JPS6118387A - Normal/abnormal discriminating system of position detector - Google Patents
Normal/abnormal discriminating system of position detectorInfo
- Publication number
- JPS6118387A JPS6118387A JP59138006A JP13800684A JPS6118387A JP S6118387 A JPS6118387 A JP S6118387A JP 59138006 A JP59138006 A JP 59138006A JP 13800684 A JP13800684 A JP 13800684A JP S6118387 A JPS6118387 A JP S6118387A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position detector
- detector
- rotor
- counter
- memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は、無整流子電動機の回転子位置を検出する位
置検出器の正常、異常を判定するための判定方式に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of the Invention] The present invention relates to a determination method for determining whether a position detector for detecting the rotor position of a commutatorless motor is normal or abnormal.
第4図は無整流子電動機制御装置の従来例を示すブロッ
ク図である。同図において、11は電源側変換器(コン
バータ)、12はインバータ、13は直流リアクトルで
ある。14はインバータ12を介して駆動される電動機
(モータ)であり、15は位置検出器、16は速度制御
用のパルスジェネレータでおる。19は速度調節器(A
SR)で、速度指令値N“に従ってモータ14の速度を
調節する。18はこの速度調節器19の出力に従って主
回路の直流中間電流Idを制御する電流調節器である。FIG. 4 is a block diagram showing a conventional example of a non-commutator motor control device. In the figure, 11 is a power supply side converter, 12 is an inverter, and 13 is a DC reactor. 14 is an electric motor driven via the inverter 12, 15 is a position detector, and 16 is a pulse generator for speed control. 19 is a speed regulator (A
SR), the speed of the motor 14 is adjusted according to the speed command value N''. 18 is a current regulator that controls the DC intermediate current Id of the main circuit according to the output of the speed regulator 19.
17は電流調節器18の出力に従ってコンパ−2110
位相を制御する点弧角調節器である。20は位置検出器
15からの信号を基準として、インバータ12に点弧パ
ルスを出力するパルス分配器である。このパルス分配器
20には、モータの端子電圧やモータ電流等から進み角
演算器21により演算された進み角指令値が入力され、
インバーター20位相制御を行なっている。この場合、
インバーター2の通流アームや位相を決めるのK、位置
検出器15の信号が基準信号として使われており、この
位置検出器が異常になれば、転流失敗やそれによる過電
流が発生することになる。つまり、無整流子電動機14
にとって、位置検出器15は直流機のブラシの役割を果
すものであり、インバーター2の逆流アームの決定やそ
の位相制御を行’15に当たって非常に重要な役は、キ
、/
もつセンサということができる。しかしながら、従来は
位置検出器の異常を検出することな(、その結果として
発生する転流失敗や過電流により故障として装置に対す
る保護を行なうようにしており、また故障原因の追求も
検出した故障(転流失敗、過電流)の要因を調べて行く
過程で始めて位置検出器の異常を発見するなど、保守の
点でも対策が充分でなかった。17 is a comparator 2110 according to the output of the current regulator 18.
This is a firing angle adjuster that controls the phase. 20 is a pulse distributor that outputs an ignition pulse to the inverter 12 based on the signal from the position detector 15. A lead angle command value calculated by a lead angle calculator 21 from the motor terminal voltage, motor current, etc. is input to the pulse distributor 20.
Inverter 20 performs phase control. in this case,
The signal from the position detector 15 is used as a reference signal to determine the current flow arm and phase of the inverter 2, and if this position detector becomes abnormal, commutation failure and overcurrent may occur. become. In other words, commutatorless motor 14
For this purpose, the position detector 15 plays the role of a brush of the DC machine, and the sensor with the key// plays a very important role in determining the backflow arm of the inverter 2 and controlling its phase. can. However, in the past, the abnormality of the position sensor was not detected (but the commutation failure or overcurrent that occurred as a result was treated as a failure and the equipment was protected, and the cause of the failure was also investigated.) In terms of maintenance, countermeasures were also insufficient, as an abnormality in the position detector was only discovered during the process of investigating the causes of commutation failure and overcurrent.
