<Desc/Clms Page number 1>
BEWEEGBARE SPROEIBOOM Domein waartoe de uitvinding behoort De uitvinding slaat op spuitmachines die ingezet worden voor het behandelen van velden of gewassen met vloeibare materialen, zoals vloeistoffen, modderachtig materiaal, vaste deeltjes, granulaten, pesticiden of vloeibare meststoffen. De machine bestaat uit een meestal uitklapbare mechanische structuur, de boom genaamd, waarop spuitdoppen zijn gemonteerd (fig. 7). De spuitdoppen worden gevoed via leidingen, op de boom bevestigd, d. m. v. een pomp die spuitvloeistof aanzuigt via een tank of meerdere tanken, die zich op de machine bevinden. Bij meerdere tanken kunnen meerdere pompen worden voorzien. Een regeleenheid staat in om de dosering aan te passen aan de beweging van een spuitdop of spuitsectie.
Beschrijving van de huidige stand van zaken Spuitboombewegingen zijn een van de voomaamste oorzaken van een niet homogene spuitvloeistofverdeling. Ook al beweegt de tractor met een eenparige snelheid over het veld, zullen, in het geval van enkel horizontale spuitboombewegingen, de spuitdoppen met een variërende snelheid over het gewas bewegen door de aanwezigheid van de spuitboombewegingen of trillingen. Bij windstilte, zal door deze variërende snelheid de tijd dat een spuitdop boven een bepaald stuk plant of bodem hangt of zal de tijd dat een bepaald stuk plant of bodem spuitvloeistof ontvangt, over het veld variëren. Bij een constant vloeistof debiet, geeft dit aanleiding tot een niet-homogene vloeistof verdeling.
In geval van enkel verticale bewegingen, zal door het op en neer bewegen van de spuitboom, op bepaalde plaatsen de spuitconi groter en op andere plaatsen kleiner worden. Bij constant debiet door de spuitdoppen, zullen de spuitdoppen die hoger hangen, een groter gebied bestrijken dan de spuitdoppen die lager hangen.
Hierdoor ontvangen de bodem of planten die bespoten worden met de hoger hangende spuitdop minder vloeistof dan de bodem of planten die bespoten worden met de lager
<Desc/Clms Page number 2>
hangende spuitdop.
Omdat de spuitboombewegingen voor het grootste gedeelte geinduceerd worden door bodemoneffenheden die via de trekker aan de boom worden doorgegeven, proberen bestaande oplossingen, om een zo homogeen mogelijk spuitbeeld te verkrijgen, de boom in horizontale en vertikale richting van de trekker te isoleren door middel van een ophanging.
Op de huidige spuitmachines zijn meestal enkel passieve ophangingen voorzien, gebaseerd op het principe van de pendel of het afrolsysteem, die het rollen van de boom moeten reduceren. Uit onderzoek blijkt dat indien de spuitdop hoogte niet meer varieert als de helft van de gewenste spuitdophoogte, de variaties in spuitbeeld ten gevolge van het rollen van de boom zich situeren tussen factor 0. 85 en 1. 4 van de gewenste dosis.
In horizontale richting beperkt de ophanging zich meestal tot enkel rubberen blokken of een paar schoorstangen. Ondanks dat er weinig voorzien is voor ongewenste spuitboombewegingen in het horizontale vlak, zijn deze bewegingen veel meer kritisch dan de vertikale. Eveneens is uit onderzoek gebleken dat bewegingen van de spuitdoppen met een amplitude van 30 cm reeds aanleiding kunnen geven tot een overdosering met factor 3. Een meer geavanceerde ophanging dan de nu reeds bestaande, zal zeker de spuitboombewegingen in het horizontale vlak verminderen, maar ze beperken tot 30 cm, met behulp van de klassieke methoden en met de huidige stand van de technologie, met in het achterhoofd spuitboom breedtes van 40 m, is niet praktisch. Bovendien is een ophanging enkel maar in staat spuitboombewegingen te reduceren ten gevolge van trillingen doorgegeven door de trekker.
