JPS61121212A - ワイヤ・ハーネスの自動製造装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は端子付きワイヤを自動的に供給し、捕捉し、標
準的なコネクタに挿入する方法及び装置に関わり、特に
製造部から組立て部へワイヤを搬送する空気圧システム
、ワイヤを敷設しながら両方向挿入及びワイヤ制御を行
なうことを可能にするエンド・エフェクタ、チェック、
エラー検知及びエラー補正のための力を感知／制御する
技術、及びロボット・ハンドへの装入のためのワイヤ・
テンション感知技術に関わる。

高密度・ワイヤ・ハーネスはコンピュータをベースとす
る最新の電子システムの製造において重要な相互接続手
段である。この複雑なハーネスはその製造が極めて困難
であり、関連メーカーはロボット装置の利用でコストを
軽減すると共にこの組立てプロセスの侶顆性向上に深い
関心を示すようになった。現時点では組立て工を補助す
る各種のワイヤ挿入工具を利用して手作業でハーネスを
製造している。この種の工具はワイヤ端の小さい接点を
把持して、接点をコネクタに係止する歯状部分に接点を
当接させかつ接点肩部をこの歯状部分と係合させる。即
ち、組立て工は接点底がコネクタ内に充分嵌入したと感
するまで接点を押入する。ワイヤの一端を挿入し、引張
って挿入状態を試験した後、種々の絶縁素子を介して形
板に敷設する。最後にワイヤの他端を第２コネクタに挿
入する。これは明らかに時間と手間のかかる作業であり
、小さい形板に数百本のワイヤが組込まれるためエラー
が多くなる。従って、従来の手作業によ″る高密度ハー
ネスでは手直しを必要とする部分が少なくなかった。

そこで、本発明の目的は高密度でワイヤ・ハーネスを自
動釣に製造する方法及び装置を提供することにある。以
下に製造部から組立て部へワイヤを搬送する空気圧シス
テムと、形板に沿ってワイヤを敷設しながら両方向挿入
及びワイヤ制御を可能にし、ワイヤ・ピン、またはコネ
クタの種類が変わっても工具交換の必要がないようにす
るロボット・ハンドを開示する。また、チェック・エラ
ー検知及びエラー補正のため力を感知、制御する方法、
及び両方向ロボット・ハンドの第２端に装入するためワ
イヤのテンシコンを感知する方法をも開示する。

上記目的を達成するため、本発明は、支柱部分を含むブ
ラケット手段と、工業用マニピュレータに取り付けられ
、互いに接近、離脱方向に所定の相対運動が可能な第１
１ｊＬび第２ブラケット素子とから成るエンド・エフェ
クタと、それぞれが前記ブラケット手段の運動方向とほ
ぼ直交する方向に運動できるように前記支柱部分に摺動
自在に取り付けられ、ブラケット手段の所定の運動によ
ってワイヤ捕捉開放位置及びワイヤ案内／ピン挿入閉鎖
位置に位置ぎめされ、閉鎖時にワイヤ案内溝を画定する
、ほぼ対称の第１及び第２外側ジョー手段と、開口する
第１位置と閉鎖してワイヤと係合する第２位置との間で
選択的に作動させることができるように前記外側ジョー
手段内に配置された内側手段とを含み、端子付きワイヤ
を把持して組立て点に挿入することにより、自動釣にワ
イヤ・ハーネスを製造するロボット装置において、第１
及び第２ブラケット素子の１つに作動的に関連し、外側
ジョー手段のワイヤ案内溝に対して上下方向に変位でき
、ワイヤ案内孔を有し、突出した第１位置を占めると前
記ワイヤ案内溝が外側ジョー手段のワイヤ案内溝と整列
し、引込んだ第２位置を占めると外側ジョー手段から上
下方向に離脱し、外側ジョー手段がワイヤ捕捉のため開
放すると第１及び第２位置間を側方に移動して前記ショ
一手段との軸整列を維持するワイヤ引張り／心覚て手段
と、ワイヤ引張り／心覚て手段のワイヤ案内孔に作動的
に関連する管手段、及びエンド・エフェクタからは遠隔
の位置から所定の位置へワイヤを移動させるための前記
管手段内に空気背圧を発生させる手段から成り、前記遠
隔点からジョー手段によって捕捉される前記所定位置へ
ワイヤを搬送するワイヤ供給システムと、形板に取り付
けられたほぼ矩形の部材から成り、前記引張り／心覚て
手段から端子付きワイヤを挿入される孔を含むと共に、
前記孔に挿入されたワイヤを選択的にクランプしたり開
放したりするクランプ素子をも含む固設クランプ手段と
、形板に取り付けられ、端子付きワイヤ及び外側ジョー
手段を受容して両者を整列させる整列孔を画定する少な
くとも１つの本発明の好ましい実施例は端子付きワイヤ
を捕捉し、これを高密度多重ハーネスを製造するための
組立て点へ挿入するシステムを提供する。本発明はまた
、ワイヤ・ハーネスの製法及これを実施するための新規
のエンド・エフェクタをも提供する。このエンド・エフ
ェクタは第１及び第２ブラケット手段を含む両方向ワイ
ヤ挿入工具であり、前記ブラケット手段は支柱部分を含
み、工業用マニピュレータには取り付けることができ、
互いに接近、離脱自在である。各支柱部分に、ブラケッ
ト手段の運動方向とほぼ直交する方向に運動できるよう
に、ほぼ対称の第１及び第２外側ジヨ一対を摺動自在に
取り付ける。ブラケット手段を適当に動かすことにより
、外側ジョー手段を、ワイヤを受け取る開放位置または
ワイヤ案内／ピン挿入を行なう閉鎖位置に位置ぎめする
。閉鎖状態で、外側ジョー手段がワイヤ案内溝を画定す
る。外側ジョー手段内に内側クランプ手段を配置して支
柱部材に作動的に関連させることにより、開放状態とな
る第１位置と閉鎖してワイヤと係合する第２位置との間
で選択的に作動させる。

エンド・エフェクタはワイヤ案内孔を 有するワイヤ引張り／６立て工具をも含むことができる
。この工具はブラケット手段の１つに作動的に関連し、
外側ジョー手段によって画定されるワイヤ案内溝に対し
て上下方向にも左右方向にも変位可能である。突出する
第１位置において引張り／６立て工具のワイヤ案内孔は
外側ジョーのワイヤ案内溝と整列し、引込んだ第２位置
において、引張り／６立て工具に垂直方向に外側ジョー
よりも上方に離脱する。外側ジョーがワイヤを受容する
開放状態になると、ワイヤ引張り／６立て工具は第１及
び第２位置間を左右方向に移動して外側ジョーとの軸整
列を維持する。