この発明はかかる事情のもとになされたもので、位置検
出器の動作チェックを簡単かつ安価に行ない得るように
して、電力変換装置の保護を確実にし、かつその保守を
容易にすることを目的とする。This invention was made under the above circumstances, and an object of the present invention is to make it possible to easily and inexpensively check the operation of a position detector, ensure protection of a power converter, and facilitate its maintenance. shall be.
この発明は、無整流子電動機の回転子位置を検出する位
置検出器の状態を読み込む一方、速度制御用のパルスジ
エネンータからのパルスをクロックとしてカウントする
ことにより回転子の絶対位置を検知するカウンタを用い
て、回転子の各位置における位置検出器の本来あるべき
正規の状態を予め記憶しているメモリ手段よりその内容
を読みこみ、これと先の位置検出器の状態とを比較して
この2つの状態が一致しない場合は異常と判断するとと
もに、その異常パターンからどの位置検出器が異常であ
るのかを判定しようとするものでちる。This invention detects the absolute position of the rotor by reading the state of a position detector that detects the rotor position of a non-commutated motor, and by counting pulses from a pulse generator for speed control as a clock. Using a counter, the content is read from a memory means that stores in advance the normal state that the position detector should be at each position of the rotor, and this is compared with the previous state of the position detector. If the two states of the levers do not match, it is determined that there is an abnormality, and it is attempted to determine which position detector is abnormal based on the abnormality pattern.
第1図はこの発明の実施例を示す構成図、第2図は位置
検出器出力とカウンタ出力との関係を示すタイムチャー
ト、第3図はメモリ構成例を示す構成図でおる。第2図
において、1はマイクロコンピュータの如き演算制御装
置、2はカウンタ、3は波形整形回路、4,5はラッチ
回路、6はメモリである。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a time chart showing the relationship between the position detector output and the counter output, and FIG. 3 is a block diagram showing an example of the memory structure. In FIG. 2, 1 is an arithmetic control device such as a microcomputer, 2 is a counter, 3 is a waveform shaping circuit, 4 and 5 are latch circuits, and 6 is a memory.
カウンタ2は速度制御用パルスジェネレータ(PG)の
パルスをカウントし、その出力はラッチ回路4にてラッ
チされる。波形整形回路3は位置検出器からの出力信号
を所定の波形に波形整形し、ラッチ回路5はこの波形整
形された位置検出信号をラッチする。なお、このときの
位置検出信号は第2図(イ)の如く示される。演算制御
装置1は、位置検出器の状態をチェックする時点におい
てラッチ回路4,5に対してラッチ信号を出力し、カウ
ンタ2の内容と位置検出器信号の状態とをそれぞれラッ
チさせる。カウンタ2の出力は、回転子の絶対位置に対
応するよ5に波形整形回路3からのリセット信号によっ
てリセットされる。なお、カウンタ2の出力波形は第2
図(ロ)の如く示される。メモリ6には、回転子の絶対
位置に対応した正常な場合の位置検出器信号のパターン
が予め書き込まれており、演算制御装置1は、ラッチ回
路4でラッチされたカウンタ2の内容をアドレスとして
、メモリ6からそのパターンを読み込む。A counter 2 counts pulses from a speed control pulse generator (PG), and its output is latched by a latch circuit 4. The waveform shaping circuit 3 shapes the output signal from the position detector into a predetermined waveform, and the latch circuit 5 latches this waveform-shaped position detection signal. Incidentally, the position detection signal at this time is shown as shown in FIG. 2(A). The arithmetic and control device 1 outputs a latch signal to the latch circuits 4 and 5 at the time of checking the state of the position detector, thereby latching the contents of the counter 2 and the state of the position detector signal, respectively. The output of the counter 2 is reset by a reset signal from the waveform shaping circuit 3 at 5 to correspond to the absolute position of the rotor. Note that the output waveform of counter 2 is the second
It is shown as shown in figure (b). The pattern of the position detector signal in a normal case corresponding to the absolute position of the rotor is written in advance in the memory 6, and the arithmetic and control unit 1 uses the contents of the counter 2 latched by the latch circuit 4 as an address. , reads the pattern from memory 6.
