JPS61188306A - 運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は運搬装置に係り、詳しくは、保ＩＷ庫にあるカ
ートリッジ等を電磁石などの吸着ヘッドで吸着して運搬
する運搬装置に関する。

〔発明の背景〕

近年、各種物品を多区分された保管庫に収納し、これを
コンピュータ制御による運搬車により自動的に取り出し
たり、逆に収納したりする運搬装置が開発されている。

第２図は、従来のかＮるシステムの概要を示したもので
、全体的には保管庫■と運搬装置■から構成される。保
管庫■は、縦横に多数の収納区分２０を有し、各区分に
は被運搬物であるカートリッジ３０が収納されている。

運搬装置■は１図示されない・機構により上下及び左右
に移動する運搬台車ｌ、電磁石からなる吸着ヘッド２．
該ヘッド２の保持器３．該保持、器３が支持されて前進
又は後退する案内軸４及び前記カートリッジの載置部５
から構成されている。か・かる構成において、運搬台車
ｌがコンピュータ等の制御により所定の収納区分２０に
位置決めされると、保持器３が案内軸４に案内されて移
動し、吸着ヘッド２をカートリッジ３０に衝突させる。

この衝突により吸着ヘッド２がカートリッジ３０を吸着
したあと、保持器３を後退させてカートリッジ３０を載
置部５にのせ、再び前記運搬台車ｌを指令によって動が
し、カートリッジ３０を所定のところに運搬・する、収
納の場合は逆に保持器３を前進させ、吸着ヘッド２に吸
着されたカートリッジを収納区分に押出すことによって
行う。

しかして、一般に吸着ヘッド２とカートリッジ３０の吸
着面は、構成部品の工作精度等により必ずしも面接触と
はならないために、吸着ヘッド２の一部を球状にし、保
持器３にも球面をつくり、保持器３の推進力によって吸
着ヘッド２の吸着面がカートリッジ３０の被吸着面に摺
うような構造になっている。さらに、吸着ヘッド２の吸
着面に自由度が必要なことから、該ヘッド２が拘束され
ないため、運搬台＊ｉの加減速時の慣性力あるいはヘッ
ド２自身の自重等により、吸着ヘッド２の吸着面は傾き
角Ｏ１〜θ４をもつことになる（第３Ａ及び３Ｂ図）。

したがって、吸着ヘッド２とカートリッジ３０の吸着面
との間に傾きが生じるため、カートリッジの取り出しあ
るいは収納の際に、保管庫の仕切部分に接触して動作不
能になったり、保管庫及びカートリッジに過大な摩耗あ
るいは損傷を惨えるという問題があった。

〔発明の目的〕 本発明の目的は、吸着ヘッドを備えた運搬装置において
、該ヘッドの自由度を確保するとともにその吸着面に傾
きを生じさせない運搬装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

前記吸着ヘッドがその自重等により傾き角を生ずる原因
は、ヘッドの取付構造によるが、ヘッドとカートリッジ
の位置ずれをなくすために自由度を増せば、傾きは大き
くなり、逆に傾きを小さくすれば自由度は小さくなり１
位置ずれに影響するので、構造自体の設計に困難を伴う
。本発明は。

吸着ヘッドをバネにより保持器に補助的に支持せしめる
ことにより、前記傾きの補償と位置ずれの減少とを面立
させ、被運搬物であるカートリッジ等の取り出し、収納
を支障なく行うことを可能とするものである。

〔発明の実施例〕

以下１本発明の実施例を第１Ａ図及び第１Ｂ図により説
明する。

本発明も実際は第２図の運搬システムにおいて実施され
るもので、その吸着ヘッドと保持器の部分が第１Ａ図及
び第１Ｂ図に示される。ここで、第１Ａ図は平面図、第
２Ｂ図は同じく側面図で。

符号は第２図の部材と同じものを意味する。これらの図
において、６及び７は拘束用バネで、その一端は吸着ヘ
ッド本体にねじ等で固着され、他端は保持器３に穿たれ
た案内孔に前後への移動が可能な状態に挿入される。

かかる構成において、吸着ヘッド２が自由な状態のとき
は拘束用ばね６及び７がカートリッジ対向面を垂直に保
持して傾きのない状態に保ち、カートリッジ２０の取り
出し時は、前記ばねの他端が案内孔の中を移動し得るの
で、自由度は保持されている。したがって、吸着ヘッド
とカートリッジの接触面に傾きがあっても前記ばね６及
び７がたわみ、自動的にカートリッジ面に摺うことにな
る。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、吸着
ヘッドは主として保持器に保持されつつ。

併せて一端が吸着ヘッドに固着され、他端が保持器に穿
たれた案内孔に移動可能に挿入されたばねにより補助的
に保持されるので、傾きの補償と位置ずれの減少とを同
時に満足して被運搬物の取り出しと収納を行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図は本発明の主要部分の平面図、第１Ｂ図は同側
面図、第２図は従来の運搬装置を説明する図、第３Ａ図
は従来の吸着ヘッド周辺の平面図。 第３Ｂ図は同じく側面図である。 １０・・・保管庫の収納区分、　２０・・・被運搬物（
カートリッジ）、　　１・・・運搬台車、２・・・吸着
ヘッド、　　３・・・吸着ヘッド保持器、４・・・案内
軸、　５・・・被運搬物載置部、６及び７・・・拘束用
ばね。 第２　図 ■ 番　　　　　　　　　　　　■

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）案内軸に沿って移動する吸着ヘッド保持機構と、
   該保持機構に保持され、被運搬物を吸着により把持する
   吸着ヘッドからなる運搬装置において、前記吸着ヘッド
   を、一端を該吸着ヘッドに固定し他端を前記保持機構に
   係合したばねによって保持してなる運搬装置。