JPS61155785A - ドロツプアウト検出を備えた対地速度センサ - Google Patents

ドロツプアウト検出を備えた対地速度センサ

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JPS61155785A
JPS61155785A JP60287619A JP28761985A JPS61155785A JP S61155785 A JPS61155785 A JP S61155785A JP 60287619 A JP60287619 A JP 60287619A JP 28761985 A JP28761985 A JP 28761985A JP S61155785 A JPS61155785 A JP S61155785A
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
    • G01S15/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S15/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track

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  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の背景 この発明は移動する一つの物体の、他の物体に対する相
対速度、例えば農業用車両のような車両の対地速度を検
出するためのセンサに関係している。
今日用いられている大抵の農業用及び幹線道路以外用の
車両においては、車両の速さ又は速度は車輪の速さを検
出する磁気ピックアップによって検出されている。しか
しながら、この測定技術には種々な問題がるる。例えば
、後輪又は駆動輪は地面に対して滑ることかめるので、
誤った対地速度の読みを生じる。前輪から対地速度を検
出する場合には、前輪は時々地面を離れることがあシ、
従って真の対地速度で回転しない。ハンドル操作の結果
として前輪は横滑シのために対地速度に従わないことが
める。
この形式の対地速度測定によシ導入される不正確さのた
めに、このような測定は閉ループ制御システム、例えば
噴霧、種まき、及びその他の器具又は車両制御装置に対
する入力・ぞラメータとして有効に使用することができ
ない。このような問題を解決するために、ドツプラー形
対地速度検出装置が提案されている。速度ＶＩは受信信
号と送信信号との間の周波数偏移Δｆから変形ドツプラ
一方程式 ％式％） によって決定することができる。但し、αは水平からの
信号送信軸の角度、Ｃは音の速さ、ｆｔは送信信号周波
数である。
提案されたドツプラー形対地速度検出装置は、１９８４
年５月１４日に出願されてこの出願の譲受人に譲渡され
た米国特許出願第６（１９）６２６号（１２６７６−Ｕ
Ｓ）に記載されている。これ及びその他の速度検出装置
は信号処理回路部に位相同期ループ（ＰＬＬ）を利用し
ている。このような装置では、受信信号の大きさく振幅
）は地面の反射率の変化と地面の種々の反射部分からの
波面間の瞬時的破壊性干渉とのために相当に変動するこ
とがある。受信信号振幅の変動が大きいと、「ドロップ
アウト」の期間が生じて、その期間中受信信号振幅があ
まりにも小さいために受信周波数の検出が不可能になる
。この信号ドロップアウトの期間のためにそのような装
置は誤った又は偏った速度出力信号を発生することがあ
る。更に明確には、受信信号の振幅が小さいとＰＬＬが
その同期状態を失って、そのためにＰＬＬからの出力電
圧が零になることがある。従って、動作の際、ＰＬＬ出
力信号は零と対地速度の正しい表示値との間で変動する
ことＫなる。この出力信号が平均される又はフィルタさ
れると、その結果は対地速度の誤った低い表示値になる
。
１９７５年７月１日クリフォート’　（Ｃ１ｉｆｆｏｒ
ｄ　）に発行された米国特許第３８９３０７６号の教示
するディジタル式速度検出装置では、計数器１１４及び
１１６が、混合ピッブラー周波数の５サイクルの連続し
た群に対応する時間的区間を表わす数を収容している。
これらの数は検出速度を示している。
信号ドロップアラ）７）補償はそれらの計数器と装置出
力側との間に接続された減算器、比較器及び論理回路に
よって与えられている。この二つの計数器における数の
差が、例えば信号ドロップアウトが生じた場合のように
十分大きいならば、減算器及び比較器が論理ゲートを通
じて動作して、それらの数の一方が置かれることになっ
ているレジスタの更新を阻止する。そのような装置は、
ドロップアウト検出回路が計数器の「下流」にあるので
、二つの連続した区間が信号ドロップアウトを含んでい
るとしてもその両区間が同じであるというようなことが
起こり得るという点で、欠点を持っている。このような
ことが起こった場合には、レジスタは誤りを導く数で更
新されることになり、そのために実際の速さが正しく表
示されないことになるであろう。更に、そのような装置
は複雑であり、又製作するのに費用がかかるであろう。
発明の要約 この発明の目的は、反射又は受信信号の振幅の変動を補
償するための簡単且つ確実な装置を備えた速度検出装置
を与えることでおる。
この発明の別の目的は、送信周波数及び構成部品ドリフ
トに感じないドツプラー形速度検出装置を与えることで
ある。
この発明の別の目的は、タイミングの問題のない信号ド
ロップアウト検出能力を持ったドツプラー形速度検出装
置を与えることである。
これら及びその他の目的は、超音波送受信機及び信号処
理回路からなるこの発明によって達成される。この信号
処理回路は一対の位相同期ループ（：ＰＬＬ）回路を備
えていて、その第１のものが送信周波数を受け且つその
第２のものが反射周波数を受けている。ドロップアウト
検出回路には比較器が６って、これが反射信号を受けて
この反射信号の整流され且つ平均された振幅をしきい値
と比較する。この整流され且つ平均された振幅が失われ
るか又はしきい値より下に低下すると、比較器がオンに
なって第２ＰＬＬのスイッチを開（ので第２ＰＬＬの出
力はドロップアウト状態の持続時間の間実質上変化しな
いままである。対地速度（速さ及び方向）を表す出力信
号は第１及び第２のＰＬＬの両出力間の差から得られる
。その結果、この出力信号は反射信号ドロップアウト状