Andere storingen die aanleiding geven tot boombewegingen zoals bv. het raken van een obstakel, kunnen niet worden gereduceerd met een ophanging en resulteren eveneens in een onregelmatig spuitbeeld. Zelfs al is een ophanging in staat om perfekt de boom van de trekker te isoleren, dit is nog steeds geen garantie voor een trillingsvrije boom. Bij een onregelmatige dosering geeft dit aanleiding tot een onregelmatig spuitpatroon.
<Desc/Clms Page number 3>
Variabele dosering resulteert in overdosering, d. i. teveel sproeien om een minimum bedekking te garanderen. Bijgevolg laat een meer homogene sproeitechniek een vermindering van de hoeveelheid overdosering toe, wat resulteert in minder grondwatervervuiling.
Verdere verminderingen kunnen in sommige gevallen door spot spraying (vlek-ofpuntsproeien) van onkruid of planten bereikt worden.
Het doel van de onderhavige uitvinding bestaat erin een sproeisysteem en een sproeimethode te verschaffen die een preciesere dosering van het gesproeide materiaal toelaat.
Samenvatting De onderhavige uitvinding bereikt dit doel door een beweegbaar verdelingstoestel, een beweegbaar landbouwwerktuig alsook door een werkwijze voor het verdelen van vloeibaar materiaal op een substraat zoals gedefinieerd in de respectievelijke conclusies.
Een van de uitvoeringsvormen van de uitvinding bestaat erin om niet alleen in te grijpen op de boombewegingen maar het debiet van elke spuitdop of spuitsectie aan te passen volgens zijn snelheid of hoogte boven het gewas, zodanig dat een homogene spuitvloeistofverdeling bekomen wordt.
Een spuitsectie omvat meerdere spuitdoppen. Om kosten te besparen, zou een regeleenheid kunnen worden voorzien, die op basis van de beweging van een aantal spuitdoppen i. p. v. een enkele dop, de gewenste dosis berekent en regelt. Uiteraard zal een minder homogene verdeling bekomen worden in geval van een regeling per spuitdop.
Er zijn drie verschillende regelingen voorgesteld. Wat deze regelingen kenmerkt is dat ze in twee stappen gebeuren. In eerste instantie wordt een druk geregeld voor een aantal spuitdoppen. Op basis van deze geregelde druk, zal een tweede regeling het juiste debiet per spuitdop of spuitsectie instellen. Met deze werkwijze kan een dure pomp waarvan het debiet kan worden ingesteld, worden vermeden.
<Desc/Clms Page number 4>
Eveneens zijn er 3 soorten regelalgoritmes voorgesteld, die ingedeeld zijn op basis van de minimuminformatie die ze vereisen om een regelactie uit te voeren.
Gedetailleerde beschrijving De onderhavige uitvinding zal worden beschreven aan de hand van bepaalde uitvoeringsvormen en tekeningen zonder echter daartoe beperkt te zijn, maar enkel door de conclusies. In het bijzonder zal de uitvinding beschreven worden met betrekking tot het uniforme spuiten, sproeien of verstuiven van een vloeistof. De uitvinding is niet daartoe beperkt en kan gelijk welke vorm van verdeling van vloeibaar materiaal zoals vaste deeltjes, granulaten, korrels, vloeistof of een suspensie bevattend materiaal omvatten. De uitvinding omvat in het bijzonder spot spraying (vlek- of puntsproeien) van onkruid waarbij enkel onkruid met een herbicide wordt besproeid, of spot spraying van gewassen waarbij enkel gewassen en specifieke planten met een insekticide worden besproeid.
Verder kan de uitvinding met andere sproeitoestellen aangewend worden dan deze die in figuur 7 getoond zijn. Zo kan de uitvinding bijvoorbeeld toegepast worden op irrigatiesystemen zoals central pivot irrigatiesystemen (beschreven in de US 5 246 164) alsook voor de algemene besproeiing van vloeistoffen en vaste deeltjes vanuit bewegende sproeiarmen ofbomen.
