JPS61125460A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は例えばロッカー等の扉を有するワークに対し
、上記扉の開閉と塗装処理等の作業とを連続的に一括し
て行なう工業用ロボットに関する。

〔従来技術とその問題点〕

近年各種の製造ラインにおいて、これらラインの合理化
や省力化を図るために多種多用な工業用ロボットが尋人
されつつある。

ところで、上記製造ラインのうち特にロッカーなどのよ
うに扉を有するワークに対する溶接ラインや塗装ライン
等においては、上記扉内部の溶接や塗装等の作業を行な
う作業用のロボット本体と、上記作業の前後において上
記扉の開閉を行なう扉開閉用のロボツ本体とを複数台組
合せた工業用ロボットが設けられている。

そして従来よりこの種の工業用ロボットにおいては、上
記作業用のロボット本体と上記ｌｊ！開閉開閉口ボット
本体とがワークの搬送装置に沿った床面上に互いに近接
して移動自在に配設され、上記ワークに対する作業と、
この作業前後における辱の開閉とを交互に行なうように
なっている。

しかしながら、上記従来の工業用ロボットにおっては、
上記作業用のロボット本体と扉開閉用のロボット本体と
を共に床面上に配設しているため、上記搬送装置側部床
面上の大半の区域がこれらロボット本体によって占有さ
れてしまうという問題点があった。また上記両者のロボ
ット本体のワークに対する動きが互いに交錯して干渉し
易い為特にこれらロボット本体に対する動作の制御やテ
ィーチングが複雑になる欠点があった。しがも上記両者
のロボット本体の移動が交錯する際等には互いのロボッ
ト本体が入れ替る為の無駄時間が発生してしまうという
欠点があった。

〔発明の目的〕

この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ワークの
搬送装置の周囲の空間を有効に活用することができて作
業用のロボット本体と扉開閉用のロボット本体とが互い
に交錯することがなく、よってこれらロボット本体の制
御が容易であるとともに作業に無駄時間が発生しない工
業用ロボットを提供することを目的とするものである。

（発明の構成） この発明の工業ロボットは、扉が設けられたワークを移
送する搬送装置の真上部および側上部の少なくともいず
れか一方に上記ワークの扉を開閉する第１のロボット本
体を配設し、上記搬送装置の側部床面上に上記ワークに
対する作業を行なう第２のロボット本体を配設したもの
である。

（実施例〕 第１図および第２図はこの発明の工業用ロボットの一例
を示すもので、第３図に示すようなロッカー（ワーク）
１の塗装ラインに適用したものを示すものである。

ここで上記ロッカー１は同形の小ロッカー２゜２と細長
いロッカー３とが一体的に連結されてなる外観直方体状
のものである。上記小ロッカー２゜２はそれぞれ互いの
ｍ４．４を反対方向に向けて連結されており、これら小
ロッカー２，２の一側面間に細長いｇ＃５が形成された
上記ロッカー３が渡されるようにして連結されている。

上記ロッカー１はこのロッカー１を移送する搬送装置６
上に、小ロッカー２，２の扉４，４を上記搬送装置６の
両側方に向け、かつ細長ロッカー３の扉５を上方に向け
るようにして載置されている。

そして第１図および第２図において、上記ロッカー１に
対する塗装作業を行なうこの工業用ロボットは、上記ロ
ッカー１の搬送装［６の真上部に設けられた扉開閉用ロ
ボット本体（第１のロボット本体）７と、上記搬送装置
６の両測部上方に設けられた［ｆｌ開閉ロボット本体（
第１のロボット本体）８．８と、上記搬送装置６の両側
部床面上に設けられた塗装用ロボット本体（第２のロボ
ット本体）９，９とから構成されたものである。

上記扉開閉用ロボット本体７はロッカー１の扉５を開閉
するためのもので、その支持台１０は搬送装置６上の上
方にこれを横切るようにして架は渡されたビーム１１．
１１の下面に固定されている。上記支持台１０にはこれ
から略水平方向に延びる支柱１２の一端部が揺動自在に
連結され、また上記支柱１２の他端部にはこれから略下
方に向けて延びるアーム１３の一端部が揺動自在に連結
されている。さらに上記アーム１３の先端部にはロッカ
ー１のｆｆｉ！５の取手を把持してこれを開閉する開閉
具１４が取り付けられている。そして上記支柱１２には
支持台１０に設けられた油圧シリンダ１５の先端部が、
また上記アーム１３に支柱１２に設けられた油圧シリン
ダ１６の先端部がそれぞれ連結されている。これにより
上記アーム先端部の開閉具１４は上記油圧シリンダ１５
．１６の作動により、上記搬送装置６の搬送方向に沿っ
た方向と上下方向とに移動自在とされている。そして上
記扉開閉用ロボット本体７の両側方に上記扉１ｉ１ｒ１
１用ロホット本体８，８の基台１７．１７がａけられて
いる。