態によって実質上影響されなくなる。
これら及びその他の目的は又、すべてのタイミングが取
出される主クロック、送信増幅・変換器、受信増幅・変
換器、ディジタル式周波数検出器、及び信号ドロップア
ウト検出・保持回路からなるこの発明の採択実施例によ
って達成される。
この主クロックは送信増幅・変換器を駆動するために送
信周波数（４０ＫＨｚを採択）まで分周される。受信エ
コーは増幅され、方形化されて周波数検出器に送られ、
そしてこの検出では受信エコーの周期と送信信号の周期
との差が測定される。この差は速さに比例している。
周波数検出器は二つのダウン計数器を含んでいる。その
一方は受信信号によって駆動され、他方は主クロックか
ら得られた周波数の信号によって駆動される。受信計数
器はクロック計数器を初期設定し且つこれをオンオフす
る。
各夕１１定期間中、クロック計数器は特定の数（１２８
００受信サイクルの期間中に発生するクロックサイクル
の数を測定する。送信周波数も又主クロックから得られ
ているので、クロック計数器の各計数は送信サイクルの
何分の１かの一定値を表している。それ故、最終計数は
独立した基準に関してではな（送信周期に関して送信周
期と受信周期との間の差を表している。このために検出
器出力は主クロツク周波数のドリフト又は回路構成部品
の特性の変化に感じなくなる。
各測定期間の終了時に１最終計数は出力のためにランチ
され、そして計数過程が再び始まる。
ドロップアウト検出器は受信信号の振幅を微視する。そ
れ故、両実施例においては、可変振幅の反射信号がドロ
ップアウト検出回路の入力によって受信される。ドロッ
プアウトは、この振幅が、真のドツプラー偏移が確実に
検出され得る最小レベルより下に低下したときに生じる
ものと考えられる。ドロップアウト状態が採択実施例に
おいて発生すると、クロック計数器及び受信計数器は禁
止され、そして周波数検出器はドロップアウト状態が終
るまで待つ。これの終った時点で、計数が再開される。
詳細な説明 対地速度検出装置１０は車両下方フレーム部材１４に取
付けるための連続超音波送受信機ユニット１２を備えて
いる。ユニツ）１２には、望ましくは水平から約３７度
の角度αで前方方向に向いた送信ホーン１６及び受信ホ
ーン１８がある。信号処理ユニット２０は超音波送信信
号Ｔをユニット１４に供給し且つユニット１４から信号
を受信する。
これらのホーンは通常の超音波ホーンでもよいであろう
が、なるべくならば、１９８４年１０月１５日出願され
、この出願の譲受人に譲渡された米国特許出ｔｄ４ｙＩ
ｃ６６０８１９号（１２８１７）　Ｋ記載さレタホーン
組立体に類似したものがよいであろう。ホーン１６及び
１８は対応する通常の超音波送信機２２及び受信機２４
に結合されている。送信機２２は４０ＫＨ２の送信周波
数ｆｔで連続的に送信することが望ましい。
受信機２４の出力は周波数ｆｒの反射信号Ｒである。送
信機と受信機との間のクロストークは、コルクを用いて
ホーン１６及び１８を互いに音響的に分層するか、又は
両ホーンの間に音響バブル若しくは仕切りを配置し且つ
コルクを用いて超音波エネルギーが逃げ出すかも知れな
いようなホーンの部分を音響的に包囲して既知のゴム製
「ショックマウント」Ｋよシ両ホーンをつり下げること
によって除去することが望ましい。
ホーン１６及び１８が車両移動に関して前方方向の地面
の方へ向けられている場合をでは、反射信号Ｒは、車両
及び装置１０が前方へ移動しているならばｆｔより高い
反射周波数ｒｒを持つことになる。
逆に、車両及び装置１０が後方へ移動しているならばｆ
ｒはｆｔよりも低くなる。
第２図に最もよく見られるように、信号処理回路２０は
４０に上層波数を供給する発振器３２を備えている。回
路２０は又受信機２４の出力Ｒ？：受ける。送信信号Ｔ
は送信機２２と基準位相同期ループ（ＰＬＬ　）回路３
４とに送られる。基準ＰＬＬ３４は位相比較器３６、低
域フィルタ３８及び電圧制御発振器４０からなっていて
、これらが図示のように接続されている。基準ＰＬＬ４
０は４２において基準電圧Ｖｔを供給するが、この電圧
は送信周波数ｆｔマイナス４００００Ｈｚに比例してい
る。
受信機２４の出力（Ｒ）は入力増幅器４３によつて受信
される。増幅器４３の出力は方形化増幅器４４と振幅比
較器又は「ドロップアウト」検出器回路４６とに結合さ
れている。回路４６はＲ信号を整流して、整流されたＲ
信号をしきい値電圧Ｖｔｈ％例えば、ＰＬＬのロックが
失われろ振幅より僅かに上の電圧である２ボルトと比較
する。回路４６の出力は平常時は低いが、受信機２４の
出力が低いか又は失われたときの期間中には高くなる。
方形化増幅器４４の出力は別の又は受信用の位相同期ル
ープ検出器４８に送られる。
受信ＰＬＬ検出器４８は位相比較器５０、回路４６の出
力によって制御された保持スイッチを備えたフィルタ回
路５２、及び電圧制御発振器５４からなっている。それ
故、ＰＬＬ、１８は５６において、受信信号Ｒの周波数
ｆｒマイナス４００００Ｈｚに比例した電圧Ｖｒを与え
る。
電圧Ｖｔ及びＶｒは差動増幅器５８に結合され、この増
幅器はΔｆ　＝　（ｆｒ　−ｆｔ）に比例した出力電圧
■０を発生するが、これは車両の対地速度に比例してい
る。基準ＰＬＬ　３４は受信ＰＬＬ４８の近くに取付け
られ且つ同じ形式の湯度感応性部品を持っていることが
望ましい。基準ＰＬＬ３４は送信信号Ｔによって直接駆
動されており、且つＰＬＬ　３４及び４８の出力は互い
に減算されているので、発振器３２における又はＰＬＬ
　３４及び４８に共通の部品における温度誘発性のドリ
フトに起因する出力信号■Ｉのドリフトが除去される。
第２図の回路に関する更なる詳細事項については、第３
図ないし第７図、及びこの論述に続く提案された構成部
品数値の表を見るとよい。この外に、指摘してお（べき
ことは、第７図に最もよ（見られるように、受信ＰＬＬ
４８が積分用増幅器ＩＣ１０（帰還コンデンサＣ４付き
）を備えていることである。位相比較器５０の出力は電
圧制御スイノチェＣ１を経て積分用増幅器：ｃｃ　ｉｏ
の入力に結合され、且つ又比例増幅器（ＩＣ７）に結合
されている。スイッチＩＣｉｏは、回路４６からの出力
が低いとき（信号ドロップアウト状態が存在しないとき
）には工Ｃ１００入力が位相比較器５０の出力に結合さ
れてＩＣ１０の出力Ｖｒが受信信号Ｒの周波数の変化に
比例した大きさで変化するようＫなるように動作する。
しかしながら、Ｈの大きさが「ドロップアウト」すると