Figuren 7 en 8 en tonen een stroomstuursysteem voor het verdelingsysteem overeenkomstig een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding. Vloeibaar materiaal 77 wordt vanuit een tank of reservoir 74 naar een pompinrichting 75 geleid die het materiaal 77 langs een hoofdtoevoerleiding 76 pompt. De druk en/of het transport van het materiaal 77 kan door middel van een regelventiel 73 geregeld worden. Elk toedieningselement 67-69, zoals bijv. een spuitdop, is verbonden met de toevoerleiding 76 via een regelventieltoestel 64-66 respectievelijk. Het regelventieltoestel 64-66 regelt de stroom doorheen elk toedieningselement 67-69. In sommige uitvoeringsvormen kan het regelventieltoestel 64-66 een eenvoudig aan/uitklep zijn of kan een debiet-en/of drukregeling voor elk toedieningselement 67-69
<Desc/Clms Page number 5>
bevatten.
Elk toedieningselement 67-69 kan optioneel verbonden zijn met een retourleiding 78 via een retourregelventieleenheid 70-72 respectievelijk. Materiaal 77 kan continu gecirculeerd worden via de toevoerleiding 76 en de retourleiding 78 en via de retourregelventielen 70-72. Het materiaal 77 voor het verdelen via de de toedieningseenheid 67-69 kan afgeleid worden door de respectievelijke retourventielen 70-72 gedeeltelijk te sluiten and de respectievelijke ventielen 64-66 te openen. Op deze wijze kunnen debiet- en drukvariaties tot een minimum gereduceerd worden.
Het verdelingssysteem kan door middel van een stuureenheid 50 gestuurd of geregeld worden, die een electronische processor 51 en geschikte vluchtige en niet-vluchtige geheugens 52 kan bevatten. Een veelheid aan sensoreenheden 54-59 geven geschikte signalen aan de processor 51 via een interface 53. Een van de aspecten van de onderhavige uitvinding bestaat erin de toedieningselementen 67-69 zo te sturen dat het verdelingspatroon van het materiaal 77 op de grond in hoofdzaak onafhankelijk van onvoorziene heen-en weerbewegingen van de sproeiboom. Bijgevolg, overeenkomstig een van de aspecten van de uitvinding regelt de stuureenheid 50 de materiaalstroom uit de toedieningselementen 67-69 om onvoorziene bewegingen van de sproeiboom te compenseren.
Deze bewegingen kunnen zowel uit vertikale als horizontale oscillaties bestaan die veroorzaakt worden door respectievelijk rollen en slingeren (gieren) van de aandrijfelement alsook door rotatie van de sproeiboom veroorzaakt door stampen van het aandrijfelement. De meest kritische beweging is gewoonlijk de horizontale heenen weerbeweging veroorzaakt door gieren van het aandrijftoestel. Voor landbouwsproeibomen tot 36m zijn typische amplitudes en frequenties respectievelijk 30 cm of meer en 0, 3 Hz of meer, typischerwijze 0, 3 tot 5 Hz.
Sensoren 54-59 kunnen snelheidssensoren 54 bevatten die de snelheid van de boom t. o. v. de grond opnemen en die contactloze snelheidssensoren kunnen zijn, zoals beschreven in de US-PS-4 728 954, US-PS-4 980 633 of US-PS-5 148 409 die een sonar of radar gebruiken. Deze sensoren 54 kunnen op het uiteinde van de sproeiboom en op het centrale suspensiepunt om de snelheden van de uiteinden alsook van het centrum van de sproeiboom te meten.
Op basis van de uitgangssignalen van de sensoren 54 wordt de snelheid van elk toedieningselement 67-69 t. o. v. de grond door
EMI5.1
internolstie llitzerekenç ensoren 55 kunnen or)tioneel sensoren bevatten die de
<Desc/Clms Page number 6>
hoogte van de sproeiboom boven de grond meten, om de respectievelijke hoogte van elk toedieningselement 67-69 te kunnen afleiden De hoogte van elk toedieningselement 67-69 boven de grond kan het verdelingsgebied op de grond beïnvloeden. Sensoren 56 kunnen verticale accelerometers bevatten om de verticale versnelling van de sproeiboom te meten.