エンド・エフェクタのワイヤ引張り／ ６立て工具と併用されるワイヤ供給システムがワイヤを
エンド・エフェクタからは遠隔の点からグリッパによる
捕捉が行なわハる所定の位置まで搬送する。ワイヤ供給
システムはワイヤ引張り／６立て工具のワイヤ案内孔に
作動的に関連する管手段を含む。管内に設けた空気背圧
発生手段がワイヤを前記遠隔点か°ら所定位置へと移送
する。

固設クランプ手段は形板に取り付けた ほぼ矩形の部材から成る。このクランプは形板上に敷設
されるワイヤの端部にクリンプされた接点ピンを挿入す
るように寸法設定した接点挿入孔に対してほぼ垂直に取
り付けられた空気圧ピストンを含む。接点が前記孔に挿
入されると、対応のクランプ手段を選択的に作動して接
点を前記孔に積極的に固定する。

本発明の装置は１個の好ましくは数個 の整列手段をも含み、各整列手段は接点ピンを挿入すべ
きコネクタの近傍に配設される。整列手段はグリッパに
把持された状態の接点ピンを受容することにより、コネ
クタに挿入する前に、接点ピンをグリッパ・ジョーに正
しく把持させる。

本発明の方法では、両端を切断され、 クリンプ処理で端子としての接点を形成された状態でワ
イヤ製造部からワイヤが搬送され、このように完成され
た端子付きワイヤはワイヤ供給システムにより空気圧管
を介して供給される。ワイヤ組立て部においてワイヤが
形板上の固設クランプに進入すると、クランプはワイヤ
を整合させ、ピンを固定し、挿入用グリッパがピックア
ップできるようにワイヤを位置ぎめする。これと同時に
、引張り／６立て工具が適正なテンションを与え、ピッ
クアップされる前のワイヤ位置ぎめを確実なものにする
。グリッパが軸線に沿って移動しながらワイヤを、管中
心を通って送出し、ピン肩部で閉じる。ここで固設クラ
ンプがそのクランプ作用を解き、グリッパがワイヤを把
持する。コネフタ近傍の整列手段を利用して、ピンの位
置が挿入に適しているかどうかをチェックする。整列手
段が挿入グリッパ内のピンを正確に再位置ぎめする間、
挿入グリッパは僅かだけ開口する。

先ず、ロボット・グリッパがコネクタ の対応孔と整列する。ロボットは突出しているピンを、
ひずみ計が力の増大を感知するためコネクタに挿入する
。位置が適正なら、グリッパが僅かに開口し、グリッパ
の内側クランプ手段がワイヤを把持する。挿入を続ける
過程でグリッパ内のばね手段が圧縮してワイヤをコネク
タへ、感知手段がピンがコネクタ底に達したことを指示
するまで押入する。工具を引っ込めながらワイヤのテン
ションをモニタすることにより、挿入が適正であるかど
うかをチェックする。例えばピンが正しく係止されてい
ないかめ充分なテンションがない場合、ロボットは再度
挿入を試みる。

挿入が確認されたら、ワイヤを工具の 他端に送入しながら、形板レイアウトに従って、この工
具でワイヤを敷設する。

たるみやもつれを検知するため、敷設中、ワイヤ・テン
ションをモニタする。正しい敷設が完了したら、ワイヤ
が工具を通って引かれるのに伴い、自動的にワイヤ第２
端が挿入される。

第２端挿入は力を感知する手段によっ て感知される。ワイヤ端に達するとワイヤ第２端にクリ
ンプされている接点がグリッパ第２端と係合するため、
ワイヤ・テンションが増大する。その結果、ひずみ計は
接点が装入されたことを指示する。必要に応じて再位置
ぎめするため、グリッパは第２端の突出ピンを整列手段
に挿入する。これにより、ワイヤはいつでも第２コネク
タに挿入できる状態となる。第２コネクタへの挿入に必
要な動作は上述した動作とほぼ同様である。ピンを挿入
すべきコネクタのタイプ及びピンのサイズに応じて、プ
ログラム可能なロボット・システムがその力感知手段を
調整する。

以下、添付図面を参照して本発明の実 施例を更に詳細に説明する。

本発明は多重プラグ・コネクタを含む 複雑なワイヤ・ハーネスの製法及び製造装置に関わる。

数個の独自の構成要素が協働してワイヤ・ハーネスを組
立てることのできる製造システムを構成する。本発明の
方法を実施するのに不可欠なエンド・エフェクタは種々
のロボット・マニピュレータと併用することができる。

経験に照らして、ワイヤ・ハーネス製造用のＵＮＩＭＡ
ＴＥシリーズ６０００電動ロボットのような直交軸マニ
ピュレータ・システムを使用するのが好ましい。本願発
明の出願人ウェス、チングハウス・エレクトリック・コ
ーポレーション後援の下にペンシルベニア州、ピッツバ
ーグ、Ｃａｒｎｅｇｉａ−ＭｅＬｌｏｎ　υｎ１ｖｅｒ
ｓｉｔｙの！（ｏｂｏｔｉｃｓＩｎｓｔｉｔｕｔｅにお
いて発明者が実施した本発明のエンド・エフェクタに関
する試験では上記システムと同様のマニピュレータ・シ
ステムが使用された。本発明のエンド・エフェクタを第
１図に分解斜視図で示し、その一部を第２図に詳細に図
示した。エンド・エフェクタ１１は１対の取り付はブラ
ケット１３．１５、組立て工具１７及びワイヤ引張り／
心立て口部１９から成る。取り付はブラケット１３．１
５はエンド・エフェクタ１１をロボット・ハンドに着脱
自在に取り付けるための取り付は孔２１、ロボット・ハ
ンドと併用されるバヨネット・マウント、またはグリッ
パまたはエンド・エフェクタが取り付けられる特定ホス
ト・ロボットに固有の取り付は機構を含む。第１４図に
略伝するように、ロボット・ハンドＨは１対のフィン力
を具備する。このフィンガは取り付はブラケット１３．
１５を把持することができる。このような取り付は機構
を採用したから、フィンガＦが互いに接近または離脱す
るのに伴って、ブラケット１３．１５に取り付けた外側
グリッパ・ジョーも互いに接近または離脱する。取り付
はブラケット１３はほぼＬ字形の部材であり、この部材
から片持アーム２３が突出している。８動自在なワイヤ
引張り／心立て工具１９の取り付は点となる片持アーム
２３はブラケット１３と一体に形成してもよいし、別部
材としてブラケット１３に固定してもよい取り付はブラ
ケット１３．１５はそれ ぞれ組立て工具１７を支持する。組立て工Ｌ１７は２つ
の対称部分２５．２７から成り、この２つの対称部分ま
たは半休２５．２７はジョーのように協働してワイヤを
把持し、コネクタまたは組立て点に敷設する。組立て工
具の各半体２５または２７は二重端を有し、対称半体２
５の端部２９．３１、対称半体２７の端部３３．３５を
それぞれに形成する。詳しくは後述するように、ワイヤ
を組立て工具の左右いずれかの半体によってコネクタに
挿入できるように二重端構成となっている。説明の便宜
上、左半休し、右半体Ｒ１前部Ｆ及び後部Ｒを具備する
ものとして組立て工具１７を説明する。この場合、ワイ
ヤ搬送工具はエンド・エフェクタ後部の位置にある。た
だし、詳しくは後述するように、実際にはこの二重端組
立て工具には前部後部の別は存在しない。

