JPS61146487A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPS61146487A JPS61146487A JP26941384A JP26941384A JPS61146487A JP S61146487 A JPS61146487 A JP S61146487A JP 26941384 A JP26941384 A JP 26941384A JP 26941384 A JP26941384 A JP 26941384A JP S61146487 A JPS61146487 A JP S61146487A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control circuit
- movement
- horizontal movement
- horizontal
- movement control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はハンドまたはアームを垂直方向に上下させうる
専用の駆動軸（以下２釉と呼ぶ）と、水平方向に移動さ
せうる専用の単数もしくは複数の駆動軸（以下ＸＹ軸と
呼ぶ）を持つロボットの制御装置に関する。
専用の駆動軸（以下２釉と呼ぶ）と、水平方向に移動さ
せうる専用の単数もしくは複数の駆動軸（以下ＸＹ軸と
呼ぶ）を持つロボットの制御装置に関する。
通常、ロボットに仕事をさせるためには第１図（幕）に
示すごとく、ｚ軸が上昇し次にＸＹｉ［ＩＩが水平移動
を行い、最後に２軸が下降するといういわゆるピック・
アンド・ブレイスの動作が必要になる。従来の制御装置
では演算機能を内蔵した移動制御回路が単数であったた
め、前記ピック・アンド・ブレイス動作を三動作に分割
し、おのおのの動作が完了した後、次の動作に移ってい
た。すなわちｚ軸の上昇が加速・減速・停止した後、Ｘ
Ｙ軸が加速を開始し、これが減速・停止した後、２軸の
下降が始まるという制御を行っていた。
示すごとく、ｚ軸が上昇し次にＸＹｉ［ＩＩが水平移動
を行い、最後に２軸が下降するといういわゆるピック・
アンド・ブレイスの動作が必要になる。従来の制御装置
では演算機能を内蔵した移動制御回路が単数であったた
め、前記ピック・アンド・ブレイス動作を三動作に分割
し、おのおのの動作が完了した後、次の動作に移ってい
た。すなわちｚ軸の上昇が加速・減速・停止した後、Ｘ
Ｙ軸が加速を開始し、これが減速・停止した後、２軸の
下降が始まるという制御を行っていた。
作業時間の短縮化を図るためにはロボット動作の高速化
が必要であるが、むやみに加速度な大きくしたり速度を
速めたりすると冒ポットの寿命に悪影響を与えてしまう
。
が必要であるが、むやみに加速度な大きくしたり速度を
速めたりすると冒ポットの寿命に悪影響を与えてしまう
。
従来の制御装置では前述のごとく一つ一つの動作を順番
に実行しているため、ロボットの高速化を図るには速度
・加速度を速めるしかなく、寿命を犠牲にするか、機構
部を大幅に補強するかして対処していた。
に実行しているため、ロボットの高速化を図るには速度
・加速度を速めるしかなく、寿命を犠牲にするか、機構
部を大幅に補強するかして対処していた。
また一部の制御装置では、駆動制御回路からのパルス出
力が終了した後、その駆動軸が完全に停止した事を確認
せずに次の動作に移り、駆動系の電気的・機械的遅れ時
間分の短縮化をはかつている物もある。
力が終了した後、その駆動軸が完全に停止した事を確認
せずに次の動作に移り、駆動系の電気的・機械的遅れ時
間分の短縮化をはかつている物もある。
本発明の目的はロボットの移動時間を短縮し、もって作
業時間の短縮化を図ることにある。
業時間の短縮化を図ることにある。
本発明は複数の移動制御を並列して実行することにより
ロボットの高速化を実現したものであり、第１図（ｔ２
）に示すごとく、ｚ軸の上昇が終了しないうちにＸＹＳ
ｆｌの移動を開始し、それが終了しないうちに２軸の下
降が始まるといった動作を口 行う。従って第２図（７）に示すごとく四ポットのアー
ムは途中で停止することなくピック・アンド・ブレイス
動作を行い、作業時間の大幅な短縮化が可能である。
ロボットの高速化を実現したものであり、第１図（ｔ２
）に示すごとく、ｚ軸の上昇が終了しないうちにＸＹＳ
ｆｌの移動を開始し、それが終了しないうちに２軸の下
降が始まるといった動作を口 行う。従って第２図（７）に示すごとく四ポットのアー
ムは途中で停止することなくピック・アンド・ブレイス
動作を行い、作業時間の大幅な短縮化が可能である。
第３図は本発明による制御装置内における駆動制御部全
体の構成例を示したものである。
体の構成例を示したものである。
同図において、１の移動指令を受けて３の垂直移動制御
回路はｚ軸の上昇パルス６を出力し、８のパルス選択回
路を経て２軸駆動パルス９として１２のサーボ駆動回路
に入る。一方２の水平移動制御回路は１の移動指令を受
けても水平移動パルスを出力せず、３の垂直移動制御回