De output van de sensoren 56 in combinatie met de output van de sensoren 55 kan gebruikt worden om de verwachte hoogte van elk toedieningselement uit te rekenen op het moment dat een ingestelde dosis materiaal 77 verdeeld moeten worden door een van de toedieningselementen 67-69.
De sensoren 57 kunnen sensoren bevatten voor de absolute positie t. o. v. de grond, bijv. global positioning ontvangers (GPS of GLONASS) of sensoren voor de relatieve positie, welke sensoren de positie t. o. v. vaste referentiebakens meten zoals beschreven in de DE-A-4 141 076.
De sensoren 58 kunnen accelerometers bevatten voor het meten van de verandering van de horizontale snelheid van de sproeiboom. Deze sensoren 58 kunnen op de uiteinden van de sproeiboom gemonteerd zijn en op het centrale suspensiepunt. De output van de sensoren 54 in combinatie met de output van de sensoren 58 kan gebruikt worden om een preciese waarde te voorspellen voor de horizontale snelheid van elk toedieningselement 67-69 op een tijdspunt in de toekomst als het toedieningselement 67-69 materiaal 77 verdeelt, waarbij eventuele vertragingen in het verdelingssysteem in beschouwing worden genomen.
Sensoreenheid 59 bevat sensoren om specifieke objecten, zoals planten en onkruid, te identificeren. Stuureenheid 50 kan de stroom aan materiaal 77 doorheen elk toedieningselement 67-69 onafhankelijk regelen overeenkomstig met het uitgangssignaal van de sensoreenheid 59 om materiaal 77 hetzij op het geidentificeerde object of juist niet op dat object te verdelen. Teneinde dit te bereiken kan de stuureenheid 50 de uitgangssignalen van een of meer sensoreenheden 54-58 in beschouwing nemen om de stromingshoeveelheid en de timing van de verdeling van materiaal 77 door elk toedieningselement precies te regelen.
Processor 51 kan eventueel ook een sproeikaart generen die de hoeveelheid materiaal 77 verdeeld of gesproeid over de grond toont. Het te besproeien veld kan in het geheugen 52 gesimuleerd worden door middel van een 2D-matrix van punten, waarbij
<Desc/Clms Page number 7>
elk punt een oppervlakte-eenheid voorstelt, bijv. van 10 cm x 10 cm. Op basis van de gegevens ontvangen van de sensoren 54-59 berekent processor 51 de hoeveelheid materiaal 77 die op elk punt in het veld werd gesproeid en registreert processor 51 deze waarden in de matrix.
In het volgende worden verdere uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding besproken. Het principe schema voor een regeling van het debiet van de spuitdop of spuitsectie 3 op basis van de beweging van deze spuitdop of spuitsectie 3 is weergegeven in Figuur 1. De regeling gebeurt in twee stappen. De eerste stap omvat een drukregeling 1 en de tweede stap de uiteindelijke debietsregeling 2 op basis van de beweging van de spuitdop of spuitsectie 3. Op Figuur 1 staan slechts twee debietsregelingen 2 en spuitdoppen of spuitsecties 3 afgebeeld. Zonder beperking kunnen meerdere debietsregelingen 2 en spuitdoppen of spuitsecties 3 worden voorzien. Figuur 1 toont het hydraulisch gedeelte van de regeling na het pompcircuit en voor de retour. De toevoerleiding 4 is verbonden met de pomp aangeduid met P.
Alles wat voor deze P komt, heeft te maken met het pompcircuit en wordt hier in het midden gelaten. Zonder beperking kan leiding 4 bv. met meerdere pompen verbonden zijn en is het type pomp niet van belang. Ook alles aangaande filters speelt hier geen rol.
Alles wat na de retourleiding 5 komt, is aangeduid met R en wordt eveneens in het midden gelaten. Deze retourleiding staat rechtstreeks of onrechtstreeks in verbinding met de vloeistoftank of vloeistoftanken waaruit de spuitvloeistof wordt gepompt om de spuitdoppen of spuitsecties 3 te voeden.