組立て後部の左”Ｌ”側部分は取り付 はブラケット１３の垂直り字形部分によって画定される
支柱３７を含む。この支柱３７の内面にはＶ字形ざぶ４
３が形成され、１字形ざぶ４３の底から外方に孔４５が
支柱部分３７を貫通している。この孔４５に空気圧シリ
ンダ４７が取り付けられ、そのピストン４９が１字形ざ
ぶ４３から突出している。空気圧シリンダ４７のピスト
ン４９に内側挿入クランプ５１を取り付ける。この内側
挿入クランプ５１は第１位置または引込み位置に位置に
おいて１字形座部４３に着座するＶ字形基部５３を含む
。内側クランプ５１の基部に形成したジョー部分５５は
右側ブラケットに設けた第２の対称内側クランプ５１′
の対向側と係合する。左手内側クランプと右手内側クラ
ンプの相互作用については詳しく後述する。クランプを
選択的に作動させることにより、工具に保持されている
ワイヤを把持したり解放したりする。

支柱３７の孔３９．４１に１対のロボ ット５７．５９をそれぞれ摺動自在に取り付けて、グリ
ッパの前後方向に突出させる。ロッド５７・５９の前端
に第１コレツト６１．６１′を、ロッド５７．５９の故
右端に第２コレツト６３．６３′をそれぞれ取り付ける
。第１図から明らかなように、各コレットは第１及び第
２半体、即ち、６１．６１′及び６３．６３′から鳴り
、半体が互いに協働してワイヤを支持し、たＮＳＩ形成
位置へ案内する。コレットは図示のように支柱３７の両
側ロッドの少なくとも一方に着座した１対のばね６５．
６７により、支柱に対して第１位置または中立位置に維
持される。上方ロッド５７、下方ロッド５９または上下
両ロッドに偏倚手段を設けてもよいことはいうまでもな
い。このように構成すればコネクタピンを挿入する過程
で支柱を所定のコレットにむかって摺動接近させ、再び
中立位置へ離脱させることができる。コレット６１．６
１′、６３及び６３′のそれぞれは溝６９を含み、この
溝が対向するコレットの溝と協働して孔を形成し、エン
ド・エフェクタ１１が形板周りにワイヤを搬送する際に
ワイヤが前記孔を通って摺動する。各コレットはほかに
１対のナイフ・エツジ７１をも含み、このナイフ・エツ
ジは対向コレットのナイフ・エツジと協働して互いに対
向するコレットをより確実に整合させてワイヤを案内す
る。コレット対６１．６１′及び６３．６３′の係合、
整合を容易にするため、少なくとも１つの好ましくは２
つのピン及び孔整合システムを設ける。コレット６１．
６３のそれぞれに、溝６９の上下に位置するように１対
の孔６０を形成すると共に、コレット６１′及び６３′
のそれぞれに１対のピン６２を設け、対向する前記孔６
１に嵌入されるようにする。各コレットにおけるピンと
孔の組み合わせはグリッパを安定させるだけでなく、組
立て工具１７が閉鎖状態になれば必然的に各グリッパ半
休を他方の半休を整合させる。

図示のように、互いに離脱方向に移動 可能な取付はブラケット１３．１５を有する公知のロボ
ット・ハンドの端部にエンド・エフェクタ１７を取付け
ることにより、内側クランプ５１．５１′は組立て工具
の外側クランプ・コレット６１．６１′、６３．６３′
とは独立に互いに係合することができる。

第１図及び第２図に示すように、エン ド・エフェクタ１７のワイヤー引張り／心覚て工具１９
をＸ軸及びＹ軸に沿って独立に移動できるように取付け
ることによって、ジョー集合体を含むブラケット１３．
１５のＸ軸沿い独立穆勅に対してワイヤー供給機構の中
心位置を維持する。引張り／心覚て工具１９はブラケッ
ト部材７７に取付けた少なくとも１つの、好ましくは２
つの空気圧シリンダ７３．７５によりＺ軸に沿って駆動
できるように取付ける。ブラケット部材７７は取付はブ
ラケット１３の後方に突出する片持アーム２３に取付け
た少なくとも１つの、好ましくは３つの空気圧シリンダ
７９．８１．８３によって支持される。具体的には、鎖
線で示すようにＸ軸方向に移動できるように各シリンダ
７９．８１．８３のピストンにブラケット７７を固定す
る。ワイヤー引張り／心覚て工具１９の本体部分はブラ
ケット部材７７に固定され、これを貫通して垂下する空
気圧シリンダ７３．７５のピストンによってＺ軸沿いに
駆動される引張り／心覚て装置８７である。エンド・エ
フェクタの正常動作中、引張り／心覚て装置８７がブラ
ケット部材７７に対して下向き、即ち、Ｚ軸方向の第１
位置、即ち、最大突出位置に来るように空気圧シリンダ
７３．７５が作動する。シリンダ７３．７５が空気圧を
除かれると、引張り／心覚て装置８７が組立て工具１７
に対して第２位置、即ち、上昇位置に後退する。この上
昇は空気圧シリンダ７３．７５に設けた内側ばね、また
はブラケット部材７７と引張り／心覚て装置８７の間に
懸架したばねなどの偏倚手段を利用することによって達
成することができる。

ワイヤー引張り／心覚て工具１９の引 張り／心覚て装置８７を孔９１が貫通し、この孔の組立
て工具ジョーからは遠隔の端部は漏斗９３状に形成する
のが好ましい。空気圧式ワイヤー搬送システムを引張り
／心覚て装置８７と接続する（９５）ことにより、コネ
クタ・ピンをクランプされたワイヤーをワイヤー搬送工
具へ運ぶことができる。引張り／心覚て装置８７内にク
ランプ手段９７を配置し、ワイヤー供給手段によって挿
入されるワイヤー“°Ｗ゛をクランプさせる。クランプ
部材９７はピストン１０１がクランプ手段９７と連絡し
ている空気圧シリンダ９９で構成するのが好ましい。空
気圧シリンダ９９が作動すると、クランプ部材９７が下
降し、ワイヤーを孔９１の底壁に圧接させることにより
、このワイヤーをクランプする。ワイヤー搬送工具の引
張り／心立て装置の具体的な作用については、ワイヤー
搬送システム及び配線の製造との関連で以下に詳しく説
明する。

