適用する半導体加熱冷却素子の斜視図、
第３図（ａ）および（ｂ）はそれぞれ本発明に係る傾動
型アクチュエータの正面図であって、それぞれアクチー
エータの異なる動作状態を示す図、第４図は本発明に係
る傾動型アクチェエータの他の実施例を示す正面図、第
５図（、）〜（ｄ）は七′″ｉぞれ本発明に係る傾動型
アクチーエータに適用する形状記憶合金ばねを示す図、
第６図は第３図または第４図の傾動型アクチーエータの
周囲を放熱板および蛇腹で囲繞した傾動型アクチュエー
タの斜視図、第７図は第６図の傾動型アクチュエータを
組み合わせて構成したマニピュレータの把持部を示す斜
視図、第８図および第９図はそれぞれ本発明に係る傾動
型アクチュエータの傾動機構部の他の実施例を示す概略
図、第１０図は従来の形状記憶合金を用いたアクチーエ
ータの一例を示す概略図である。 １０・・・固定板、１０ｍ・・・構造材、１１，６０゜
６１．７１・・・傾動板、１２．３２・・・形状記憶合
金ばね、１３・・・拮抗用ばね、２０．３０・・・半導
体加熱冷却素子、４０・・・放熱板、４１・・・蛇腹。 本吉士ｎ用（は才つ 半導イホ加勲、ン＋ムｐ承子 第５図 （。）（ｂ） （Ｃ） （ｄ） 第６図 第７図
部の一実施例を示す斜視図、第２図は第１図の傾動型ア
クチーエータに適用する半導体加熱冷却素子の斜視図、
第３図（ａ）および（ｂ）はそれぞれ本発明に係る傾動
型アクチュエータの正面図であって、それぞれアクチー
エータの異なる動作状態を示す図、第４図は本発明に係
る傾動型アクチェエータの他の実施例を示す正面図、第
５図（、）〜（ｄ）は七′″ｉぞれ本発明に係る傾動型
アクチーエータに適用する形状記憶合金ばねを示す図、
第６図は第３図または第４図の傾動型アクチーエータの
周囲を放熱板および蛇腹で囲繞した傾動型アクチュエー
タの斜視図、第７図は第６図の傾動型アクチュエータを
組み合わせて構成したマニピュレータの把持部を示す斜
視図、第８図および第９図はそれぞれ本発明に係る傾動
型アクチュエータの傾動機構部の他の実施例を示す概略
図、第１０図は従来の形状記憶合金を用いたアクチーエ
ータの一例を示す概略図である。 １０・・・固定板、１０ｍ・・・構造材、１１，６０゜
６１．７１・・・傾動板、１２．３２・・・形状記憶合
金ばね、１３・・・拮抗用ばね、２０．３０・・・半導
体加熱冷却素子、４０・・・放熱板、４１・・・蛇腹。 本吉士ｎ用（は才つ 半導イホ加勲、ン＋ムｐ承子 第５図 （。）（ｂ） （Ｃ） （ｄ） 第６図 第７図
Claims (1)
- 少なくとも一方が形状記憶合金ばねからなる互いに対向
する一対のばねと、前記形状記憶合金ばねに対して別体
に配設され、かつ該形状記憶合金ばねを加熱冷却する半
導体加熱冷却素子と、前記一対のばねの平衡状態の変化
を傾動運動に変換する機構とを具えた傾動型アクチュエ
ータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3109985A JPS61190178A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | 傾動型アクチユエ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3109985A JPS61190178A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | 傾動型アクチユエ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61190178A true JPS61190178A (ja) | 1986-08-23 |
Family
ID=12321949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3109985A Pending JPS61190178A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | 傾動型アクチユエ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61190178A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011145457A1 (ja) * | 2010-05-17 | 2011-11-24 | 国立大学法人東京農工大学 | アクチュエータ |
| CN102889188A (zh) * | 2012-09-29 | 2013-01-23 | 黑龙江科技学院 | 基于形状记忆材料促动器的双向直线驱动器 |
| CN103062004A (zh) * | 2011-07-11 | 2013-04-24 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 可调节刚度致动器 |
| CN103423115A (zh) * | 2012-05-15 | 2013-12-04 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 可重设装置 |
| WO2018047505A1 (ja) * | 2016-09-12 | 2018-03-15 | 株式会社デンソー | アクチュエータ装置 |
-
1985
- 1985-02-19 JP JP3109985A patent/JPS61190178A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9016057B2 (en) | 2010-05-17 | 2015-04-28 | Tokyo University Of Agricultural And Technology | Actuator |
| JP5747356B2 (ja) * | 2010-05-17 | 2015-07-15 | 国立大学法人東京農工大学 | アクチュエータ |
| CN103062004A (zh) * | 2011-07-11 | 2013-04-24 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 可调节刚度致动器 |
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| US9127483B2 (en) | 2012-05-15 | 2015-09-08 | GM Global Technology Operations LLC | Resettable devices |
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| WO2018047505A1 (ja) * | 2016-09-12 | 2018-03-15 | 株式会社デンソー | アクチュエータ装置 |
| US11050366B2 (en) | 2016-09-12 | 2021-06-29 | Denso Corporation | Actuator device and controller for the actuator device |
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