De drukregeling 1, staat in verbinding met de toevoerleiding 4 afkomstig van het pompcircuit. De druk in persleiding 6 wordt geregeld door het overschot aan debiet naar de retourleiding 5 te sturen. Hierdoor wordt een dure pomp waarvan het debiet kan worden ingesteld vermeden. Het debiet door de retourleiding 5, kan nog worden aangewend om de inhoud van de tank of tanken te roeren.
Zonder beperking kunnen er op persleiding 6 nog afsluitkleppen om een aantal spuitsecties of spuitdoppen af te sluiten evenals filters of andere onderdelen die niet
<Desc/Clms Page number 8>
rechtstreeks bijdragen tot de debietsregeling op basis van de beweging van de spuitdoppen of spuitsecties 3 worden gemonteerd.
Er zijn drie verschillende drukregelingen beschreven die in twee groepen nl. de constante drukregeling en de loadsensing regeling, kunnen worden ingedeeld.
Bij de eerste groep, de constante drukregeling, wordt de druk in de toevoerleiding 4 en de persleiding 6 gedurende het spuiten constant gehouden. Drukvariaties in de persleiding 6 ten gevolge van een verandering van debiet naar een van de spuitdoppen of spuitsecties 3, worden opgevangen door het debiet te verminderen of te vermeerderen naar de retourleiding 5. Doordat de druk in de persleiding 6 constant gehouden wordt, beïnvloeden de verschillende verbruikers in de vorm van de debietsregelingen 2 en de spuitdoppen of spuitsecties 3 elkaar niet. Hierdoor wordt de debietsregeling 2 eenvoudiger omdat met de andere verbruikers geen rekening dient te worden gehouden. Er kan dan een debietsregeling 2 worden ontworpen, zonder rekening te moeten houden met het aantal verbruikers op de persleiding 6.
Een eerste variante van de constante drukregeling 1 staat afgebeeld in Figuur 2 en regelt de druk met behulp van een drukregelklep 7. Drukregelklep 7 is van een actuator voorzien zodat ze door een elektrische of elektronische regeleenheid kan bediend worden en vanop afstand een gewenste druk kan worden ingesteld. De druk aanwezig in de persleiding 6 wordt gemeten door een drukmeter 8 en doorgezonden via lijn 10 naar de elektrische of elektronische regeleenheid 9. Zo kan de drukregelkep 7 op de juiste manier worden ingesteld door de elektrische of elektronische regeleenheid 9 via lijn 11. Een optionele accumulator 12 kan eventueel nog worden toegepast voor de afvlakking van residuele drukvariaties, die niet door de constante drukregeling werden weggewerkt.
Bij de tweede variante van de constante drukregeling 1, afgebeeld in Figuur 3, wordt de druk in de toevoerleiding 4 en persleiding 6 geregeld door een actuator bediend smoorventiel 1 dat in verbinding staat met de toevoerleiding 9 en de retourleiding 11.
<Desc/Clms Page number 9>
Drukregelklep 8 is eerder bedoeld als een veiligheidsklep en is daarom niet noodzakelijk actuator bediend maar kan eventueel via de regeleenheid 9 via lijn 11 bediend worden. Het smoorventiel 13 wordt bediend op basis van de meetwaarden van drukmeter 8 door een elektrische of elektronische regeleenheid 9. Eveneens kan net zoals bij de eerste variante van de constante drukregeling een optionele accumulator 12 worden voorzien voor de afvlakking van residuele drukvariaties, die niet door de constante drukregeling werden weggewerkt.
Bij de drukregeling op basis van loadsensing, afgebeeld in Figuur 4, wordt de druk in de toevoerleiding 4 en de persleiding 5 iets hoger gehouden dan de druk tussen spuitdop of spuitsectie 3 en de debietsregeling 2 van de grootste verbruiker. De grootste verbruiker komt overeen met deze spuitdop of spuitsectie 3 waarbij dat de druk vlak na de debietsregeling 2 het hoogst is. Hierdoor schakelt wisselventiel 15 zich zodanig dat de grootste verbruiker verbonden is met leiding 16. Schakelklep 17 wordt langs een kant bediend door leiding 16 en een veer 18 en langs de andere kant bediend door leiding 19, in verbinding met toevoerleiding 4. Als bv. de behoefte van de grootste gebruiker stijgt, verhoogt de druk in leiding 16.
Het krachtenevenwicht op schakelklep 17, bestaande uit de drukken in de leidingen 16 en 19 en de veerkracht 18 is dan verstoord, waardoor de verbinding met de retourleiding 5 meer afgesloten wordt, zodanig dat de toevoer- 4 en de persleiding 6 een hoger debiet ontvangen. Indien andere verbruikers tijdelijk een hoger debiet vragen, zal de druk in de toevoer- 4 en de persleiding 6 tijdelijk dalen, waardoor dat schakelklep 17 opnieuw de verbinding naar retourleiding 5 meer zal afsluiten. Hetzelfde kan ook gezegd worden van debietsverminderingen. Bij meer dan twee verbruikers dienen meerdere wisselventielen 15 te worden voorzien zodanig dat steeds de grootste verbruiker met leiding 16 wordt verbonden.
Om het hydraulisch circuit te beschermen is nog een veligheidsklep 7 gemonteerd die eventueel kan worden ingesteld met de hand of een actuator via lijn 11 door de regeleenheid 9. Bij te hoge drukken zal toevoer- 4 en persleiding 6 worden verbonden met de retourleiding 5.
In vergelijking met het constante druksysteem is er voor loadsensing gemiddeld
<Desc/Clms Page number 10>
minder energie van de pomp vereist. In het constante druk systeem moet de druk in toevoerleiding 4 en persleiding 6 steeds zo hoog worden gehouden, zodanig dat nog altijd in de slechtst mogelijke omstandigheden het juiste debiet kan worden geleverd.
Aangezien deze hoeveelheid niet vooraf geweten is omdat de spuitboombewegingen niet gekend zijn, moet de druk in de toevoer- 4 en de persleiding 6 voldoende hoog worden ingesteld. Eventueel kan deze ingestelde druk tijdens het rijden nog worden gewijzigd, maar het blijft steeds een overschatting. Bij het loadsensing systeem, wordt de druk in de toevoer- 4 en de persleiding 6 steeds aangepast aan de grootste verbruiker. Met in het achterhoofd dat na de spuitoperatie een homogeen spuitbeeld verkregen is, moet het gemiddelde debiet, of het nu over een constant druk systeem of een load sensing systeem gaat, in beide gevallen hetzelfde zijn. Aangezien bij het loadsensing systeem de druk nooit hoger is geweest dan bij het constante druk systeem, is het energieverbruik van het loadsensing systeem lager.
Een nadeel ten opzichte van het constante druksysteem is dat de verbruikers nu wel elkaar beïnvloeden waardoor de debietsregeling 2 moeilijker te realiseren zal zijn.
Debietsregeling 2, afgebeeld in Figuur 5 is opgebouwd uit een actuator bediend smoorventiel 20 gevolgd door een doorstroommeter 21 en een drukmeter 22. Eventueel kan i. p. v. een doorstroommeter 21, alleen de druk worden gemeten met behulp van de drukmeter 22 of vice versa. Het druk- en of het debietsignaal bereiken via de lijnen 23 respectievelijk 24 de regeleenheid 9. Het debiet dat naar de spuitdoppen 3 gaat, wordt geregeld door middel van een actuator bediend smoorventiel 20 dat zijn stuursignalen via lijn 25 van de elektrische of elektronische regeleenheid 9 ontvangt.