路から出力される水平移動開始タイミング信号４を受け
てＸ軸駆動パルス１０とＸ軸駆動パルス１１の出力を開
始する。パルス１０．１１はともに１２のサーボ駆動回
路に入力され、１２は１３のＸ軸モータ１１４のＹ軸モ
ータ、１５の２軸モータを駆動する。５の垂直移動制御
回路は２軸上昇パルスの出力終了後、２の水平移動制御
回路からの下降移動開始タイミング信号５を受けて２軸
下降パルスを６に出力する。下降パルスは上昇パルスと
同様に８のパルス選択回路を経て２軸駆動パルス９に出
力され、１２のサーボ駆動回路に入力される。８はＸＹ
２同時補間制御の場合、２軸駆動パルスが２の水平移動
制御回路から２軸駆動パルス７に出力されるので、１２
のサーボ駆動回路へ入力される信号を６か７かに選択す
るためのものである。
回路はｚ軸の上昇パルス６を出力し、８のパルス選択回
路を経て２軸駆動パルス９として１２のサーボ駆動回路
に入る。一方２の水平移動制御回路は１の移動指令を受
けても水平移動パルスを出力せず、３の垂直移動制御回
路から出力される水平移動開始タイミング信号４を受け
てＸ軸駆動パルス１０とＸ軸駆動パルス１１の出力を開
始する。パルス１０．１１はともに１２のサーボ駆動回
路に入力され、１２は１３のＸ軸モータ１１４のＹ軸モ
ータ、１５の２軸モータを駆動する。５の垂直移動制御
回路は２軸上昇パルスの出力終了後、２の水平移動制御
回路からの下降移動開始タイミング信号５を受けて２軸
下降パルスを６に出力する。下降パルスは上昇パルスと
同様に８のパルス選択回路を経て２軸駆動パルス９に出
力され、１２のサーボ駆動回路に入力される。８はＸＹ
２同時補間制御の場合、２軸駆動パルスが２の水平移動
制御回路から２軸駆動パルス７に出力されるので、１２
のサーボ駆動回路へ入力される信号を６か７かに選択す
るためのものである。
本発明を実施例にもとづいてさらに詳しく説明する。第
４図は移動制御回路内の処理の流れを、第５図はＸＹ軸
と２軸の加減速曲線を示したものである。第４図におい
て移動指令１を受けると２の水平移動制御回路の内では
あらかじめ定められた加減速曲線に則って下降移動量か
ら第５図に示す下降移動所要時間αを２１の手段で計算
する。
４図は移動制御回路内の処理の流れを、第５図はＸＹ軸
と２軸の加減速曲線を示したものである。第４図におい
て移動指令１を受けると２の水平移動制御回路の内では
あらかじめ定められた加減速曲線に則って下降移動量か
ら第５図に示す下降移動所要時間αを２１の手段で計算
する。
この結果を受けて２２の手段では下式により２ｍ下降移
動を開始すべきＸＹ軸水平移動速度υを計算する。
動を開始すべきＸＹ軸水平移動速度υを計算する。
Ｖ≦Ｃ−；−Ｃ）υ。
ここでｂはあらかじめ定められた加減速曲線と水平移動
量から算出された水平移動減速時間であり１Ｃは水平移
動が終了してもなおいくぶんかの下降移動があるように
あらかじめ定められたオフセット量であり、ｖｏは水平
移動の最高速度である。なお上式は水平移動の減速曲線
を直線に近似したものであるが、他の曲線であっても直
線を大幅にはずれるのでなければＣのオフセット量を調
整することにより上式にあてはめる事ができる。
量から算出された水平移動減速時間であり１Ｃは水平移
動が終了してもなおいくぶんかの下降移動があるように
あらかじめ定められたオフセット量であり、ｖｏは水平
移動の最高速度である。なお上式は水平移動の減速曲線
を直線に近似したものであるが、他の曲線であっても直
線を大幅にはずれるのでなければＣのオフセット量を調
整することにより上式にあてはめる事ができる。
一方５の垂直移動制御回路内では、２５の手段により上
昇移動加速終了時点または減速開始時点等、水平移動を
開始すべき適当なタイミングを計算し、２４の上昇移動
パルス出力手段により２軸駆動パルスを出力する。２５
のタイミング検出手段は上昇移動中２５の手段で計算さ
れたタイミングに達したことを検出し、水平移動開始タ
イミング信号４を出力する。２の水平移動制御回路内で
は２６の判断手段により２７の水平移動パルス出力手段
を起動しＸＹ軸駆動パルスが出力される。
昇移動加速終了時点または減速開始時点等、水平移動を
開始すべき適当なタイミングを計算し、２４の上昇移動
パルス出力手段により２軸駆動パルスを出力する。２５
のタイミング検出手段は上昇移動中２５の手段で計算さ
れたタイミングに達したことを検出し、水平移動開始タ
イミング信号４を出力する。２の水平移動制御回路内で
は２６の判断手段により２７の水平移動パルス出力手段
を起動しＸＹ軸駆動パルスが出力される。
２８のタイミング検出手段は水平移動速度が２２の手段
で計算された速度にまで減速したことを検出し下降移動
開始タイミング信号５を出力する。
で計算された速度にまで減速したことを検出し下降移動
開始タイミング信号５を出力する。
判断手段２９は下降移動開始タイミング信号５の入力と
上昇移動終了を確認して下降移動パルス出力手段３０を
起動する。５１の判断手段は水平移動と下降移動がとも
に終了した事を確認し、処理終了信号３２を、出力する
。
上昇移動終了を確認して下降移動パルス出力手段３０を