この時、カウンタ2の内容すなわち回転子の位置は、電
気角で360°et 毎にリセットされるようにして
おけば、メモリ6に対するアドレスとしては第2図(ロ
)に示される如く、360°etを6区分したA1 )
A2 y A3 、A4 s A5 p A6 の6
つで充分であり、この6つのアドレスに対して第3図に
示すように、正しいパターンを予め記憶しておく。At this time, if the contents of the counter 2, that is, the position of the rotor, are reset every 360 degrees in electrical angle, the address for the memory 6 will be 360 degrees as shown in FIG. A1 which divided et into 6 parts)
A2 y A3 , A4 s A5 p A6 6
is sufficient, and correct patterns are stored in advance for these six addresses as shown in FIG.
メモリ6から読込んだパターンは、ラッチ回路5でラッ
チした位置検出器信号と比較し、一致しなげれば異常と
みなす。この時、排他的論理和回路を用いて比較すれば
、不一致が検出されるばかりでなく、異常な位置検出器
を検知することができる。例えば、ラッチ回路4で読込
んだカウンタの内容が区間A1にあれば、A1をアドレ
スとしてメモリ6から”101”というパターンが正常
値として読込まれる。その時のラッチ回路5からの位置
検出器信号パターンが、例えば’ooi’であるとすれ
ば、この2つのパターンの排他的論理和をとることによ
り、出力としては’JOO”が得られ、′1”がセット
されているU相の位置検出器が異常であると判断するこ
とができる。The pattern read from the memory 6 is compared with the position detector signal latched by the latch circuit 5, and if they do not match, it is regarded as abnormal. At this time, if a comparison is made using an exclusive OR circuit, not only a mismatch can be detected, but also an abnormal position detector can be detected. For example, if the contents of the counter read by the latch circuit 4 are in the interval A1, a pattern "101" is read from the memory 6 as a normal value using A1 as the address. If the position detector signal pattern from the latch circuit 5 at that time is, for example, 'ooi', by taking the exclusive OR of these two patterns, 'JOO' is obtained as the output, and '1 It can be determined that the U-phase position detector for which " is set is abnormal.
この実施例では、位置検出器が3相の場合について説明
したが、6相の場合でも簡単に拡張できることは言うま
でもない。また、位置検出器のパターンが切換わる時点
の如く読みとるタイミングによって誤検出の可能性がお
る場合は、パターン切換え時点前後、すなわち、カウン
タ2の特定の値の近傍では異常検出は行なわないなどの
方法をとることが必要でおる。また、この実施例では、
カウンタ2は回転子の絶対位置を検出するために位置検
出器信号によってリセットされるようになっているが、
このリセットを例えば電源投入後の1発白のリセット信
号でのみ行ない、その後はカウント値のオーバフローま
たはアンダーフローを利用して自動的にリセットできる
カウンタ(例えば、360’ el、を256ビツトに
対応させて、8ビツトカウンタでカウントする。)を使
用することにょう、このカウンタの値を信頼性の高い基
準値として用いることができ、したがって位置検出器の
異常を高精度に検出することが可能となる。なお、位置
検出器の異常を検出するだけでよい場合は、カウンタ2
の出力をラッチするランチ回路4は不要で、単にラッチ
回路5から読み込んだパターンとメモリ6内のパターン
とを比較して、このメモリ内に登録されているパターン
と異なる場合に異常と判断するようにすればよい。In this embodiment, the case where the position detector has three phases has been described, but it goes without saying that it can be easily extended to a case where the position detector has six phases. In addition, if there is a possibility of false detection due to the timing of reading, such as when the pattern of the position detector changes, there is a method such as not performing abnormality detection around the time of pattern switching, that is, near a specific value of counter 2. It is necessary to take Also, in this example,
Counter 2 is designed to be reset by a position detector signal in order to detect the absolute position of the rotor.
For example, this reset is performed only with a one-shot white reset signal after the power is turned on, and after that, a counter (for example, 360'el, compatible with 256 bits) that can be automatically reset using an overflow or underflow of the count value is used. ), the value of this counter can be used as a highly reliable reference value, making it possible to detect abnormalities in the position detector with high precision. Become. Note that if you only need to detect an abnormality in the position detector, use counter 2.
There is no need for a launch circuit 4 to latch the output of the latch circuit 5, and the pattern read from the latch circuit 5 is simply compared with the pattern in the memory 6, and if it differs from the pattern registered in this memory, it is determined that there is an abnormality. Just do it.