以　　下　　余　　白 固設クランプ１１１の垂直断面図を第３図に、エンド・
エフェクタ１１の引張り／心立て装置８７の簡略図を第
１図にそれぞれ示した。固設クランプ１１１は後述のよ
うに形板に取付けられるほぼ矩形の部材１１３から成り
、該部材の基部１１９から上部１２１に至る孔１１７に
取付けた空気圧ピストン１１５を含む。孔１１７とほぼ
直交する方向に形板に敷設すべきワイヤ一端部にクリン
プ・された接点ピン゛Ｐ″が嵌入するように寸法設定し
た接点嵌入孔１２３を形°成しである。孔１２３をざら
座ぐり加工（１２５）することによって、クリンプ接点
Ｐを孔１２３へ嵌入できるようにする。空気圧シリンダ
１１５はシリンダ１１５からは遠隔の端部にクランプ手
段１２９を具備する。接点Ｐが孔１２３に嵌入すると、
空気圧シリンダ１１５が作動してクランプ手段１２９に
より接点Ｐを孔１２３の内部に積極的に固定する。

第５図に平面図で略伝した形板１３１に固設クランプ１
１１を取付ける。固設クランプ１１１はワイヤ・ハーネ
ス製造中にたどる典型的なルートからずれた位置で形板
１３１に固設する。固設クランプ１１１がエンド・エフ
ェクタ１１と協働する態様は詳しく後述する。

再び第４図において、整列手段は一括して参照番号１３
３で示してあり、第５図から明らかなように、形板１３
１上の複数位置に配置されている。この複数位置はワイ
ヤーを組立てるコネクタの近傍に設定するのが普通であ
る。整列手段１３３は図示しない締めねじ、クランプな
どを介して整列手段１３３を形板１３１に積極的に、し
かし着脱自在に固定できるように取付は孔１３７を形成
したブロック１３５から成る。整列手段１３３の少なく
とも１つの面１３９に少なくとも１つの整列孔１４１を
設ける。この整列孔１４１は組立て工具によってコネク
タに接点Ｐを挿入する前に接点ピンを組立て１１７のコ
レットと整列することを可能にする。整列手段１３３の
１つの面１３９に複数の整列孔１４１．１４３を設けて
もよい。具体的には、整列孔１４１は接点Ｐが挿入され
る細長い通路１４５と、整列時にコレット端が着座する
ざら座ぐり部分１４７とから成る。整列孔１４３は挿入
されるコネクタ・ピンのサイズに応じて寸法設定する。

各種のコネクタ・ピンに適応できるように種々の内部形
状を具えた任意の個数の整列孔を設けることができる。

第６図乃至第１３図は本発明の方法及び装置によるワイ
ヤ・ハーネスの製造に採用されるいくつかの段階を略伝
すると共に、第１図に示したエンド・エフェクタ１１の
動作をも示す。第１４図はワイヤ・ハーネスの製造に際
して本発明のワイヤー供給システム及びエンド・エフェ
クタと併用できるＩＩＮＩＭＡＴＥシリーズ６０００電
動ロボットを示す。略伝した製造段階を実際のワイヤ・
ハーネス製造と関連づけるため、時に応じて第５図に示
した形板に言及する。

再び第６図において、組立てを開始するには先ずグリッ
パ１１が挿入すべきワイヤーＷを捕捉し、把持しなけれ
ばならない。ワイヤーはワイヤー加工部において所定の
長さに切断され、さらに、ワイヤー両端はトリムされ、
各端に接点がクリンプされている。このワイヤー加工部
については、ここでは図示及び説明を省く。加工ずみの
ワイヤーはワイヤ・ハーネス組立て用エンド・エフェク
タにむかってワイヤーを搬送する空気圧系へ自動または
手動システムで搬送される。第６図の１４９はこのよう
な空気圧式ワイヤー搬送システムであり、ワイヤー供給
手段１５３、給気源１５１及び空気圧式供給管１５５を
含む。加工ずみワイヤーは供給手段１５３に送られた後
、空気圧によフて駆動され、迅速かつ円滑に管１５５を
通ってワイヤー引張り／心立て装置８７に達する。各ワ
イヤーは導入部、即ち、供給手段１４９に装入され、シ
ールされる。次いで、ワイヤーは約８０　ｐｓｉの空気
背圧、約２５フイート／秒の速度でワイヤー引張り／心
立て装置８７へ移送される。空気圧をプログラム制御す
るため、弁口が並列するように一連のマック空気弁を設
けた。可撓管１５５は低コストの塩化ポリビニル（ｐｖ
ｃ）で形成したものが好ましい。管１５５はその端部９
５においてグリッパ１１の引張り／心立て装置８７に接
続する。ワイヤーＷの接点Ｐは形板上の固設クランプ１
１１に進入する。

ワイヤー接点Ｐが接点孔１２３に進入すると、クランプ
手段１２９が空気圧シリンダ１１５（第３図）の作用下
に接点と係合する。換言すれば、ワイヤーが固設クラン
プに進入した後、空気圧シリンダが作動してワイヤーの
接点ピンＰを固定し、組立て工具１７によってピックア
ップされるようにワイヤーを位置ぎめする。第１図及び
第６図から明らかなように、プロセス中のこの時点で組
立て工具１７のジョー、即ち、左右半休は互いに間隔を
保つ位置にあるから、グリッパが軸線沿いに移動しなが
ら管１５５から引張り／心立て装置８７にワイヤーを送
入し、組立て工具１７によってピックアップされるよう
に前記装置８７がワイヤーを位置ぎめ及び心覚てするの
に伴なって、ジョーの左右両半体は固設クランプ１１１
にまたがることができる。

第７図から明らかなように、引張り／心立て装置８７は
軸線沿いに固設クランプ１１１から遠ざかり、その結果
、グリッパ１１の引張り／心立て装置８７も組立て工具
１７も固設クランプ１１１の同じ側に位置する。ここで
引張り／心立て装置８７の、第２図に示す内側クランプ
手段１０１が作動して、ワイヤーを正しく緊張させ、位
置ぎめする。この時点で、整列工具の左右半休のコレッ
ト６１．６１て、６３．６３′、によって画定される溝
６９内にワイヤーを位置ぎめするため、組立て工具１７
の左右半休が閉じる。グリッパのコレット６１．６１′
から成るヘッドがピンＰの肩部Ｓで閉じ、固設クランプ
手段１２９がクランプ作用を止め、グリッパがワイヤー
を把持する。ここでワイヤーが挿入のための正しい位置
にあるかどうかをチェックされることになる。グリッパ
１１の前端コレット対６１．６１′は肩部Ｓの後方に位
置する接点ピンＰのクリンプ部分Ｃと係合し、形板上の
その他の、位置へワイヤーを搬送できるようにクリンプ
部分を把持している。