起動する。５１の判断手段は水平移動と下降移動がとも
に終了した事を確認し、処理終了信号３２を、出力する
。
以上の説明で明らかなように本発明によれば、単軸の移
動速度を速めなくても作業時間を短縮できる。しかも水
平移動と垂直移動を独立に制御しているにもかかわらず
互いにタイミングの授受を行うため、ワークを引きずつ
たり、ひっかけたりすることがない。
動速度を速めなくても作業時間を短縮できる。しかも水
平移動と垂直移動を独立に制御しているにもかかわらず
互いにタイミングの授受を行うため、ワークを引きずつ
たり、ひっかけたりすることがない。
第１図は制御装置によるビック・アンド・プレ）は従来
の作動図、（＃）は本発明の作動図。 第２図は制御装置によるビック・アンド・プレは従来例
の関係図、（））は本発明の関係図。 第５図は本発明によるロボット制御装置の駆動制御部全
体の構成例を示した図。 第４図は本発明による制御回路内の処理の手順例を示し
た図。 第５図はＸＹ軸と２軸の加減速曲線を示した図である。 １・・・・・・移動指令 ２・・・・・・水平移動制御回路 ３−・・・・垂直移動制御回路 ４・・・・・・水平移動開始タイミング信号５・・・・
・・下降移動開始タイミング信号６・・・・・・ｚ軸上
昇ハルス フ、９・・・２軸駆動パルス ８・・・・・・パルス選択回路 １０・・・Ｘ軸駆動パルス １１・・・Ｙ軸駆動パルス １２・・・サーボ駆動回路 １５・・・Ｘ軸モータ １４・・・Ｙ軸モータ １５・・・２軸モータ ２１・・・下降移動所要時間計算手段 ２２・・・下降移動開始タイミング計算手段２３・・・
水平移動開始タイミング計算手段２４・・・上昇移動パ
ルス出力手段 ２５．２８・・・２イミング検出手段 ２６．２９．５１・・・判断手段 ２７・・・水平移動パルス出力手段 ５０・・・下降移動パルス出力手段 ３２・・・処理終了信号 以 上
の作動図、（＃）は本発明の作動図。 第２図は制御装置によるビック・アンド・プレは従来例
の関係図、（））は本発明の関係図。 第５図は本発明によるロボット制御装置の駆動制御部全
体の構成例を示した図。 第４図は本発明による制御回路内の処理の手順例を示し
た図。 第５図はＸＹ軸と２軸の加減速曲線を示した図である。 １・・・・・・移動指令 ２・・・・・・水平移動制御回路 ３−・・・・垂直移動制御回路 ４・・・・・・水平移動開始タイミング信号５・・・・
・・下降移動開始タイミング信号６・・・・・・ｚ軸上
昇ハルス フ、９・・・２軸駆動パルス ８・・・・・・パルス選択回路 １０・・・Ｘ軸駆動パルス １１・・・Ｙ軸駆動パルス １２・・・サーボ駆動回路 １５・・・Ｘ軸モータ １４・・・Ｙ軸モータ １５・・・２軸モータ ２１・・・下降移動所要時間計算手段 ２２・・・下降移動開始タイミング計算手段２３・・・
水平移動開始タイミング計算手段２４・・・上昇移動パ
ルス出力手段 ２５．２８・・・２イミング検出手段 ２６．２９．５１・・・判断手段 ２７・・・水平移動パルス出力手段 ５０・・・下降移動パルス出力手段 ３２・・・処理終了信号 以 上
Claims (3)
- （１）ハンドまたはアームを垂直方向に上下させうる専
用の駆動軸と、水平方向に移動させうる専用の単数もし
くは複数の駆動軸を有するロボットの制御装置において
、互いに独立した垂直移動制御回路と水平移動制御回路
を持ち、該水平移動制御回路は前記垂直移動制御回路か
らのタイミング信号を受けて水平移動を開始し、前記垂
直移動制御回路は前記水平移動制御回路からのタイミン
グ信号を受けて下降移動を開始することを特徴とするロ
ボット制御装置。 - （２）ハンドまたはアームの下降移動の所要時間を予測
する手段と、水平移動を完了するまでの残り時間が前記
予測時間より短くなる水平移動速度を計算する手段と、
該計算された速度にまで水平移動が減速したことを検出
する手段とを持ち、該検出結果を前記水平移動制御回路
からのタイミング信号として出力することを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置。 - （３）垂直方向と水平方向とを同時に補間制御する場合
は、前記垂直移動制御回路か前記水平移動制御回路のど
ちらかのみで全軸の移動制御を行うことを特徴とする特
許請求の範囲第２項記載のロボット制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26941384A JPS61146487A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | ロボット制御装置 |
| US07/166,767 US4815007A (en) | 1984-12-20 | 1988-03-03 | Apparatus for controlling a robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26941384A JPS61146487A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146487A true JPS61146487A (ja) | 1986-07-04 |