この発明によれば、位置検出器の出力信号と回転子の絶
対位置を示すカウンタ出力から求められる位置検出器信
号の本来おるべきパターンとを比較することにより、位
置検出器の異常を判断することができるので、電力変換
装置の保護を速やかに行なうことができるだけでな(、
どの位置検出器が異常でおるかを示す信号を出力するこ
とにより、その保守を容易にすることができる。According to this invention, an abnormality in the position detector can be determined by comparing the output signal of the position detector with the original pattern of the position detector signal obtained from the counter output indicating the absolute position of the rotor. This not only makes it possible to quickly protect the power conversion equipment, but also
By outputting a signal indicating which position detector is abnormal, its maintenance can be facilitated.
第1図はこの発明の実施例を示す構成図、第2図は位置
検出器出力信号とカウンタ出カイ言号との関係を示すタ
イムチャート、第3図はメモリに1己憶するパターン例
を説明するだめの参照図、第4図は無整流子電動機制御
装置の従来10を示すブロック図である。
符号説明
1・・・・・・演算制御装置(マイクロコンヒ゛ユーク
)、2・・・・・・カウンタ、3・・・・・・波形整形
回路、4,5・・・・・・ラッチ回路、6・・・・・・
メモリ、11・・・・・・コンノく−タ、12・・・・
・・インノく一タ、15・・・・・・位置検出@汁、1
6・・・・・・パルスジェネレータ。
代理人 弁理士 並 木 昭 夫
代理人 弁理士 松 崎 清
第1図
第2図Fig. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a time chart showing the relationship between the position detector output signal and the counter output signal, and Fig. 3 is an example of a pattern stored in the memory. FIG. 4, which is a reference figure for explanation, is a block diagram showing a conventional 10 non-commutator motor control device. Description of symbols 1... Arithmetic control unit (microcontroller), 2... Counter, 3... Waveform shaping circuit, 4, 5... Latch circuit, 6...
Memory, 11... Controller, 12...
...Innokuichita, 15...Position detection @ soup, 1
6...Pulse generator. Agent Patent Attorney Akio Namiki Agent Patent Attorney Kiyoshi Matsuzaki Figure 1 Figure 2
Claims (1)
各相毎に検出する位置検出器の正常、異常を判定するた
めの判定方式であつて、該電動機の速度検出用パルスジ
ェネレータから発せられるパルスをクロックとしてカウ
ントすることにより電動機回転子の絶対的位置を検知す
るカウンタと、該回転子の各位置における位置検出器の
本来あるべき状態を予め記憶するメモリと、前記カウン
タ出力にもとづいて該メモリの内容を読み出しこれと位
置検出器出力とを比較することにより正常、異常の判別
を行なうとともに両者の状態が一致しないときその不一
致状態からいずれの相の位置検出器が異常であるかを判
別する判別手段とを備えてなる位置検出器の正常、異常
判定方式。This is a determination method for determining whether a position detector installed in correspondence with a non-commutated motor and detects the rotor position for each phase is normal or abnormal. a counter that detects the absolute position of the motor rotor by counting the pulses of the rotor as a clock; a memory that stores in advance the state that the position detector should be in at each position of the rotor; By reading the contents of the memory and comparing it with the output of the position detector, it is possible to determine whether the two are normal or abnormal, and when the two states do not match, it is possible to determine which phase of the position sensor is abnormal based on the mismatch state. A method for determining normality or abnormality of a position detector, comprising a discriminating means for discriminating.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59138006A JPS6118387A (en) | 1984-07-05 | 1984-07-05 | Normal/abnormal discriminating system of position detector |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59138006A JPS6118387A (en) | 1984-07-05 | 1984-07-05 | Normal/abnormal discriminating system of position detector |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6118387A true JPS6118387A (en) | 1986-01-27 |
JPH0564557B2 JPH0564557B2 (en) | 1993-09-14 |
Family
ID=15211855
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59138006A Granted JPS6118387A (en) | 1984-07-05 | 1984-07-05 | Normal/abnormal discriminating system of position detector |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6118387A (en) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0555021U (en) * | 1991-12-11 | 1993-07-23 | 神鋼電機株式会社 | Encoder connection checker |
JPH09105644A (en) * | 1995-10-12 | 1997-04-22 | Nec Corp | Method and apparatus for detection of failure of position detection circuit of ac servomotor |
EP0855298A1 (en) * | 1997-01-28 | 1998-07-29 | Sanden Corporation | Rotation driving system simple in structure and capable of reliably detecting abnormal rotation of a stepping motor |
EP0921630A2 (en) * | 1997-08-28 | 1999-06-09 | Barber Colman | Systems and methods for torque control of actuator and brushless DC motor therein |
WO2005036103A1 (en) * | 2003-10-10 | 2005-04-21 | Nsk Ltd. | Control device for electric power steering device |
JP2009128059A (en) * | 2007-11-20 | 2009-06-11 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | Rotary encoder and electronic control system |
JP2009533688A (en) * | 2006-04-10 | 2009-09-17 | ティムケン ユーエス コーポレーション | Rotating device position detection system and method |
-
1984
- 1984-07-05 JP JP59138006A patent/JPS6118387A/en active Granted
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0555021U (en) * | 1991-12-11 | 1993-07-23 | 神鋼電機株式会社 | Encoder connection checker |
JPH09105644A (en) * | 1995-10-12 | 1997-04-22 | Nec Corp | Method and apparatus for detection of failure of position detection circuit of ac servomotor |
EP0855298A1 (en) * | 1997-01-28 | 1998-07-29 | Sanden Corporation | Rotation driving system simple in structure and capable of reliably detecting abnormal rotation of a stepping motor |
EP0921630A2 (en) * | 1997-08-28 | 1999-06-09 | Barber Colman | Systems and methods for torque control of actuator and brushless DC motor therein |
EP0921630A3 (en) * | 1997-08-28 | 1999-06-30 | Barber Colman | Systems and methods for torque control of actuator and brushless DC motor therein |
WO2005036103A1 (en) * | 2003-10-10 | 2005-04-21 | Nsk Ltd. | Control device for electric power steering device |
JP2005114669A (en) * | 2003-10-10 | 2005-04-28 | Nsk Ltd | Controller for electric power steering system |
US7397210B2 (en) | 2003-10-10 | 2008-07-08 | Nsk Ltd. | Control unit for electric power steering apparatus |
JP2009533688A (en) * | 2006-04-10 | 2009-09-17 | ティムケン ユーエス コーポレーション | Rotating device position detection system and method |
JP2009128059A (en) * | 2007-11-20 | 2009-06-11 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | Rotary encoder and electronic control system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0564557B2 (en) | 1993-09-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR890000025B1 (en) | Control system and method for presses | |
FI62795C (en) | DIGITAL DATABEHANDLINGSANORDNING SAERSKILT FOER JAERNVAEGSSAEKERHETSTNIKIK | |
US5723858A (en) | Position encoder with fault indicator | |
JPS6118387A (en) | Normal/abnormal discriminating system of position detector | |
JP3200510B2 (en) | Motor control device | |
US5198735A (en) | Method for eliminating position tracking errors in the presence of resolver excitation errors for motion control systems | |
JP6697483B2 (en) | Washing machine failure detection and processing method | |
US5229697A (en) | Sampling bipolar peak detector for sensing a non-symmetrical decay of an AC voltage signal | |
JP3382740B2 (en) | Motor control device | |
JP3293687B2 (en) | Abnormal connection detection method of servo motor | |
JPS6352687A (en) | Detection method for state of position detector | |
JP3471040B2 (en) | Inverter device | |
JP2839030B2 (en) | Digital relay device | |
KR0179578B1 (en) | Apparatus for detecting the error of encoder signal of permanent magnet synchronous motor | |
JPH0635130Y2 (en) | Abnormality detection circuit of pulse encoder | |
TWI403747B (en) | System and method for detecting phase failure of the brushless motor and a brushless motor control system with the phase failure detection | |
JPS6461847A (en) | Dma control circuit | |
JP2587881B2 (en) | Image forming device | |
KR940007908B1 (en) | Anti-normal state checking circuit for multi-sensor | |
JPH05282046A (en) | Ac servo motor control method | |
KR940000870Y1 (en) | Inverter | |
JPH01239417A (en) | Pulse reading-in circuit for pulse encoder | |
JPH0250695B2 (en) | ||
JPH0457023B2 (en) | ||
SU1471194A1 (en) | Multiplexor with a check arrangement |