De elektrische of elektronische regeleenheid 9 staat in voor het berekenen van regelacties en het zenden van stuursignalen naar de twee stappen van het regelproces nl. de drukregeling 1 en de debietsregeling 2 en is voorgesteld in Figuur 6. De elektrische of elektronische regeleenheid 9 bestaat uit een eenheid die instaat voor het uitwisselen van in- en uitgangssignalen 26, de microprocessor 27 en het geheugen 28. Regelparameters en andere gegevens zoals rijsnelheid, drukken in de persleiding 6, debieten,... kunnen worden afgelezen van een scherm 29. Bepaalde gegevens zoals
<Desc/Clms Page number 11>
het debiet, maximale druk in het circuit enz. kunnen worden ingegeven via het toetsenbord 30. Zoals eerder gezegd zendt en ontvangt de elektrische of elektronische regeleenheid 9 stuur- respectievelijk meetsignalen naar en van de hydraulica.
Via lijn 14 kan de drukregelklep 7 en via lijn 4 het actuator gestuurd smoorventiel 13 op basis van het druksignaal van lijn 10 en zonder beperking eventuele andere parameters worden ingesteld.
Signaal- en stuurlijnen 23,24, 25,31, 32 en 33 kunnen zonder berperking in meervoud worden uitgevoerd. Signaallijn 33 staat voor alle nog bijkomende maar niet vermelde lijnen met extra informatie afkomstig van meetsensoren. Lijn 33 kan bv. voor het meten van de tankinhoud worden gebruikt Eveneens kunnen zonder beperking overtollige signaal- of stuurlijnen worden weggelaten.
De types algoritmes voor de debietsregeling 2 die op regeleenheid 9 kunnen worden geprogrammeerd, worden ingedeeld op basis van de minimum informatie die ze gebruiken voor de regeling. Op basis van meetsignalen die de regeleenheid 9 ontvangt worden de smoorventielen 20 van de debietsregelingen 2 aangestuurd eveneens door regeleenheid 9 via lijn 25. Kenmerkend voor deze algoritmes is dat ze alle drie gebruik maken van minstens een snelheidsmeting en een drukmeting of minstens een snelheidsmeting en een debietsmeting of minstens een snelheidsmeting, een drukmeting en een debietsmeting. Elk van de daarnet beschreven combinaties van meetsignalen worden standaardmeetgegevens genoemd.
De snelheidsmeting geeft de snelheid weer van de spuitmachine zelf en kan bv. gemeten worden met een inductieve wielsensor, een radar of op een andere manier. Deze snelheidsinformatie bereikt de regeleenheid via lijn 34 eventueel in meervoud uitgevoerd bij meerdere snelheidsmetingen. De drukmeting slaat op de drukken gemeten door drukopnemer 22, afkomstig uit de debietsregelingen 2 en worden via lijnen 23 aan de regeleenheid 9 doorgegeven. Via lijnen 24 worden de meetgegevens van de doorstroommeters 21 aan de regeleenheid 9 doorgegeven. Deze doorstroommeter 21 is terug te vinden in elke debietsregeling 2.
Het eerste type algoritme wordt de vertikale regeling genoemd, die bovenop de
<Desc/Clms Page number 12>
standaard meetgegevens van elk algoritme minstens gebruik maakt van de hoogte van de spuitdop of spuitsectie 3 boven het gewas of bodem. Deze informatie komt de regeleenheid 9 binnen via lijnen 26. Elke lijn 26 is aan het andere uiteinde rechtstreeks of onrechtstreeks verbonden met een afstandsmeter. Deze afstandsmeter kan bv. een mechanische voeler of een ultrasone sensor zijn.
Het tweede type algoritme wordt de horizontale regeling genoemd, die bovenop de standaard meetgegevens van elk algoritme minstens gebruik maakt van de versnelling van de spuitdop of spuitsectie 3 boven het gewas of bodem. Deze versnellingssignalen worden via lijnen 31 aan de regeleenheid 9 doorgegeven..
Het derde type algoritme wordt de vertikale en horizontale regeling genoemd, die bovenop de standaard meetgegevens van elk algoritme minstens gebruik maakt van de hoogte en van de versnelling van de spuitdop of spuitsectie 3 boven het gewas of bodem. De noodzakelijke informatie hiervoor komt binnen via lijnen 31 en 32 zoals daarnet beschreven.