第５図の形板から明らかなように、グリッパ１１はオー
バヘッド・ロボットによって操作されて固設クランプ１
１１からワイヤーを取出し、これを第１組立て点、即ち
、コネクタ１５７へ搬送する。この動作中、ワイヤー自
体はグリッパと共に穆勅するだけであり、管を通って搬
送されるのではない。挿入に適正なピンＰの位置は形板
１３１上のコネクタ１５７の近傍に設けた整列手段１３
３を利用して確認される。図面では整列手段１３３がコ
ネクタ１５７の横に取付けられているが、コネクタ及び
整列手段を一緒に保持する一体的なマウントを設けても
よい。実際には第８図に示すように、挿入される特定の
接点ピンに合わせて形成された孔１４１へ組立て工具１
７がコネクタ・ピンＰを挿入する。整列手段が挿入にそ
なえてピンをグリッパに対して正確に再位置ぎめする間
、挿入グリッパは一時的に開口する。整列が完了したら
、グリッパ・ジコーが閉じ、組立て工具は再びコネクタ
のクリンプ部分を孔６９内に固定する。

第９図及び第１０図において、先ず、組立て工具がグリ
ッパ１】を介してコネクタ１５７の対応孔１５９と整列
する。ロボットはロボット・リストに設けたひずみ計が
力の増大を感知するまで、突出ピンＰコネクタ孔１５９
に挿入する。ピンＰがコネクタに充分深く進入せず、障
害のあ、ることか示唆されると、ロボットは後退して正
しい位置が得られるまで挿入を試み、それでも適正な挿
入が不可能なら作業を止めてオペレータの助力を求める
信号を発する。コネクタ・ピンＰがコネクタ１５７の孔
１５９に正しく挿入されると、組立て工具が僅かに開口
し、その結果、外側クランプを画定するコレット６１．
６１′、６３．６３′はもはやコネクタ・ピンのクリン
プ部分Ｃと係合しなくなる。この時点で、該当の空気圧
シリンダが組立て工具７９の内側クランプ５１を作動さ
せ、ワイヤーを把持させる。ここでロボット・アームが
支柱を組立て点、即ち、コネクタ１５７にむかって移動
させる。ロボット・アームの横移動に伴なってばね６７
が圧縮される。この圧縮作用で支柱がコレット６１．６
１′に接近してワイヤーを押出し、ピンを組立て点に着
座させる。

即ち、支柱が内側クランプ５１と共にコレットに対して
移動するのに伴ない、ワイヤーは力感知手段がピンがコ
ネクタへ完全に挿入されたことを指示するまでコネクタ
に押入される。必要に応じてこの段階は反復可能である
。工具を後退させながらワイヤーのテンションをモニタ
ーして正しく挿入されたことを確認する。充分なテンシ
ョンが存在しなければ、例えば、ピンが係止されていな
ければ、再び挿入を試みるようにロボットをプログラム
する。挿入のチェックは第１１図に示すように、内側ク
ランプ手段５１でワイヤーを把持し、ロボットを挿入方
向とは反対の方向にやや移動させて適正なテンションが
存在するかどうかをチェックすることによって達成され
る。

挿入が確認されたら、工具の反対端にワイヤーを送入し
ながら形板レイアウトに沿ってワイヤーを敷設する。第
５図から明らかなように、この敷設はコネクタ１５７か
ら絶縁体１６１．１６３を通フてコネクタ１６５の近傍
に設けた整列手段１３３にむかって行われる。説明の便
宜上、コネクタ１６７の近傍に第３整列手段１３３を図
示した。ワイヤ・ハーネスにおけるワイヤーの具体的な
配置は製造条件の１つであり、ワイヤ・ハーネスそのも
のの用途に応じて異なる。従って、本発明のグリッパ装
置及び方法では任意の個数の多様な係留片及びコネクタ
を使用できる６ワイヤー敷設の過程で数個のコレットが
互いに近接して孔６９を画定し、内側クランプ５１がワ
イヤーとの係合を解かれる。ワイヤーは引張り／心立て
装置８７から送出されながらこの孔６９を通過する。敷
設中、ワイヤー・テンションをモニターしてたるみやか
らみを検知する。正しい敷設が完了すると、孔６９から
引出されるワイヤーＷの第２端コネクタ・ピンＰが自動
的に挿入され、コレット・ピン６３．６３′と係合する
。

第１３図に示すように、第２端におけるワイヤー挿入も
力感知手段によって検知される。接点ピンＰの肩部Ｓが
組立て工具１７のコレット対６３．６３′に達すると、
ワイヤー・テンションが増大し、ロボット・ハンドのひ
ずみ計が接点ピン挿入を指示する。ひずみ計がこのよう
に検知すれば、ワイヤー第２端が引張り／６立て装置８
７から離脱していることは明らかである。その結果、引
張り／６立て装置８７を下方突出位置に維持する数個の
シリンダ７３．７５がら空気圧が開放され、引張り／６
立て装置は第２位置、即ち、上昇位置へばね付勢される
。引張り／６立て装置が上昇位置に来ると、コレット・
ピン６３．６３′によって画定される組立て工具の第２
端、即ち、後端が整列手段１３３及びその近傍のコネク
タ１６５に接近する。すでに詳しく説明したように、ロ
ボット・グリッパは必要に応じて再位置ぎめするため、
ワイヤー第２端の突出ピンＰを整列手段に押入する。

この時点で、ワイヤーは第２コネクタへ挿入できる状態
にある。第２コネクタへの挿入に必要な動作は第１コネ
クタへの挿入に必要な動作と同様である。なお、コネク
タはタイプの異なるものを任意の数だけ使用することが
できる。ただし、ピンのサイズが異なり、従って、挿入
に必要な力も異なる場合には、プログラム可能なロボッ
ト・システムがこの新しい事態に対応するように力感知
手段を調整する。ピンが挿入されたら、ここでも挿入後
に引張試験を実施してピンがコネクタ内に正しく係止さ
れているかどうかを確認する。ピンの整列及び挿入手順
の詳細については第８図、第９図及び第１０図と関連の
説明を参照されたい。

高密度ワイヤ・ハーネスの自動組立てにおけるワイヤー
挿入の複雑さにかんがみ、センナを組立て工具と一体化
する必要がある。このようなセンサの一体化はすでに公
知であり、市販のロボットの多くに実現されているから
、ひずみ計の操作をここでは詳しく説明しない。多くの
場合、この種の組立て作業に必要なセンナ入力を提供す
るのひずみ計が利用される。従って、挿入、敷設には力
のモニターを利用し、この力はひずみ計の利用を介して
コンピュータによってモニターされる。ひずみ計出力ま
たは力はグリッパに加わる力を求めるため随時アクセス
可能な変数としてプログラム中に表わされる。挿入に先
立ち、グリッパがコネクタに接近する過程で端子付きワ
イヤ一端に作用する力をモニターすることにより、通路
に障害物のないことを確認する。挿入の過程では位置の
フィードバックと共に力のフィードバックを利用してピ
ンが完全にコネクタに挿入された時点を検知する。力が
所定の増大を示したら位置をチェックし、ピンがコネク
タ内に正しく嵌入したかどうかを確認する。挿入が終っ
たら、グリッパが引込み、ワイヤーを引張る。ここで再
び力がチェックされ、ピンがコネクタ内に係止されてい
ないことが判明したら、新しい通路で再度挿入が試みら
れる。もし適正な力が感知されたら、そのまま組立てが
続けられる。組立てを完了する、即ち、ワイヤー第２端
を挿入するためには、端子付き第２端を位置ぎめしなけ
ればならない。グリッパはワイヤーと共に軸線沿いに、
力が増大して第２端がグリッパに把持され、挿入準備完
了状態にあることを指示するまで８動する。以上に述べ
たようにセンナを利用して組立て作業を行えば、エラー
補正の対策が提供されるだけでなく、ワイヤー第２端を
ワイヤー挿入グリッパ第２＠に挿入するためにワイヤ一
端を位置ぎめする有効な工具も提供されるから、挿入が
確実になる。このようなひずみ計は本発明のエンド・エ
フェクタを把持し、作動させるフレキシブル・リストま
たはロボット・ハンドに組込むことができる。このリス
トまたはハンドは市販されており、リストやハンドの運
動をモニターするためにひずみ計を使用することは自動
製造の当業者には公知である。

以　　下　　余　　白 第１４図にはｔｌＮＩＭＡＴＥシリース６０００ロボッ
トを略示し、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向に６勤自在なロボットの
代表例として示した。このロボットのハンドＨ及びリス
トＳはこれに取付けられたエンド・エフェクタにロール
、ピッチ及びヨー運動を与える。空気圧管１５５から成
るワイヤー供給システムを主ロボット・システムの種々
の構成要素付近に配置すれば、形板にワイヤーを敷設す
るエンド・エフェクタに追従させることができる。

ＵＮＩＭＡＴＥ　シリーズ６０００ロボツトはＸ金集合
体１８３、Ｙ金集合体１８５及びＺ金集合体１８７から
成る３つの直交軸集合体を含むマニピュレータ・システ
ム１８１である。

多重軸回転リスト機構１８９をＺ金集合体１８７に機械
的に固定することにより、本発明のエンド・エフェクタ
を取゛付けることができるようにする。Ｘ、Ｙ％Ｚ軸集
金集合体成る組合わせ体を、工場床に固定した垂直指支
持材ＳＭによってガントリー状に支持する。マニピュレ
ータ・システム１８１はイ列えばウェスチングハウス・
エレクトリック・コーポレーションから市販されている
ＰＲＯＤＵＣＥＲ（：ＮＧシステムのような公知の数値
制御卓によって工作機械のように動作制御される。ガン
トリー・アーム１８５の下方に形板１３１を配置する。

ワイヤ・ハーネスは複数の組立て点Ａ１〜Ａ５を結び、
零線Ｔから数本の枝線Ｂ１〜Ｂ５が延びている。形板は
ＵＮＩＭＡＴＥシリーズ６０００ロボットの作業範囲内
に完全に含まれるように配置される。すでに述べたよう
に、リスト１８９にハンドＨを取付ける。ハンドＨは１
対のフィンガーＦを含み、一方のフィンガーはグリッパ
１１のブラケット１３と機械的に連結し、他方のフィン
ガーはエンド・エフェクタのブラケット１５と連結して
いる。従って、フィンガーＦを操作すると、第１図のグ
リッパ・ジョーＬ、Ｒが互いに接近したり離脱したりす
る。ハンドＨ及び／またはリスト１８９の上述のひずみ
計を含むことができる。本発明のエンド・エフェクタに
よるワイヤー敷設及び挿入に利用される力感知及びフィ
ードバック情報を提供するのがこのひずみ計である。

以上に述べたのは端子付きワイヤーを自動的に供給し、
捕捉し、標準的なコネクタに挿入する方法及び装置であ
る。本発明はワイヤー加工部から組立て部へワイヤーを
搬送する空気圧系、両方向挿入及び敷設しながらのワイ
ヤー制御を可能にするエンド・エフェクタ、チェック、
エラー検知、エラー補正及びロボット・ハンドに装入す
る際のワイヤー・テンション感知のための力感知及び制
御技術を提供する。　。

なお、第１図との関連で述べた実施例は本発明の方法を
実施するために試作品として構成した簡単な二重端式エ
ンド・エフェクタハーネス組立て工具である。従って、
グリッパにいくつかの改良を加えることによってその作
用効果をさらに高めることができる。具体的には、コレ
ット６１．６１′、６３．６３′をそのプロフィルがも
っと細長くなるように構成すれば、高密度コネクタへの
ピン挿入がもっと容易になる。コレットを細長くした実
施例でも、グリッパの作用は第１図に示すグリッパの作
用とほとんど同様である。もっと精巧な機械加工技術を
利用すれば、第１図のようにロッド対の代りに１木の細
長い部材５７によって個々のコレットが支持されるよう
に第１図のグリッパを改良することができる。第１５図
には組立て工具２１７に組込むことのできるフィンガ一
部材２９７，２９９　　’などの追加部材を示した。説
明の便宜上、グリッパの一方の半体の局だけを図示した
。支柱部材２３７はすでに述べたように上下のロッド２
５７．２５９を支持する孔を具備する。支柱部材にはま
た、第１図に関連してすでに述べたように、内側クラン
プ手段２５１を設けることができる。フィンガ一手段２
９７．２９９は支柱部材からコレット２６１の先端に達
している。フィンガー２９７．２９９は工具のばね２６
５．２６６及びコレット２６１の溝２９３．２９５で保
持され、各フィンガーの一端は２８１及び２８３におい
て支柱部材２３７と当接し、他端はワイヤーＷの端部に
すでに取付けられているピンＰの肩部Ｓに当接する。フ
ィンガーは肩部を押しながらワイヤーを最終組立て点に
挿入する。挿入動作中、ピン付きワイヤーが適正位置に
来るとロボット・アームが支柱を組立て点にむかって移
動させる。ロボット・アームの横移動に伴なって、工具
のばねが圧縮し、この圧縮作用の結果、支柱がコレット
に接近してフィンガ一部材を押出し、ピンを組立て点に
嵌入させる。即ち、コレットに対して支柱が８勤すると
、フィンガーがコレット先端から突出し、フィンガーが
ピンを最終組立て点に挿入する。組立てが完了すると、
ばねが再び伸長して支柱が中立位置に復帰し、フィンガ
ーは完全゛にコレット内に引込む。ピンが正しく挿入さ
れたことを確認するため、クランプ手段２５１を作動さ
せ、ワイヤーを把持させる。

次いでロボット・アームがゆっくりとワイヤーを引張る
ことにより、ピンがコネクタ内に係止されているのを確
認する。もしワイヤー・テンションが低ければ、ピンが
正しく挿入されなかったことを示唆する。従って、組立
てプロセスを繰返さねばならない。ただし、もしロボッ
トが充分なワイヤー・テンション測定値を得た場合には
、クランプ手段２５１がクランプを解き、ワイヤー挿入
工具はその反対端を利用してワイヤーの自由端で同様の
挿入動作を開始することができる。次いでロボットはあ
らか”しめプログラムされた通路に沿って次の組立て点
に来るまで移動し、ここで同様の挿入作、業を行う。

上記実施例ではクランプ手段２５１が挿入試験との関連
でのみ使用されるかのように説明したが、第１図の実施
例に関連して述べたように、フィンガ一手段２９７．２
９９と協働してコネクタ・ピンＰをコネクタに挿入する
動作にも関与させることができる。ここでも、高密度ワ
イヤ・ハーネスへのコネクタ・ピン挿入を容易にするた
め、もっと細長いプロフィルを呈するようにコレットを
改良することができる。

以上に、端子付きワイヤーを自動的に供給、捕捉し、標
準的なコネクタに挿入する方法及び装置を開示した。具
体的には、本発明はワイヤー加工部から組立て部へワイ
ヤーを搬送する空気圧系、両方向挿入及び敷設しながら
のワイヤー制御を可能にするエンド・エフェクタ、チェ
ック、エラー検知、エラー補正及びロボット・ハンドに
装入する際のワイヤー・テンション感知のための力感知
及び制御技術を提供する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるワイヤ・ハーネス組立て工具エン
ド・エフェクタの好ましい実施例を示す分解斜視図；第
２図はエンド・エフェクタと連携するワイヤー引張り／
心立て装置の詳細図；第３図はピンを整合、固定し、挿
入グリッパによってピックアップされるように位置ぎめ
するため配線形板に固設したクランプ装置の垂直断面図
；第４図は本発明の挿入グリッパと併用される整列手段
の垂直断面図；第５図は配線形板レイアウトを略伝する
平面図：第６図はワイヤーが形板上の固設クランプに進
入し、固設クランプがワイヤーを整列させ、ピンを固定
し、ワイヤーを、挿入グリッパによってピックアップさ
れるように位置ぎめする態様を略伝する立面図；第７図
はグリッパが軸線沿いに移動じてワイヤーを管から送出
し、ピン肩部で閉じる態様を略伝する立面図；第８図は
整列手段をグリッパ及びワイヤー・コネクタとの関係で
略伝する立面図、第９図はグリッパがコネクタの対応孔
と整列し、突出ピンをコネクタに挿入する態様を略伝す
る立面図；第１０図は組立て工具グリッパの内側クラン
プがワイヤーを把持し、ピンをコネクタに挿入する状態
でロボット・グリッパを暗示する立面図：第１１図はロ
ボット・グリッパがコネクタへのピン装着をチェックす
る態様を暗示する立面図；第１２図はロボット・グリッ
パが工具を通してワイヤーを引張り、形板の係留片にワ
イヤーを敷設する態様を暗示する立面図；第１３図はロ
ボット・グリッパ第２端へのワイヤー・ピン装入を暗示
する立面図；第１４図は早替え工具アダプタを有するＵ
ＮＩＭＡＴＥシリーズ６０００電動ロボットを第１図に
示したエンド・エフェクタと併用するロボット式製造シ
ステムを暗示する斜視図；第１５図は本発明によるワイ
ヤ・ハーネス組立て工具の他の実施例を暗示する立面図
である。 以　　下　　余　　白

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、支持部分を含むブラケット手段と、工業用マニピュ
   レータに取り付けられ、互いに接近、離脱方向に所定の
   相対運動が可能な第１及び第２ブラケット素子とから成
   るエンド・エフェクタと、それぞれが前記ブラケット手
   段の運動方向とほぼ直交する方向に運動できるように前
   記支持部分に摺動自在に取り付けられ、ブラケット手段
   の所定の運動によってワイヤ捕捉開放位置及びワイヤ案
   内／ピン挿入閉鎖位置に位置ぎめされ、閉鎖時に、ワイ
   ヤ案内溝を画定する、ほぼ対称の第１及び第２外側ジョ
   ー手段と、開口する第１位置と閉鎖してワイヤと係合す
   る第２位置との間で選択的に作動させることができるよ
   うに前記外側ジョー手段内に配置された内側手段とを含
   み、端子付きワイヤを把持して組み立て点に挿入するこ
   とにより自動的にワイヤ・ハーネスを製造するロボット
   装置において、第１及び第２ブラケット素子の１つに作
   動的に関連し、外側ジョー手段のワイヤ案内溝に対して
   上下方向に変位でき、ワイヤ案内孔を有し、突出した第
   １位置を占めると前記ワイヤ案内孔が外側ジョー手段の
   ワイヤ案内溝と整列し、引込んだ第２位置を占めると外
   側ジョー手段から上下方向に離脱し、外側ジョー手段が
   ワイヤ捕捉のため開放すると第１及び第２位置間を側方
   に移動して前記ジョー手段との軸整列を維持するワイヤ
   引張り／心立て手段と、ワイヤ引張り／心立て手段のワ
   イヤ案内孔に作動的に関連する管手段、及びエンド・エ
   フェクタから遠隔の位置から所定の位置へワイヤを移動
   させるため前記管手段内に空気背圧を発生させる手段か
   ら成り、前記遠隔点からジョー手段によって捕捉される
   前記所定位置へワイヤを搬送するワイヤ供給システムと
   、形板に取り付けられたほぼ矩形の部材から成り、前記
   引張り／心立て手段から端子付きワイヤに挿入される孔
   を含むと共に、前記孔に挿入されたワイヤを選択的にク
   ランプしたり解放したりするクランプ素子をも含む固設
   クランプ手段と、形板に取り付けられ、ワイヤ及び外側
   ジョー手段を受容して両者を整列させる整列孔を画定す
   る少なくとも１つの整列手段とを含むことを特徴とする
   ワイヤ・ハーネス自動製造装置。 ２、ブラケット手段の支柱部分に対して摺動自在な第１
   及び第２外側ジョー手段が外側ジョーを支柱部分に対し
   て中立の位置に維持する偏倚手段を含むことを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ３、各支柱部分が少なくとも１つの孔を含み、ほぼ対称
   の第１及び第２外側ジョーが前記少なくとも１つの孔に
   摺動自在に配置された少なくとも１つのロッド手段及び
   それぞれがワイヤ案内溝の一部を画定するように前記摺
   動ロッドの各端に配置されたコレットを含むことを特徴
   とする特許請求の範囲第２項に記載の装置。 ４、偏倚手段がロッド手段を中心に同心的に配置された
   ばね手段であることを特徴とする特許請求の範囲第３項
   に記載の装置。 ５、支柱部分が２つの孔を有し、２つの外側ジョーのそ
   れぞれが前記２つの孔に摺動自在に配置された２つのロ
   ッド手段を含み、ロッドの少なくとも１つにばね偏倚手
   段を取り付けたことを特徴とする特許請求の範囲第４項
   に記載の装置。 ６、コレット手段のそれぞれが１対のナイフエッジ案内
   手段を含むことを特徴とする特許請求の範囲第５項に記
   載の装置。 ７、第１及び第２ブラケット手段の１つと作動的に関連
   し、外側ジョー手段のワイヤ案内溝に対して上下方向に
   変位できる、ワイヤ案内孔を有するワイヤ引張り／心立
   て手段を含み、突出した第１位置において引張り／心立
   て手段のワイヤ案内孔が外側ジョーのワイヤ案内溝と整
   列し、引込んだ第２位置においてワイヤ引張り／心立て
   手段が上下方向に外側ジョーから離脱することと、外側
   ジョーがワイヤを受け取る開放位置を占めると、ワイヤ
   引張り／心立て手段が第１及び第２位置間を横移動して
   外側ジョーとの軸整列を維持することを特徴とする特許
   請求の範囲第１項に記載の装置。 ８、内側クランプ手段の溝が、コネクタに挿入すべきワ
   イヤを受容してこれを固定的に挟持できるＶ字形溝であ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の装置
   。 ９、ワイヤ引張り／心立て手段がワイヤ案内孔に配置さ
   れたワイヤと選択的に係合するクランプ手段を含むこと
   を特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の装置。 １０、クランプ手段が空気圧作動シリンダを含むことを
   特徴とする特許請求の範囲第９項に記載の装置。 １１、横運動を行なわせる少なくとも１つの空気圧シリ
   ンダ及び上下運動を行なわせる少なくとも１つの空気圧
   シリンダを介してワイヤ引張り／心立て手段をブラケッ
   ト手段と作動的に関連させることを特徴とする特許請求
   の範囲第７項に記載のシステム。 １２、ワイヤ・ハーネス自動製造方法において、 （１）端子付きワイヤを所定のエンド・エフェクタに臨
   ませ、 （２）端子付きワイヤを前記所定のエンド・エフェクタ
   に挿入し、 （３）端子付きワイヤの第１端を所期の第１組立て点に
   挿入するためにエンド・エフェクタを位置ぎめし、 （４）端子付きワイヤの第１端を第１組立て点に挿入し
   、 （５）所定のワイヤ・ハーネス・レイアウトに沿って端
   子付きワイヤを敷設し、 （６）端子付きワイヤの第２端を前記所定のエンド・エ
   フェクタに挿入し、 （７）端子付きワイヤの第２端を所期の第２点に挿入す
   るためのエンド・エフェクタを位置ぎめし、 （８）端子付きワイヤの第２端を所期の第２組立て点に
   挿入する段階から成ることを特徴とするワイヤ・ハーネ
   ス自動製造方法。 １３、端子付きワイヤを所定のエンド・エフェクタに臨
   ませる段階が前記所定のエンド・エフェクタからは遠隔
   の第１位置から前記所定のエンド・エフェクタに近い位
   置まで端子付きワイヤを搬送する段階を含むことを特徴
   とする特許請求の範囲第１２項に記載のワイヤ・ハーネ
   ス自動製造方法。 １４、端子付きワイヤを所定のエンド・エフェクタに挿
   入する段階が第１組立て点に正しく挿入するため端子付
   きワイヤの第１端をエンド・エフェクタと整列させる段
   階を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１２項に記
   載のワイヤ・ハーネス自動製造方法。 １５、所定のワイヤ・ハーネス・レイアウトに沿って端
   子付きワイヤを敷設する段階が端子付きワイヤを第１組
   立て点から第２組立て点まで搬送する専用グリッパを提
   供する段階を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１
   ２項に記載のワイヤ・ハーネス自動製造方法１６、端子
   付きワイヤを第１組立て点に挿入する段階が挿入された
   端子付きワイヤの端部が組立て点に正しく取り付けられ
   ているかどうかを確認することによって組立て点へのワ
   イヤ挿入試験をも含むことを特徴とする特許請求の配第
   １２項に記載のワイヤ・ハーネス自動製造方法。 １７、高密度ワイヤ・ハーネス自動製造装置において、
   端子付きワイヤを所定のエンド・エフェクタに臨ませる
   手段と、端子付きワイヤを前記所定のエンド・エフェク
   タに挿入する手段と、端子付きワイヤの第１端を所期の
   第１組立て点に挿入するためにエンド・エフェクタを位
   置ぎめする手段と、端子付きワイヤの第１端を第１組立
   て点に挿入する手段と、所定のワイヤ・ハーネス・レイ
   アウトに沿って端子付きワイヤを敷設する手段と、端子
   付きワイヤの第２端を前記所定のエンド・エフェクタに
   挿入する手段と、端子付きワイヤの第２端を所期の第２
   組立て点に挿入するためにエンド・エフェクタを位置ぎ
   めする手段と、端子付きワイヤの第２端を所期の第２組
   立て点に挿入する手段とから成ることを特徴とする高密
   度ワイヤ・ハーネス自動製造装置１８、端子付きワイヤ
   を所期の組立て点に挿入するためにエンド・エフェクタ
   を位置ぎめする手段がこのエンド・エフェクタをＸ、Ｙ
   及びＺ軸方向に搬送できる直交ロボットであることを特
   徴とする特許請求の範囲第１７項に記載のワイヤ・ハー
   ネス自動製造装置。 １９、所定のエンド・エフェクタを、それぞれが特定ス
   タイルの端子付きワイヤに適合する専用エンド・エフェ
   クタである複数の専用エンド・エフェクタから選択する
   とを特徴とする特許請求の範囲第１７項に記載のワイヤ
   ・ハーネス自動製造装置。