上記基台１７は搬送装置６の側部上方の所定位置に上記
搬送装置ｉ！６の搬送方向に沿って設けられたもので、
その下面１８には図示されないガイドレールが上記搬送
方向と平行になるように組み込まれている。そして上記
ガイドレールに上記扉開閉用ロボット本体８の支持台１
９が開動自在に保持されている。上記支持台１９にはこ
れから下方に向けて垂れる支柱２０の上端部が揺動自在
に連結され、また上記支柱２０の下端部にはこれから略
水平方向に延びるアーム２１の一端部が１工動自在に連
結されている。さらに上記アーム２１の先端部にはロッ
カー１の５ｉ４の取手を把持してこれを開閉するための
開閉具２２が取り付けられている。そして上記支柱２０
とアーム２１とには各々支持台１つに吊設された油圧シ
リンダ２３．２４の先端部が連結されている。これによ
り開閉具２２は上記油圧シリンダ２３．２４の作動によ
り搬送装置６の搬送方向に沿った方向と上下方向とに移
動自在とされるとともにざらにこの扉開閉用ロボット本
体８は搬送装置６の搬送方向に沿って基台１７の下面１
８を移動自在とされている。そして上記開閉用ロボット
本体８，８の基台１７，１７下方の床面上にガイドレー
ル２５．２５が敷設されてＪ３す、これらガイドレール
２５．２５上に上記塗装用ロボット９．９が設けられて
いる。

上記ガイドレール２５は上記基台１７の下方に位置する
搬送装置６の側部床面上の所定位置に、搬送方向に沿っ
て敷設されたものである。そして上記ガイドレール２５
に塗装用ロボット９の支持台２６が連動自在に設けられ
ている。上記支持台２６には支柱２７が回動自在かつ揺
動自在に立設されており、また上記支柱２７の上端部に
はアーム２８が略水平方向に延びるようにして連結され
ている。そして上記アーム２８の先端には塗布ガン２９
が設けられている。これにより上記塗布ガン２つは上記
支持台２６を中心として移動自在とされるとともさらに
上記塗布用ロボット本体９はガイドレール２５上を搬送
装置６の搬送方向に沿って移動自在とされている。

以上のように構成された工業用ロボットでは、先ずＲ開
開用ロボット８．８が基台１７．１７の第２図中右端部
の位置において搬送装置６上を図中矢印方向に一定の速
度で送られてくるロッカー１の両側部のＲ４，４を開放
する。ついでｍｉ用用水ボット本体９９が上記ロッカ−
１と並行してガイドレール２５．２５上を走行しながら
上記ロッカー１の扉４，４内部の塗装を行なう。一方、
これと並行して上記扉開閉用ロボット８．８は、第２図
中２点ＩＩＩで示すように上方へ向けて屈曲した状態で
基台１７．１７の図中左端部まで走行し、内部の塗装が
完了して送られて来る上記ロッカー１のｆＲ４，４を閉
じる。そしてこれと略同時に扉開閉用ロボット本体７が
ロッカー１の扉５を開放し、上記ロッカー１は次工程へ
と送られる。

次に上記扉開閉用ロボット本体８，８は上記基台１７．
１７上を再び図中右端部へと走行し、次に送られてくる
ロッカ−１のｆｆ！４．４を開放することにより上記一
連の動作が繰り返される。そして、順次送られてくるロ
ッカート・・のＲ４，４の開閉、扉４．４内部の塗装お
よびＲ５の開放作業が連続して行なわれてゆく。

しかして、上記工業用ロボットにあっては、扉開閉用ロ
ボット本体（第１のロボット本体）７゜８．８を搬送装
置６の真上部および両測部上方に配設しであるので、上
記搬送装置６の周囲の空間を有効に活用することができ
る。このため搬送装置１６の両測部床面上に余裕スペー
スを確保することができ、よって床面上のスペースの有
効利用を図ることができる。しかも上記ｒＲ開閉用ロボ
ット本体７，８．８と塗装用ロボット本体く第２のロボ
ット本体）９．９とが互いに交錯する際にはそれぞれ上
下方面に屈曲することにより容易に干渉を回避づること
ができるため、動作の制御が容易であり、また互いのロ
ボット本体が入れ替る為の無駄時間が発生することもな
い。これによりワークに対する処理時間の短縮を図るこ
とも可能となる。

（発明の効果） 以上説明したようにこの発明の工業用ロボットは、扉が
設けられたワークを移送する搬送装置の真上部および鋼
上部の少なくともいずれか一方に上記ワークののを開閉
する第１のロボット本体を配設し、上記搬送装置の側部
床面上に上記ワークに対する作業を行なう第２のロボッ
ト本体を配設したものである。よってこの工業用ロボッ
トによれば、搬送装置周囲の空間を有効に活用できると
ともに、各ロボット本体同士が互いに干渉することがな
く、よってそのυ制御が容易となる。これによりワーク
に対する処理時間を短縮することができ、延いては総合
的な合理化、省力化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図はこの発明の工業用ロボットの一実
施例を示すもので、第１図は正面視した概略構成図、第
２図は側面視した概略構成図、第３図はこの例の工業用
ロボットで作業されるワークの外観斜視図である。 １・・・・・・ロッカー（ワーク）、４．５・・・・・
・扉、６・・・・・・搬送装置、７，８・・・・・・Ｉ
ｙ！開閉用ロボット本体く第１のロボット本体）、９・
・・・・・ＩＩ用用水ボット本体第２のロボット本体＞
、１４．２２・・・・・・開ｒ！ｌ貝、２つ・・・・・
・塗布ガン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 扉が設けられたワークを移送する搬送装置の真上部およ
   び側上部の少なくともいずれか一方に配設されて上記ワ
   ークの扉を開閉する第１のロボット本体と、上記搬送装
   置の側部床面上に配設されて上記ワークに対する作業を
   行なう第２のロボット本体とを有してなる工業用ロボッ
   ト。