、ドロップアウト検出器回路４６の出力が高（なって、
スイッチＩＣ１が位相比較器５０の出力をＩＣ１０の入
力から切離す。
従って、受信信号ドロップアウトが生じると、ＩＣｌ０
の出力Ｖｒはドロップアウト状態が終わるまで変化しな
いままＫなる。
比例増幅器ＩＣ７の出力及びＩＧ　１０の出力Ｖｒは反
転加算増幅器ＩＣ８によって互いに加え合わされる。Ｉ
Ｃ８の出力はＶＣＯ５４０入力に結合されて位相同期ル
ープ回路４８が完成する。
Ｒ１−２４９に、１％　　　　Ｒ３１−８０，６に、　
　１％２−４９．９に、　　１％　　　　　３２−３０
　Ｋ、　ｙ４Ｗ５−１８　Ｋ、　ＫＷ　　　　　　　３
３−　Ｉ　Ｋ、　　Ｖ６Ｗ６−１０に、　３ＡＷ　　　
　　　　３４−４．９８　Ｋ、　　１％？　−１０Ｋ、
　ＸＷ　　　　　　　３５−４．９９　Ｋ、　　１％８
−２０に、１％　　　　　　３６−ＩＫ、局Ｗ９−２０
に、１％　　　　　　３７−２０に、　　１％１０−１
０に、１％　　　　　　３８−１０に、１％１１−２４
９に、　１％　　　　　３９−１０に、　　１％１２−
４４．９　Ｋ、　１％　　　　　４０−２２０．　ｙ４
Ｗ１３−１０　Ｋ、　ＫＷ　　　　　　　４１−７．５
に、　ｙ４Ｗ１４−４．７に、３ＡＷ　　　　　　　４
２−２０に、１％１５２２０、　ＸＷ　　　　　　　４
３−４０．２に、　　１％１６−２２００に、　１％　
　　　　４４−２２０．　ＸＷ１７−２．７　Ｋ、　Ｋ
Ｗ　　　　　　　４５−　Ｉ　Ｋ、スＷ１８−１０に、
　ｙ４Ｗ　　　　　　４６−１０に、１％１９−１０に
、、／ｉ’Ｗ　　　　　　　４７−１０に、１％２０−
２００　Ｋ、　１％　　　　　４８−１０に、１％２１
−２０に、１％　　　　　　４９−１０に、１％２２−
１０　Ｋ、　ＫＷ　　　　　　　５０−１０　Ｋ、　３
／４Ｗ２３−１００．　ｙ４Ｗ　　　　　　　５１−１
０　Ｋ、λＷ２４−１０　Ｋ、　ＸＷ　　　　　　　　
　５２−１０　Ｋ、　ｙ４Ｗ２５−２２０．　ｙ４Ｗ　
　　　　　　　　５３−１２　Ｋ、　ＸＷ２６−８０．
６に、　１％　　　　（Ｒ３Ｂ＋Ｒ４９’ｋ　０．１％
に合セル）２７−３．３に、　ｙ４Ｗ ２８−４．４２　Ｋ、　１％ ２９−４０．２に、　　１％ ３０−３．３　Ｋ、　％Ｗ 集積回路 ＩＣ１−ディジタル制御式アナログスイッチＩＣ２，Ｉ
Ｃ３−位相同期ループＥＧＣ８９０（シルバニア）ＩＣ
４，７，８，９−標準オはアンプ７４１１Ｃ５，６，１
０−高性能オペアンプＬＦ　３５６　ＢＩＣＩＩ−比較
器ＬＭ３１１ １Ｃ１２−比較器ＬＭ３５７ コンデンサ（Ｍｆ＝マイクｏファラド）　ポテンショメ
ータｃｌ　−、ｏｏｌ　１Ｊｒ−ポリ　　　　　　　Ｒ
ＩＯＩ　−１００に２−、ＯＯＩＭｆ−ポリ　　　　　
　　　１０２−２５　Ｋ３−．０１　Ｍｆ　　　　　　
　　　　　　　１０３−５に４−ＩＭｆ−ポリ　　　　
　　　　　　１（１４−５０に５−　１００　ｐｆ　　
　　　　　　　　　　　１０５−ＩＫ６−．００１　Ｍ
ｆ　　　　　　　　　　　　　Ｉｌｌ　−１００に７−
　　Ｉ　Ｍｆ　　　　　　　　　　　　　　１１２−２
５に−ＩＭｆ ９−．０１Ｍｆ １０−ＩＭｒモノリシック　　ポテンショメータＲＩＯ
１１１−ＩＭｆモノリシック　　及びＲ１１１はＶＣＯ
５４及１２−ＩＭｒモノリンツク　　び′４０のｆ　が
１５ポルａｘ １３−　ＩＭｆ　　　　　　　　　）で４３ＫＨｚにな
るよう１４−．０２　Ｍｒ　　　　　　　　　に調整す
ることが望ましい。
ボテ／ジョメータＲ１０２及 ヒＲ１１２ハＶｃＯ５４及ヒ４０ のｆｍｉｎがＯボルトで３７ＫＨ２ になるように調整すること が望ましい。
ダイオード Ｄｌ−ｌＮ９１４ Ｄ２−　ＩＮ　９１４ Ｄ３−　ｌＮ８２１ Ｄ４−　ｌＮ８２１ Ｄ５−　ｌＮ９１４ Ｄ６−　ｌＮ９１４ Ｄ７−　ｌＮ９１４ 採択実施例の説明 第８図に最もよく見られるように、信号処理回路２２０
は４ＭＨｚ主クロック周波数の発振器２２２を備えてお
り、この周波数は周波数分割器ユニット２２４に加えら
れる。ユニット２２４は４ＱＫＨｚ送信周波数信号、５
００ＫＨｚクロック周波数ｆｃ、及び４０８１６Ｈｚの
校正周波数ｆｃａｌを供給する。４０ＫＨｚ信号は電力
増幅器２２６を経て変換器２８及び送信ホー７１６に加
えられ、送信ホーンは４０ＫＨ２超音波送信号を発生す
る。
反射した超音波信号はホーン１８及び受信変換器３０に
より受信されて、この変換器は周波数ｆｒの反射信号Ｒ
を発生する。信号Ｒは前置増幅器２３２及び受信増幅器
２３４によって増幅されて方形化回路２３６及びドロッ
プアウト検出回路２３８の入力に加えられる。ドロップ
アウト検出回路２３８の出力は平常時には低いが、前置
増幅器２３４の出力のピーク振幅が例えば２０ボルトの
しきい値よシ下にとどまった場合には高くなる。
スイッチ２４０は送信周波数ｆｔ及び校正周波数ｆｅａ
ｒを２２４から受け且つ反射周波数ｆｒを２３６から受
ける。スイッチ２４０はこれらの周波数のうちの選択さ
れたものを、同期用フリップフロップ２４２のＣ入力に
結合し且つ又１マイクロ秒遅延器２４８を経て受信ダウ
ン計数器２４４０Ｃ入力に結合する。スイッチ２４のド
ロップアウト禁止又は使用不能出力はドロップアウト検
出器２３８に結合される。
Ｄ形フリップフロップ２４２のＤ又はデータ入力はドロ
ップアウト検出回路２３８の出力に結合され、セットＳ
入力は受信用ダウン計数器２４４の「Ｏアウト」端子に
結合され、そしてＱ出力は受信ダウン計数器２４４及び
クロックダウン計数器２４６の禁止（２２）ｈ入力に結
合されている。
受信ダウン計数器２４４は又そのクロック入力が１マイ
クロ秒遅延器２４８を経てスイッチ２４０の出力に結合
されている。１２ビット二進語（例えば、十進数１２８
０に等しい）がダウン計数器２４４のプリセットデータ
ピンに加えられる。ダウン計数器２４４の「θアウト」
端子は又ｌマイクロ秒遅延器２５０を経て単安定マルチ
バイブレータ又はワンショット２５２の十Ｔ入力に接続
されている。
「ランチ用」ワンショット２５２の反転り出力は２ツチ
２５４の反転読取り（ＲＥＡＤ）入力と単安定ッヤチバ
イブレータ又はワンショット２５６の＋Ｔ人入力に結合
されている。「プリセット用」ワンショット２５６のＱ
出力はオアゲート２５７を経てクロック用及び受信用の
ダウン計数器２４６及び２４４のプリセット制御入力に
結合されている。オアゲート２５７は又抵抗コンデンサ
回路２５９に接続されている。回路２５９及びオアゲー
ト２５７はシステム電力（２４から＋１５ボルトが得ら
れる）がオンにされると計数器２４４及び２４６をリセ
ットするように動作する。
ダウン計数器２４６のクロッ）入力Ｃは周波数分割器ユ
ニット２２４から５００ＫＨｚ周波数ｆｃを受けている
。二進語の１２の最下位のビット（１６０００＋５１２
又ハ二進数１００００００１０００００００に等しい）
がクロックダウン計数器２４６のプリセットデータピン
に加えられる。数１６０００は送信周波数ｆｔの１２８
０サイクルによって取られた時間に発生するクロック周
波数ｆｃのサイクルの数に等しい・・・・・・（ｓｏｏ
　ｏｏｏ÷４００００）Ｘ１２８０．ダウン計数器２４
６の内容は１０ビツトデータ母線によりラッチ２５４に
伝達される。
ラッチ２５４はｌＯビットデータ母線によりディジタル
・アナログ変換器２５８　Ｋ結合され且つ出力増幅器２
６０に結合されている。オフセットレベルが加合せ器２
６２を経て加えられ、規準化増幅器が出力電圧Ｖｏを与
える。
５１２のクロックダウン計数器プリセットオフセットは
、車両の前進及び後進速度の全範囲が正のクロックダウ
ン計数器の値によって表わされるように選択されている
。これはＤ−Ａ変換器２５８がラッチ２５４からのすべ
てのディジタル数を正として処理する場合に必要である
。しかしながら、負数能力を備えたＤ−Ａ変換器が使用
される場合にはオフセットは必要とされない。この場合
には、結果として生じる最終のクロックダウン計数器の
数は、前進速度に対しては正、零の速度に対しては零、
後進速ｖＫ対しては負になるであろう。
採択実施例の動作様式 正常動作中、スイッチ２４０は方形化増幅器２３６から
のｆｒ＠波数を選択している。ダウン計数器２４４及び
２４６はプリセット用ワンショット２５６によるプリセ
ットパルスの発生時に所定数に同時にプリセットされる
。受信ダウン計数器は１２８０（二進数１ｏｔｏｏｏｏ
ｏｏｏｏ　）にプリセットされる。クロックダウン計数
器は、二進ａｏ００　１０００００００である１６５１
２の１２の最下位のビットにプリセットされる。
次に、ドロップアウト検出器２３８によって信号ドロッ
プアウト状態が検出されないと仮定して、受信ダウン計
数器２４４は、これのクロック入力Ｃに加えられる周波
数である反射信号の周波数ｆｒに等しい率でカウントダ
ウンする。
ドツプラ一方程式（１）を書き直すと、周波数偏移ΔＦ
：ｆｒ−ｆｔは対地速度すのマイル／時当り約８２．８
７Ｈｚであるということになる。すなわち、（２）Δｆ
＝（ＶｇＸｆｔＸ２ＣＯ８α）÷Ｃ従って、受信ダウン
計数器２４４は一般に、２０ｍｐｈ前進対地速度に対し
ては約３０．７２７　ミＩＪ秒で０、　Ｏｍｐｈの対地
速度に対しては３２ミリ秒で、又５ｍｐｈの後進対地速
度に対しては約３２．２３５　ミＩＪ秒で、１２８０か
ら０までカウントダウンする。このようにして、受信ダ
ウン計数器２４４は反射周波数ｆｒの所定数のサイクル
によって占められた時間に等しい可変期間を確立する。
同時に、周波数分割器２２４からの５００　ＫＨｚ方形
方形波クロッ２数波数ｆｃロックダウン計数器２４６の
クロック入力Ｃに加えられるので、この計数器は５００
ＫＨ２の率でそれのプリセット値からカウントダウンを
行う。計数器２４４及び２４６はそれぞれの率でカウン
トダウンを続けて、ついに受信ダウン計数器２４４がＯ
に達すると、その時点でそのθアウト出力が低から高へ
の遷移（ｏ−ｉ）を生じる。このＯ−１遷移はフリップ
フロップ２４２０セツトＳ入力に加えられるので、フリ
ップフロップ２４２の平常時低いＱ出力及び両ダウン計
数器２４４．２４６のＩＮＨ入力は高くなり、従って両
ダウン計数器２４４．２４６によるその後のカウントダ
ウン動作が禁止される。
遅延器２５０のために１マイクロ秒位に、２４４のθア
ウトの０−１遷移によりラッチ用ワンショット２５２も
又負の１マイクロ秒パルスを発生する。
このパルスの正に向かう（又は後方の）縁部によりラッ
チ２５４はクロックダウン計数器２４６の内容を読み増
る。非常に良い近似で、クロックダウン計数器２４６に
おける最後の数Ｎは方程式％式％ によって決定される。ここで、Δｆはｒｒ　−ｒｔ　Ｋ
等しく、Ｎｃは受信周期が測定される受信サイクルの数
（１２８０）であり、Ｎａは送信周波数ｆｔ　（４０１
Ｇ（ｚ）Ｋ対する主クロツク周波数（４ＭＨｚ）の比で
あり、且つＮｔはクロック計数器入力周波数（５００Ｋ
Ｈ２）Ｋ対する主クロツク周波数の比である。例えば、
前進２０　ｍｐｈ、　Ｏｍｐｈ及び後進５ｍｐｈの対地
速度に対しては、ラッチ２５４はそれぞれ約１１７３゜
５１２及び３４５の値を収容している。このように、ラ
ッチ２５４の内容は対地速度に対して線形の関係になっ
ている。このことは又、方程式（３）のΔｆの代りに方
程式（２）を用いて次の方程式（４）Ｎ＝（（ＶｙＸ２
ｃｏｓαＸＮｃＸＮｄ）−４−（ＮｔＸｃ））＋５１２
を得ることによっても示すことができる。
従って、最後の計数器Ｎは物理的な量り及びα並びにデ
ィジタル量Ｎｃ、Ｎｄ及びＮｔにだけ従属しているのが
わかる。この数は、４ＭＨｚ主クロツク周波数が方程式
（４）の導出過程において消去されているので、この周
波数のト９リフトには感じない。
今度は、やはりラッチ用ワンショット２５２からの負の
パルスによシブリセット用ワンショット２５６が正の１
マイクロ秒のパルスを発生し、これＫより計数器２４４
及び２４６が両方ともプリセットされ且つダウン計数器
のＯアウト出力がその初期の低い状態に復帰する。そこ
で、スイッチ２４０からのパルス列の次の立上り縁部に
よりフリップフロップ２４２のＱ出力と計数器２４４及
び２４６の（２２）ｈ入力とがそれらの初期の低い状態
にリセットされて計数器２４４及び２４６は再びカウン
トダウンを始めることができる。
Ｄ−Ａｆｉ換’ａ２５８はうｙｆ２５４ｏ内容をアナロ
グ電圧に変換し、例えばラッチにおける１カウント変化
がＤ−Ａ変換Ｐｉ４２５８の出力においては９゜７７ミ
リボルトの電圧変化に対応するようになる。Ｄ−Ａ変換
器２５８の出力は増幅器２６０によって増幅される。次
に、オフセット及び規準化係数が加合せ器２６２及び可
変増幅器２６４により加えられて、ランチ内容Ｎに、従
って対地速度Ｖｙに比例した出力電力Ｖｏが得られる。
今度は、反射信号Ｒの振幅が正常レベルにあるときには
、ドロップアウト検出器２３８の出力は低くなり、シス
テムは今述べたばかりのように動作する。しかしながら
、反射信号振幅は地面反射率の変動のために又は地面の
種々の反射部分からの波面の間の破壊的干渉のためにｒ
ドロップアウト」することがある。この信号ドロップア
ウト状態のために速度検出装置が誤った対地速度値を発
生することがろる。この発明のこの採択実施例において
は、このドロップアウト状態が生じたときにドロップア
ウト検出回路２３８の出力及びフリップフロップ２４２
のＤ入力が高くなる。それで、スイッチ２４０からの、
ｅルス列の次の立上り縁部において、フリップ７０ツブ
２４２のＱ出力が高くなり、従って両ダウン計数器２４
４及び２４６はドロップアウト状態が存在する限り禁止
される。
ドロップアウト状態が終わると、ドロップアウト検出回
路２３８の出力及びフリップフロップ２４２のＤ入力は
再び低くなる。それで、２４０からのパルス列の次の低
から高への遷移時に、フリップフロップ２４２のＱ出力
が再び低くなってダウン計数器２４４及び２４６が計数
を再開する。このようにして、ドロップアウト状態は速
度情報の品質を低下させない。
このシステムにはスイッチ２４０の付加によって試論能
力が与えられている。正常動作位置（図示の位置）にお
いては、スイッチ２４０は方形化回路２３６の出力を受
信ダウン計数器２４４　Ｋ接続しており、従ってシステ
ムは前述のように動作する。スイッチ２４０が「ゼロ」
位置にあるときには、４０ＫＨｚ送信周波数が受信ダウ
ン周波数２４４に結合されているので、システムが正し
く動作しているならば、ラッチ５４の内容がゼロ対地速
度を示すことになる。スイッチ２４０がその［ＣＡＬＪ
位置にある場合には、４０．８１６ＫＨ２の校正周波数
ｆｃａｌが受信ダウン計数器２４４に結合されているの
で、ラッチ２５４の内容は所定の前進対地速度を表示す
るはずである。スイッチ２４０が「ゼロ」又は「校正」
位置にあるときには、それＫよりドロップアウト検出器
２３８がその低い出力状態にとどまり、従ってドロップ
アウト状態は試験機能を妨害しない。
この発明が車両対地速度以外の速度を検出するために使
用することができることは理解されるはずである。例え
ば、ホーン１６及び１８を回転するタイヤに向けたとす
れば、タイヤの回転速度の測定が行われることになろう
。同様に、ホーンをこれに対して移動する物体、例えば
コンメインな通って移動する麦わらマット、に向けたと
すればこの発明はこの移動する物体の速度を検出するこ
とになろう。
次のものは第９図ないし第１５図の採択実施例に示され
た構成部品に対する推薦された値の表である。表Ａは第
９図、第１Ｏ図及び第１２図ないし第１４図に対応する
。表Ｂは第１５図、並びに第１１図の素子２３４及び２
３６に対応する。表Ｃは第１１図の素子２３０及び２３
２に対応する。
第１４図） 抵抗（オーム） Ｒ１−１００Ω、ｙ４．Ｗ ２−４．７Ｍ、イＷ ３−４．７　Ｋ、　ｙ４Ｗ ４−４．７　Ｋ、　ｙ４”ｆ１ ５−ＩＫ、　　　　　　　　　　Ｒ１？−６−ＩＫ、　
　スＷ６−ＩＫｔ　　　　　　　　　　１８−６−３０
に、　ｙ４Ｗ７−１０に、　ｙ４Ｗ　　　　　　　１９
−６−　ＩＭ、　　スＷ８−１０に、　　ＸＷ　　　　
　　　２１−６−１０に、　ｙ４Ｗ１０−１０に、　３
１ＶＩ　　　　　　　２２−６−１０に、　ｙ４Ｗ１１
−１０に、　　１％　　　　Ｒ３８−６−１０に、　Ｍ
Ｗ１２−４０．２に、１％　　　Ｒ５５−６，Ｒ５６−
６−１００Ω、ｙ、ｗ１７−１０に、１％ １８−１０に、１％ １９−４．７に、　％Ｗ ２１−１０Ω、３ＡＷ ２２−１０Ω、イＷ ２３−１０ΩｌイＷ ２４−１０　Ｋ、　ｙ４Ｗ ２５−１０に、ハＷ ２６−１０に、只Ｗ ２７−３０　Ｋ、　ｙ４Ｗ ２８−４４７　Ｋ、　ＸＷ ２９−１００　Ｋ、只Ｗ ３０−２Ｍ、　ｙ４Ｗ ３１−１５０　Ｋ、　ｙ４Ｗ 集積回路 ＩＣｌ−４０１１ＩＣｌ３−ＭＣ１４５２６２−ＭＣ１
４５２６１６−ＭＣ１４５２６３−ＭＣ１４５２６１７
−ＭＣ１４５２６４−ＭＣ１４５２６１８−ＭＣ１４５
２６５−ＭＣ１４５２６ｔ９−ＭＣ１４５２６＆−４（
１９）３２０−ＭＣ１４５ ２６７−ＣＤ４（１９）８　　　　２１−４（１４２８
−ＣＤ４（１９）８　　　　２２−４（１４２９−ＣＤ
４（１９）８　　　　２３−４（１４２１０−４０７１
　　　　　２４−ＬＦ３５６１１−４０１１　　　　　
２５−ＬＦ３５６１２−４０１３　　　　　２６−ＭＣ
１４３８Ｒ１３−４０１ ３２７−ＭＣ１４３８Ｒポテンシヨメータ　　　　　　
　　　ダイオードＲＩＯＩ−２５に、２０Ｔ−タイプ８
９Ｘ　　　　Ｄｉ−ＩＮ９１４１０２−１０に、２０Ｔ
−タイプ８９ＸＲＩＯＩ−６−２に、２０Ｔ−へりポッ
トタイプ６６Ｗ 水　　晶　　　　　　　　　　　変　　換　　器Ｘｔｌ
−４，ＯＭＨｚ　　　　Ｘ−２−ｒす（Ｍａｓｓａ　）
　ＴＲ８９ｆｉイブ４０１４ピンＤＩＰ　　　　　Ｌｌ
、　２．８８　ｍＨカンビオｙ　（Ｃａｍｂｉｏｎ　）
コンデンサ（ｍｆ＝マイクロファラビ）コンデンサは全
てセラミック又はモノリシックＣＩ−ＩＭｒ　　　　　
　　　　ＶＣ２４−１００ｐで２−３３ｐｆ　　　　　
　　　　　２５−３３０ｐｆ４−、ＩＭｆ　　　　　　
　　　　２６−．００２Ｍｆ５−、ＩＭｒ　　　　　　
　　　　２７−．０１Ｍｒ６−、ＩＭｆ　　　　　　　
　　　２８２８−１Ｏ０ｐｆ７−６１　　　　　　　　
　２９−１００１）ｆ８−、ＩＭｆ　　　　　　　　　
　３０−ＩＭｆ９−４７ｈｈ　　　　　　　　　　３１
−　ＩＭｆｌｌ−４７Ｍｆ　　　　　　　　　　３２−
ＩＭｆ１２−ＩＭｆ　　　　　　　　　　３３−ＩＭｆ
１３−、ＩＭｆ　　　　　　　　　　３４−　ＩＭｆ１
４−、ＩＭｆ　　　　　　　　　　３５−　ＩＭｆ１５
−１００　Ｐｆ　　　　　　　　　３６−　ＩＭｆ１６
−１００ｐｆ　　　　　　　　　３７−ＩＭｆ１７−、
ＩＭｆ　　　　　　　　　　　　３８−ＩＭｆｉｓ−、
ｔＭｆ　　　　　　　　　　　　３９−ＩＭｆ１９−、
ＩＭｆ　　　　　　　　　　　Ｃ１７−６−ＩＭｆモノ
リシック２０−・ＩＭｆ　　　　　　　Ｃ２７−６−自
由選択２１−ＩＭｒ　　　　　　　　　Ｃ２８−６−自
由選択２２−４７Ｍｆ　　　　　　　　　　０２０−４
−．００３Ｍｆ２３−減結合 注：　ａ）　　ｃｌ、　Ｃ４，ａｓ、　ｃｉ３〜０１９
はこれらに関連する集積回路にできるだけ近付けて取付
けるべきでおる。
ｂ）　　Ｌｌ、　Ｒ２０−４，Ｒ１０３−４，Ｃ２０−
４は送信機ホーン１６の場合に取付けられる。
Ｒ１−２２０Ω、ｙ４Ｗ　　　　　　Ｒ３５−１０Ω、
　　３Ａｗ２−１０に、　３ＡＷ　　　　　　　３６−
１０Ω、　ＫＷ３−１００Ω、　３ＡＷ　　　　　　　
３７−１００Ω、　３／４Ｗ４−１０　Ｋ、　ｙ４Ｗ　
　　　　　　３９−２０ｇ、　　１％５−２２０Ω、　
ｙ４Ｗ　　　　　　　４０−１０に、　　１％６−　Ｉ
ＯＫ、　ＫＷ　　　　　　　４１−４．７　Ｋ、　　３
ＡＷ７−１０に、　ＫＷ　　　　　　　４２−２０に、
　　１％９−１０　Ｋ、　ＸＷ　　　　　　　４３−２
０に、　　　１％１０−１０に、ｙ４Ｗ　　　　　　　
　４４−２０に、　１％１１−２０に、　１％自由選択
　　４５−１０に、　１％１２−２０に、１％自由選択
　　４６−４０．２　Ｋ、　１％１３−２０に、１％自
由選択　　４７−２０に、１％１４−１０に、　１％自
由選択　　４８−４．７　Ｋ、　ｙ４Ｗ１５−２００　
Ｋ、　ｙ４Ｗ自由選択　　４９−１５に、１％１６−４
．７　Ｋ、　ｙ４Ｗ自由選択　　５０−４．７　Ｋ、　
！ＡＮ２３−１００Ω、ＸＷ　　　　　　　５１−２７
０Ω、２Ｗ２４−２００．１１／、　１％　　　　　　
５２−１０６Ω、３’４Ｗ２５−２００Ω、１％　　　
　　　　５３−１００Ω、　ＫＷ２６−２７．４に、　
　　　　　　　　５４−１００Ω、３ＡＷ２７−１００
Ω、ｙ４Ｗ　　　　　　　５７−１００Ω、！ＡＷ２８
−２７．４に、　　　　　　　　　５８−１００Ω、Ｋ
Ｗ２９−１００Ω、ＸＷ　　　　　　　’５９−１００
Ω、　ＫＷ３０−３．３　Ｋ、　ＫＷ　　　　　　　６
０−１００Ω、ＫＷ３１−２０　Ｋ、　　　　　　　　
　６１−１００Ω、ｙ４Ｗ３２−２２０Ω、３ＡＷ　　
　　　　　６２−１００Ω、ＫＷ３３−１００Ω、３Ａ
Ｗ　　　　　　　６３−１０　Ｋ、　ＫＷ３、ｉ　−１
００Ω、ＫＷ　　　　　　　６４−　ＩＫ、　（自由選
択）コンデンサ ｃｉ　−４７Ｍｆ　　　　　　　　　０１７−１　！Ｊ
ｆモノリシック２−　ＩＭｆ　　　　　　　　　　　１
８−、Ｏ１５Ｍｆポリスチレン３−．００１　Ｍｆ１９
−．０５　Ｍｆ　　ポリスチレン４−ＩＭｆ　　　　　
　　　　　２０−、ＩＭｆ６−　Ｉ　Ｍｆ２１−　Ｉ　
Ｍｆ ７−　Ｉ　Ｍｆ　　　　　　　　　　２３−　Ｉ　Ｍｆ
８−．００２　Ｍｆ　　　　　　　　２４−　Ｉ　Ｍｆ
９−　Ｉ　Ｍｆ　　　　　　　　　　２４−　Ｉ　Ｍｒ
ｌｏ　−Ｉ　Ｍｆ　　　　　　　　　　２５−　Ｉ　Ｍ
ｆｌｌ−ＩＭｆ　　　　　　　　　　２６−ＩＭｆ１２
−　Ｉ　Ｍｆ　　　　　　　　　　２７−　Ｉ　Ｍｆ１
３−１００　ｐｆ　　　　　　　　　２８−　Ｉ　Ｍｆ
１４−８ＡＣ（１〜ｔｏＭｆ）　　　　２９−　ｔ　Ｍ
ｆ１５−ＩＭｆ　　　　　　　　　　３０−ＩＭｆ１６
−、ＩＭｆ　　　　　　　　　３１−ＩＭｆ１７−ＩＭ
ｆモノリシック　　　３２−　Ｉ　Ｍｆ１８−．０１５
　Ｍｆポリスチレン　　３３−　Ｉ　Ｍｆ１９−．０５
　Ｍｆポリスチレン　　３４−　Ｉ　Ｍｆ２０−、ＩＭ
ｆ （Ｒ６４，０２１−Ｃ２６及び０２９−０３４は自由選
択である）、（Ｃ１−０１３は円板でも又はモノリシッ
クでもよい） ポテンショメータ　　　　　　　　　　　　トランジス
タ１０２−２に、２０Ｔへりポットタイプ６６Ｗ　　　
（１０）　−２Ｎ２９１４１０３−１００に、２０Ｔへ
ｌＪポットタイプ６６Ｗ　　　２−２Ｎ３９（１４１（
１４−２５に、２０Ｔヘリポツトタイプ６６Ｗ　　　　
３−２Ｎ３９０６１０５−１０に、２０Ｔへりポットタ
イプ６６ＷＳｗｌ−スライドスイッチＰＣマウント　　
Ｄｌ−ｌＮ９１４２−　ｌＮ９１４ ＩＣＩ　−ＬＦ　３５７　　　　　　　　　　　４−　
ｌＮ９１４自由選択３−ＬＦ３５７　　自由選択　　　
　　　５−　ｌＮ９１４４−ＬＦ３５９　自由選択　　
　　　　６−　ｌＮ９１４５−７８ＬＯ５ ６−ＡＤ５８４ ？　−４０１３ ８−ＶＦＣ３２ＫＰ、バーブラウン（Ｂｕｒｒ　Ｂｒｏ
ｗｎ　）１０−　ＡＤ７５４１　Ｋ、アナログデバイス
１１−３５２７　ＡＭ、バープラウ：／　（Ｂｕｒｒ　
Ｂｒｏｗｎ）１２−ＬＦ３５５ 表　Ｃ（第１１図の２３０及び２３２）２−１０に、　
ｙ４Ｗ　　　　　　　ａｘ　−ＩＭｆ３−１００に、％
Ｗ　　　　　　　２−　ＩＭｆインダクタ Ｌｌ−６，３Ｍｈカンビアン（Ｃａｍｂｉａｎ）５５８
−３３８７−３０（５，４−８，２ｍｎ）変換器 Ｘ−１マサ（Ｍａｓｓａ）ＴＲ８９，タイプ４０これま
でこの発明を特定の実施例に関連して説明してきたが、
多くの代替例、変更例及び変形例が前述の説明に照らし
て技術に通じた者に明らかであることは理解されるはず
である。従って、この発明は特許請求の範囲の欄の精神
及び範囲内に入るそのようなすべての代替例、変更例及
び変形例を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
、窮１図は速度検出装置の簡単化された概略図である。 第２図は第１図の信号処理回路の一実施例の概略的構成
図である。 第３図から第７図までは第２図の種々の部分の詳細な回
路図である。 第８図はこの発明による信号処理装置の採択実施例の概
略的構成図である。 第９図から第１５図までは第８図の種々の部分の詳細な
回路図である。 これらの図面において、１０は対地速度検出装置、２０
は信号処理回路、２２は送信機、２４は受信機、３４は
基準位相同期ループ回路、３６は比較器、３８は低域フ
ィルタ、４０は電圧制御発振器、４６はドロップアウト
検出器、４８は受信位相同期ループ回路、５０は比較器
、５２はフィルタ回路、５４は電圧制御発振器、ＩＣＩ
は電圧制御スイッチ、工Ｃ７は比例増幅器、工Ｃ８は反
転加算増幅器、ＩＣ１０は積分用増幅器、２２０は信号
処理回路、２３８はドロップアウト検出器、２４０はス
イッチ、２４２はクリップ７０ツブ、２４４は受信ダウ
ン計数器、２４６はクロックダウン計数器、２５２は単
安定マルチバイブレータ、２５４はラッチ回路、２５６
は単安定マルチバイブレータ、２５７はオアゲートを示
す。

Claims (26)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）別の物体に対して移動する一つの物体の速度を検
    出するための速度センサにおいて、前記の一方の物体か
    ら反射した可変振幅信号から得られた速度従属性の周波
    数と所定の一定周波数とから速度データを決定するため
    の第１装置、及びこの速度データの導出時における反射
    信号品質低下の影響を制限するための第２装置を備えて
    おり、且つ、可変振幅反射信号が第２装置の入力によっ
    て受けられ且つ第２装置の出力が第１装置の入力に結合
    されていることを特徴とする前記の速度センサ。
  2. （２）第２装置が、 反射信号の平均振幅における変動を検出し、且つこの平
    均振幅が所定のしきい値より下にあるときにだけドロッ
    プアウト信号を発生するためのドロップアウト検出器、
    を備えており、且つ、第１装置が、速度従属性周波数に
    応答してこの周波数の変化、従って物体速度の変化に応
    じて変化する出力信号を発生することのできる位相同期
    ループ回路を備えていて、この位相同期ループ回路が、
    ドロップアウト検出器に応答してこれが第１信号を発生
    しているときに出力信号の変化を阻止することのできる
    保持装置を備えている、特許請求の範囲第１項に記載の
    速度センサ。
  3. （３）ドロップアウト検出器が、 反射信号を整流するための整流器、並びに 前記の所定のしきい値を受けるように結合された第１入
    力、整流された反射信号を受けるように結合された第２
    入力、及び保持装置に結合された出力を持っている比較
    器、 を備えている、特許請求の範囲第２項に記載の速度セン
    サ。
  4. （４）ドロップアウト検出器が、 反射信号を整流するための整流器、 整流された信号の平均振幅を表す平均信号を発生するた
    めの平均化回路、並びに 前記のしきい値を受けるように結合された第１入力、平
    均信号を受けるように結合された第２入力、及び保持装
    置に結合された出力を持っている比較器、 を備えている、特許請求の範囲第２項に記載の速度セン
    サ。
  5. （５）位相同期ループ回路が、 速度従属性周波数を受けるように結合された一方の入力
    、出力及び他方の入力を備えた位相比較器、 位相比較器の他方の入力に結合された出力、及び入力を
    備えた電圧制御発振器、 位相比較器の出力に結合された第１端子、第２端子、及
    びドロップアウト信号を受けるように結合された第３端
    子を備えていて、第３端子に加えられるドロップアウト
    信号の関数として第１端子及び第２端子を接続したり切
    離したりするように動作することのできるスイッチ、 スイッチの第２端子に結合された入力を備え且つ出力を
    備えた積分器、並びに 位相比較器の出力を受けるように結合された第１入力、
    積分増幅器の出力を受けるように結合された第２入力、
    及び電圧制御発振器の入力に結合された出力を備えた加
    算増幅器、 を備えている、特許請求の範囲第２項に記載の速度セン
    サ。
  6. （６）一定周波数に応答して一定周波数に比例した第１
    信号を発生することのできる第１回路、反射信号の平均
    振幅における変動を検出し、且つこの検出された振幅が
    所定のしきい値より下にあるときにだけドロップアウト
    信号を発生するためのドロップアウト検出器、 速度従属性周波数に応答してこの周波数の変化に応じて
    変化する第２信号を発生することができ、且つドロップ
    アウト信号の発生に応答して第２信号の変化を阻止する
    ための保持回路を備えている第２回路、並びに 物体速度に比例しており且つ第１信号及び第２信号の関
    数である大きさを持っている出力信号を発生するための
    第３回路、 を備えている、特許請求の範囲第１項に記載の速度セン
    サ。
  7. （７）第１回路及び第２回路がそれぞれ位相同期ループ
    を備えている、特許請求の範囲第６項に記載の速度セン
    サ。
  8. （８）ドロップアウト検出器が、 反射信号を整流するための整流器、並びに 前記の所定のしきい値を受けるように結合された第１入
    力、整流された反射信号を受けるように結合された第２
    入力、及び保持回路に結合された出力を備えた比較器、 を備えている、特許請求の範囲第６項に記載の速度セン
    サ。
  9. （９）第２回路が、 反射信号を受けるように結合された入力、及び出力を備
    えた位相比較器、 位相比較器の他方の入力に結合された出力、及び入力を
    備えた電圧制御発振器、 位相比較器の出力に結合された第１端子、第２端子、ド
    ロップアウト信号を受けるように結合された第３端子を
    備えていて、第３端子に加えられたドロップアウト信号
    の関数として第１端子及び第２端子を接続したり切離し
    たりするように動作することのできるスイッチ、 スイッチの第２端子に結合された入力、及び出力を備え
    た積分器、並びに 位相比較器の出力を受けるように結合された第１入力、
    積分増幅器の出力を受けるように結合された第２入力、
    及び電圧制御発振器の入力に結合された出力を備えた加
    算増幅器、 を備えている、特許請求の範囲第６項に記載の速度セン
    サ。
  10. （１０）第１装置が、速度従属性周波数を受け且つこの
    周波数の所定数のサイクルに対応する可変長の期間を確
    立する第１計数器、及び前記の一定周波数を受け且つ前
    記の確立された期間の間前記の一定周波数で計数を行う
    第２計数器を備えていて、前記の期間の終了時における
    前記の第２計数器の内容が物体速度を示しており、且つ 前記の第２装置が、反射信号の振幅が所定のしきい値よ
    り下に低下したときに第１計数器及び第２計数器を使用
    禁止にするためのドロップアウト回路を備えている、 特許請求の範囲第１項に記載の速度センサ。
  11. （１１）速度従属性周波数を受けるように結合されたク
    ロック入力、セット入力、及びＱ出力を備えたフリップ
    フロップが更に設けられていて、前記の第２計数器が、
    このフリップフロップのＱ出力に結合された禁止入力、
    及び前記の一定周波数を受けるように結合されたクロッ
    ク入力を備えており、且つ 前記の第１計数器がフリップフロップのＱ出力に結合さ
    れた禁止入力、速度従属性周波数を受けるように結合さ
    れたクロック入力、及びフリップフロップのセット入力
    に結合された０アウト端子を備えていて、この０アウト
    端子が前記の期間の終了時に状態を変え、これに応答し
    てフリップフロップのＱ出力及び禁止入力が第１状態か
    ら第２状態に変化し、これにより第１計数器及び第２計
    数器のその後の計数が阻止される、 特許請求の範囲第１０項に記載の速度センサ。
  12. （１２）第１計数器の０アウト端子に結合された入力を
    備え且つ出力を備えた第１単安定マルチバイブレータと
    、 第１単安定マルチバイブレータの出力に結合された入力
    を備え且つ出力を備えた第２単安定マルチバイブレータ
    とを更に備えていて、第１計数器及び第２計数器がそれ
    ぞれ第２単安定マルチバイブレータの出力に結合された
    プリセット入力を備えており、第１計数器の０アウトの
    状態変化により第１単安定マルチバイブレータが動作し
    、これにより第２単安定マルチバイブレータが動作し、
    この第２単安定マルチバイブレータの動作により第１計
    数器及び第２計数器がそれぞれ第１及び第２の初期値に
    リセットされる、 特許請求の範囲第１１項に記載の速度センサ。
  13. （１３）第２計数器の内容を受けるように結合されたデ
    ータ入力と第１単安定マルチバイブレータの出力に結合
    された読取り入力とを備えたラッチ回路を更に備えてい
    て、第１単安定マルチバイブレータの動作によりこのラ
    ッチ回路が第２計数器の内容を読み取って内部に記憶す
    るようになっている、 特許請求の範囲第１２項に記載の速度センサ。
  14. （１４）第２単安定マルチバイブレータが第１単安定マ
    ルチバイブレータの動作期間の終了時に動作を開始する
    ようにトリガされて、ラッチ回路が第２計数器のリセッ
    トされる前に第２計数器の内容を読み取るようになって
    いる、 特許請求の範囲第１３項に記載の速度センサ。
  15. （１５）第２単安定マルチバイブレータの出力に結合さ
    れた第１入力と、第１計数器及び第２計数器のプリセッ
    ト入力に結合された出力と、第２入力とを備えたオアゲ
    ート、 接地とオアゲート第２入力との間に結合された抵抗、 システム電力がオンにされたときに生かされるスイッチ
    付き端子、並びに オアゲートの第２入力とスイッチ付き端子との間に結合
    されたコンデンサ、を更に備えていて、スイッチ付き端
    子が生かされたときに、瞬時的信号がコンデンサ及びオ
    アゲートを通してプリセット入力に送られて、これによ
    り第１計数器及び第２計数器がシステム電力のターンオ
    ン時にそれらの初期値にリセットされる、 特許請求の範囲第１２項に記載の速度センサ。
  16. （１６）ドロップアウト検出器が、 反射信号の振幅が前記のしきい値より下に低下したとき
    にドロップアウト信号を発生するための検出用回路 を備えている、特許請求の範囲第１１項に記載の速度セ
    ンサ。
  17. （１７）フリップフロップがドロップアウト信号を受け
    るように結合されたデータ入力を備えていて、速度従属
    性周波数の次のサイクルにおいて、ドロップアウト信号
    がフリップフロップのＱ出力を第２状態にし、これによ
    り両計数器が使用禁止にされる、 特許請求の範囲第１６項に記載の速度センサ。
  18. （１８）第１装置が、前記の速度従属性周波数の所定数
    のサイクルの期間を測定するための期間測定用装置を備
    えており、且つ 第２装置が、反射信号の振幅がしきい値より下に低下し
    たときに測定期間が影響を受けるのを阻止するための装
    置を備えている、 特許請求の範囲第１項に記載の速度センサ。
  19. （１９）期間測定用装置が、 速度従属性周波数に等しい率で前記の所定数のサイクル
    を計数する第１計数器、及び 前記の期間の間一定率で計数を行う第２計数器を備えて
    いる、特許請求の範囲第１８項に記載の速度センサ。
  20. （２０）第２計数器の内容を記憶するための記憶装置を
    更に備えていて、各測定期間の終了時にこの記憶装置に
    第２計数器の内容を記憶するように動作する、 特許請求の範囲第１９項に記載の速度センサ。
  21. （２１）阻止するための装置が、 反射信号の振幅を前記のしきい値と比較し、且つこの振
    幅が前記のしきい値より下に低下した時にドロップアウ
    ト信号を発生するための装置を備えている、特許請求の
    範囲第１９項に記載の速度センサ。
  22. （２２）阻止するための装置が更に、 反射信号を受けるように結合されたクロック入力と、ド
    ロップアウト信号を受けるように結合されたデータ入力
    と、第１計数器及び第２計数器の禁止入力に結合された
    出力とを持っている二安定回路を備えていて、ドロップ
    アウト信号の発生によりこの二安定回路の出力が既知の
    状態にされて第１計数器及び第２計数器が計数を阻止さ
    れる、特許請求の範囲第２１項に記載の速度センサ。
  23. （２３）第１計数器が前記の期間の終了時に状態を変え
    る出力を備えており、且つ又二安定回路が第１計数器の
    出力に結合されたセット入力を備えていて、二安定回路
    が前記の期間の終了時に前記の既知の状態に変化するよ
    うになっている、 特許請求の範囲第２２項に記載の速度センサ。
  24. （２４）第１計数器及び第２計数器がそれぞれプリセッ
    ト入力を備えていて、これにより、第１計数器及び第２
    計数器が、プリセット信号を印加されたときに、それぞ
    れ所定の第１数及び第２数に初期設定される、 特許請求の範囲第２３項に記載の速度センサ。
  25. （２５）第１計数器の出力に結合された入力を備え且つ
    出力を備えた第１単安定回路、並びに第１単安定回路の
    出力に結合された入力を備え且つ第１計数器及び第２計
    数器のプリセット入力に結合された出力を備えた第２単
    安定回路、を更に備えている、特許請求の範囲第２４項
    に記載の速度センサ。
  26. （２６）第２計数器の内容を受けて記憶することができ
    、且つ第１単安定回路の出力に結合された読み取り入力
    を持っているラッチ回路、 を更に備えている、特許請求の範囲第２５項に記載の速
    度センサ。
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