| JPH0431831B2 JPH0431831B2 (ja) | 1992-05-27 |
Family
ID=17472067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26941384A Granted JPS61146487A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146487A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5357598A (en) * | 1988-12-27 | 1994-10-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling an obstacle avoiding robot |
-
1984
- 1984-12-20 JP JP26941384A patent/JPS61146487A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5357598A (en) * | 1988-12-27 | 1994-10-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling an obstacle avoiding robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0431831B2 (ja) | 1992-05-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6241189A (ja) | クレ−ン制御方式 | |
| US3774729A (en) | Speed pattern generator for elevator systems | |
| KR0156269B1 (ko) | 리프팅기 내에서 평행하게 이동가능한 캐리지로부터 케이블에 매달린 하중물의 이동을 제어하는 장치 | |
| CN111026164A (zh) | 一种机器人目标跟踪轨迹规划方法 | |
| US4815007A (en) | Apparatus for controlling a robot | |
| EP0074093B1 (en) | Controller for elevator | |
| EP0240570A1 (en) | Acceleration and deceleration control system for horizontal-joint robots | |
| CN107885167B (zh) | 数值控制装置 | |
| JPS61146487A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP5817144B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット制御方法 | |
| JPH01108604A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP3677800B2 (ja) | 移動体の走行制御方法及び走行制御装置 | |
| JP2735126B2 (ja) | ロボットの制御方法及びその制御装置 | |
| KR20040057720A (ko) | 천정 크레인의 고성능 무 진동 제어 방법 | |
| Fortgang et al. | Scheduling of input shaping and transient vibration absorbers for high-rise elevators | |
| JP2021024038A (ja) | ロボットの停止方法及びロボットシステム | |
| JP2000219482A (ja) | クレーンの制御方法及び制御装置 | |
| JPH08324716A (ja) | スタッカークレーンの速度制御方法 | |
| JP2635066B2 (ja) | 対向型デッキクレーンの自動運転方法 | |
| JPS62172408A (ja) | 速度制御方法 | |
| CN114019904B (zh) | 一种运动控制方法、系统及装置 | |
| KR850000237B1 (ko) | 엘리베이터의 속도지령 방법 | |
| JP2652008B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP3783545B2 (ja) | ロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
| JPH10161750A (ja) | 移動速度制御システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |