JPS61103217A - Controller of unmanned truck - Google Patents

Controller of unmanned truck

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Publication number
JPS61103217A
JPS61103217A JP59225317A JP22531784A JPS61103217A JP S61103217 A JPS61103217 A JP S61103217A JP 59225317 A JP59225317 A JP 59225317A JP 22531784 A JP22531784 A JP 22531784A JP S61103217 A JPS61103217 A JP S61103217A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unmanned vehicle
station
data
signal
guide wire
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP59225317A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hisashi Kawabata
川端 寿司
Hiroshi Futagami
二上 寛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TOKYO DENSHI KOGYO KK
Tokyo Electronic Industry Co Ltd
Original Assignee
TOKYO DENSHI KOGYO KK
Tokyo Electronic Industry Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by TOKYO DENSHI KOGYO KK, Tokyo Electronic Industry Co Ltd filed Critical TOKYO DENSHI KOGYO KK
Priority to JP59225317A priority Critical patent/JPS61103217A/en
Publication of JPS61103217A publication Critical patent/JPS61103217A/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0265Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

PURPOSE:To obtain the controller of an unmanned truck which can control the truck accurately and stably and also receives no environmental limitation with easy control, by using a single guide line and contriving the laying way of said line to attain the indication of a station. CONSTITUTION:A guiding low frequency signal including the control information is supplied to the part between terminals 43 and 44 of a guide line 46 from the control signal generating means 41 of a controller 40 via an amplifier 42. For the line 46, the station indication parts 51, 52- including a sidetrack part shunted from a track with addition of an odd number of twists and a coil part connected to said sidetrack part are provided at the middle part of the line 46 along a drive route 48. When an unmanned truck 47 reaches the indication part 52, for example, a pickup coil senses the radiation signal. This signal is converted into a digital signal and supplied to a microcomputer 81 in the from of the parallel data. Then a command for stoppage at the part 52 is delivered and an action is carried out according to an indication given from a station.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電磁誘導方式による無人車両の制御装置に
関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a control device for an unmanned vehicle using an electromagnetic induction method.

〔従来技術〕[Prior art]

従来の無人車両の制御装置社、第12図に示す電磁誘導
方式、第13図に示す光電誘導方式がある。
Conventional unmanned vehicle control systems include an electromagnetic induction method shown in FIG. 12 and a photoelectric induction method shown in FIG. 13.

電磁誘導方式を利用した無人車両の制御装置は、床面1
1に敷設した誘導線12に低周波電流を流し、この誘導
線12の周囲に発生する磁場が利用される。誘導線12
の両サイドに配置されるピックアップコイル13.14
は、無人車両に搭載されてお〕、このピックアップコイ
ル13.14に発生した起電力は、電圧差検出装置zs
K入力され、その差電圧及び大小関係が検出される。こ
れによって、電圧差検出装置15は、ピックアップコイ
ル13.14に対する誘導線12の位置が左寄りにある
か右寄りにあるかを示す操舵情報を得ることができる。
The unmanned vehicle control device that uses electromagnetic induction is installed on the floor 1.
A low-frequency current is passed through a guide wire 12 installed in the guide wire 1, and the magnetic field generated around the guide wire 12 is utilized. Guide wire 12
Pickup coils 13 and 14 placed on both sides of
is mounted on an unmanned vehicle], and the electromotive force generated in this pickup coil 13.14 is detected by a voltage difference detection device zs.
K is input, and the difference voltage and magnitude relationship are detected. Thereby, the voltage difference detection device 15 can obtain steering information indicating whether the position of the guide wire 12 with respect to the pickup coil 13.14 is to the left or to the right.

この操舵情報は、操舵制御装置16に入力される。This steering information is input to the steering control device 16.

操舵制御装置16は、操舵情報に基づいて操舵用モータ
17を制御し、ピックアップコイル13.14に対して
誘導線12が中央に位置するように無人車両を操舵する
。操舵用モータ17は、操舵輪1Bの向きを変えるため
罠用いられている。
The steering control device 16 controls the steering motor 17 based on the steering information, and steers the unmanned vehicle so that the guide wire 12 is located in the center with respect to the pickup coils 13,14. The steering motor 17 is used to change the direction of the steered wheels 1B.

光電、誘導方式を利用した無人車両の制御装置拡、床面
11に光反射用テープ21を敷設し。
A control device for an unmanned vehicle using photoelectric and guidance methods is expanded, and a light reflecting tape 21 is laid on the floor surface 11.

これからの反射光を利用する。無人車両には、投光器2
2、光11L変換器23.24が搭載されている。投光
器22かもの光は、光反射用テープ21で反射され、光
反射用テープ210両サイドに位置する光電変換検出器
23.24に入光する。光電変換検出器23.24の出
力電圧は、電圧差検出装置26に入力され、その差電圧
及び大小関係が検出される。従って、この電圧差検出装
置25は、操舵制御情報を得ること1)1      
  ができる。この操舵制御情報は、先の電磁誘導方式
の場合と同様に利用されるもので、操舵制御装置26に
入力される。操舵制御装z126は、操舵モータ27を
駆動し操舵輪28の向きを制御し、光電変換検出器23
.24の中央に光反射用テープ21が位置するように無
人車両を操舵する。
Utilize future reflected light. Floodlight 2 is installed on the unmanned vehicle.
2. Optical 11L converters 23 and 24 are installed. The light from the light projector 22 is reflected by the light reflecting tape 21 and enters photoelectric conversion detectors 23 and 24 located on both sides of the light reflecting tape 210. The output voltages of the photoelectric conversion detectors 23 and 24 are input to the voltage difference detection device 26, and the difference voltage and magnitude relationship are detected. Therefore, this voltage difference detection device 25 can obtain steering control information 1)
I can do it. This steering control information is used in the same way as in the case of the electromagnetic induction method described above, and is input to the steering control device 26. The steering control device z126 drives the steering motor 27 to control the direction of the steering wheels 28, and the photoelectric conversion detector 23
.. The unmanned vehicle is steered so that the light reflecting tape 21 is located at the center of the tape 24.

さらにこの光電誘導方式には、ステーション検出手段を
付加することも容易である。即ち、ステーションには、
ステーション用光反射用テーゾ29が貼シつけられてい
る。このステージ嘗ン用光反射用テープ29は、ステー
ション検出投光器30、ステーション検出光電変換検出
器31によって感知される。ステーション検出光電変換
検出器31から検出電圧が得られると、との検出電圧は
、増幅器32を介して駆動輪制御装置33に入力される
。駆動輪制御装置33は、ステーク、ン検出電圧が与え
られた場合。
Furthermore, it is easy to add station detection means to this photoelectric induction method. That is, the station has
Teso 29 for station light reflection is attached. This stage light reflecting tape 29 is sensed by a station detection light projector 30 and a station detection photoelectric conversion detector 31. When the detection voltage is obtained from the station detection photoelectric conversion detector 31, the detection voltage is inputted to the drive wheel control device 33 via the amplifier 32. When the drive wheel control device 33 is given a stake detection voltage.

駆動輪・35を駆動している駆動用モータ34を停止さ
せ、無人車両の停止を得ることができる。
The drive motor 34 that drives the drive wheels 35 can be stopped, and the unmanned vehicle can be stopped.

〔発明が解決しようとする問題点〕         
   1従来の無人車両の制御装置によると、電磁誘導
方式によるとステーション検出手段を設けることが困難
であるという問題がある。しかし誘導線を利用して外部
から無人車両に情報を伝達できるという利点がある。一
方、光電誘導方式によると、ステーション検出手段を設
けることは容易であるが、電磁誘導方式のように外部か
ら無人車両に反射テープを介して情報を伝達することは
不可能である。
[Problem that the invention seeks to solve]
1. According to the conventional control device for an unmanned vehicle, there is a problem in that it is difficult to provide a station detection means when using an electromagnetic induction method. However, it has the advantage of being able to transmit information from the outside to the unmanned vehicle using guide lines. On the other hand, according to the photoelectric induction method, it is easy to provide a station detection means, but unlike the electromagnetic induction method, it is impossible to transmit information from the outside to the unmanned vehicle via a reflective tape.

また、光反射用テープを用いる方法は、外乱光が強い環
境、あるいはテープと床面の光反射率の差が小さい場合
には、誤動作しやすく、適用する環境に制約が生じると
いう問題もある。
Furthermore, the method of using a light-reflecting tape has the problem that it tends to malfunction in environments with strong ambient light or when the difference in light reflectance between the tape and the floor surface is small, resulting in restrictions on the environments in which it can be applied.

とくにステーション光反射用テープ社、接着面積も小さ
いので、これを検出するには感度の良好なものを要しこ
れによる誤動作を併発しやすく、またはがれやすいとい
う問題もある。また、床を通る他の移動車などで、欠損
したシ汚れたシすることが多く管理面でも手間を要する
In particular, since the adhesive area of Station Light Reflective Tape Co., Ltd. is small, a device with good sensitivity is required to detect this, which causes problems such as malfunctions and easy peeling. In addition, the floor is often damaged and soiled by other moving vehicles passing through it, which requires a lot of effort in terms of management.

〔発明を解決するための手段〕[Means for solving the invention]

この発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、誘導
線の1本を利用してステーション指示、車両誘導及び外
部からの情報伝達を可能とし、無人車両を正確に安定し
て制御できるとともに、その使用環境に制約を受けず、
管理も容易な無人車両の制御装置を提供することを目的
とする。
This invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and enables station instructions, vehicle guidance, and information transmission from the outside using one guide wire, and enables accurate and stable control of unmanned vehicles. , not restricted by its usage environment,
The purpose of the present invention is to provide a control device for an unmanned vehicle that is easy to manage.

〔作用〕[Effect]

この発明では、例えば第1図に示すように、1本の誘導
948の途中に、軌道から引き出され奇数回のひねりを
加えた引き出し部とこの引き出し部に接続されたコイル
部をステーション指示部51,52.53・・・とじて
設けることで、誘導線48にステーション指示機能をも
たせるものである。これによって、誘導線による電磁誘
導方式を有効に活用できるようにしている。
In this invention, for example, as shown in FIG. 1, in the middle of one guide 948, a drawn-out part pulled out from the track and twisted an odd number of times and a coil part connected to this drawn-out part are connected to the station indicating part 51. , 52, 53... By providing the guide wire 48 with a station indicating function. This makes it possible to effectively utilize the electromagnetic induction method using guide wires.

無人車両47には、第6図、第7図、第8図に示すよう
に外部からの伝達情報処理板能、ステーション指示部検
出機能、操舵情報処理機能を持たせることができる。
As shown in FIGS. 6, 7, and 8, the unmanned vehicle 47 can be provided with an external transmission information processing function, a station instruction section detection function, and a steering information processing function.

〔実施例〕〔Example〕

以下この発明の実施例を図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第1図はこの発明の一実施例であ夛、破線で囲むブロッ
クは外部の無人車両管埋装に40である。この管理装置
40は、制御信号発生手段41を有する。この制御信号
発生手段41は、誘導線46に供給するための誘導用の
低周波信号、この低周波信号に重畳されて伝送されて無
人車両47を制御するための制御情報の発生手段を有す
る。制御信号発生手段41の出力、つまシ制御情報を含
む低周波信号は、増幅器42を介して、誘導線46の両
端子43.44間に供給される。誘導f!46の一方の
端子44には保護抵抗45が接続されている。
FIG. 1 shows one embodiment of the present invention, and the blocks surrounded by broken lines are 40 embedded in an external unmanned vehicle pipe. This management device 40 has a control signal generating means 41. This control signal generating means 41 has a low frequency signal for guidance to be supplied to the guide wire 46, and a means for generating control information for controlling the unmanned vehicle 47 by being transmitted superimposed on this low frequency signal. The output of the control signal generating means 41, a low frequency signal containing the control information, is supplied between both terminals 43 and 44 of the guide wire 46 via the amplifier 42. Induction f! A protective resistor 45 is connected to one terminal 44 of 46 .

誘導線46は、無人車両470走行経路4Bに導出され
るが、その引き出し部は、走行経路48を閉ループとす
るために、連結部50となるように敷設されている。即
ち、この部分を拡″)1.       大すると第2
図に示すように、連結部50から管理装【40側への延
在部L1は、無人車両47の横幅の棒の数倍以上に設定
される。またこの延在部分で2重になった誘導線の間隔
d1はほぼ零となるように近接され、直線的に延在され
ている。従って、この部分では、両訪導線を流れる電流
は逆向きであってかつ大きさは等しいので、この区間で
誘導線が生じる磁場は、相殺して零になる。この結果、
誘導線は、1点からb点までみかけ上は一直線に接続さ
れているのと同様であシ、無人車両47がこの連結部を
通過するときは他の直線部を走行するときと何ら変シは
ない。
The guide wire 46 is led out to the unmanned vehicle 470 travel route 4B, and its lead-out portion is laid out to serve as a connecting portion 50 in order to make the travel route 48 a closed loop. In other words, enlarge this part'') 1.
As shown in the figure, the extending portion L1 from the connecting portion 50 to the management device 40 side is set to be several times the width of the unmanned vehicle 47 or more. Moreover, the distance d1 between the double guide wires in this extended portion is close to each other so that the distance d1 is approximately zero, and the guide wires are extended linearly. Therefore, in this section, the currents flowing through both visiting conductors are in opposite directions and of equal magnitude, so the magnetic fields generated by the guiding wires in this section cancel each other out and become zero. As a result,
The guide line appears to be connected in a straight line from point 1 to point b, and when the unmanned vehicle 47 passes through this connection, there is no difference in the system from when it travels on other straight sections. There isn't.

誘導線46は、その走行経路48の途中に複数のステー
ション指示部51,52.53・・・を形成している。
The guide line 46 forms a plurality of station indicating portions 51, 52, 53, . . . in the middle of its travel route 48.

第3図はステーション指示部52を拡大して示している
。このステーション指示部52Fi、、走行経路48か
ら平行に引き出される引き出し部分52にと、誘電線を
捻シ、(この場合は1回捻シ)半径凡のリングにしたコ
イル部分52B1から成る。ここで、引き出し部分52
にの長さL2は、コイル部分52Bの半径Rよシも充分
長く設定されている。また引き出し部分52Aの平行線
の間隔d2はほぼ零に設定されている。
FIG. 3 shows the station indicating section 52 in an enlarged manner. This station indicating portion 52Fi is composed of a drawn-out portion 52 drawn out in parallel from the travel path 48, and a coil portion 52B1 formed by twisting (in this case, twisting once) a dielectric wire into a ring with a radius of about 100.degree. Here, the drawer part 52
The length L2 is set to be sufficiently longer than the radius R of the coil portion 52B. Further, the interval d2 between the parallel lines of the drawn-out portion 52A is set to approximately zero.

従って、引き出し部分52にの磁場は平行線の電流方向
が逆方向であることから相殺される。
Therefore, the magnetic field in the extraction portion 52 is canceled out because the current direction of the parallel lines is in the opposite direction.

さらに、コイル部分52Bに生じる磁場は、長さL2が
半径Rよシも充分大きいので、走行経路48の磁場に影
響を与えることはない。さらに、コイル部分52Bは、
引き出し部52にとの境界で奇数回(この場合1回)ひ
ねっであるので、コイル部分52Bの内側に発生する磁
場と、無人車両の走行経路48のループ側に発生する磁
場の向きは同一である。なおこのひねシは走行経路48
の接続部あるいは引き出し部52Aの全体にわたってコ
イル部52B’lでの間、奇数回のひね夛であれば同一
の効果が得られる。
Furthermore, since the length L2 of the magnetic field generated in the coil portion 52B is sufficiently larger than the radius R, the magnetic field of the traveling route 48 is not affected. Furthermore, the coil portion 52B is
Since the coil portion 52 is twisted an odd number of times (one time in this case) at the boundary with the pull-out portion 52, the direction of the magnetic field generated inside the coil portion 52B and the magnetic field generated on the loop side of the travel path 48 of the unmanned vehicle are the same. be. In addition, this twist is driving route 48
The same effect can be obtained if the coil part 52B'l is twisted an odd number of times over the entire connecting part or drawer part 52A.

第4図は、管理装置4o内の制御信号発生手段41を更
に詳細に示す図である。同図において、41には、例え
ば10進あるいは16進のキー?−ド、トルグスイッチ
、上位大型コンピュータ等のデータ入力手段であり、こ
のデータ入力手段4JAの出力データD11 r D1
2 + ”15・・・Dinは、入力回路41Bを介し
て、情報処理装置41Cに入力される。情報処理装置4
1Cは、前もって用意された手順に従りて、データDi
l # D121 D15 ”” Dlnを演算処理し
、並列データDol + Do2 t Do3 ”・D
otlを手順に従って出力する。従って、情報処理装f
f(41C内には演算手段、記憶手段が設けられている
。並列データDol t D02 e D6M ”” 
DOnは、データ出力回路4JDを介して並列直列変換
器41Eに入力され直列データに変換される。この直列
データは、変調器41Fに入力される。この変調器41
Fは、例えばFSK方式であシ、入力データのハイレベ
ル(H) 、ローレベル(L)K応じC例Lf1周波数
fyx (=10 kHz )又はfL(= 6 kH
z )の低周波信号を出力する。
FIG. 4 is a diagram showing the control signal generating means 41 in the management device 4o in more detail. In the figure, 41 includes, for example, a decimal or hexadecimal key? - data input means for a computer, torgue switch, upper large computer, etc., and output data D11 r D1 of this data input means 4JA.
2 + "15...Din is input to the information processing device 41C via the input circuit 41B. Information processing device 4
1C reads the data Di according to a procedure prepared in advance.
l # D121 D15 ”” Process Dln and create parallel data Dol + Do2 t Do3 ”・D
Output otl according to the procedure. Therefore, the information processing device f
f (Computation means and storage means are provided in 41C. Parallel data Dol t D02 e D6M ""
DOn is input to the parallel-to-serial converter 41E via the data output circuit 4JD and is converted into serial data. This serial data is input to modulator 41F. This modulator 41
F is, for example, an FSK method, and depending on the high level (H) and low level (L) of the input data, C example Lf1 frequency fyx (=10 kHz) or fL (=6 kHz)
z) outputs a low frequency signal.

上記した制御信号発生手段41からの制御情報を含む低
周波信号が誘導線46に泥れる。前述した情報処理装置
41で生成される並列データDo1 * Do2 + 
DO5t ”’ Doffの中には、例えば同期ワード
、機器コード、水平パリティ−、サムチェック等の生の
データ以外に種々のエラーチェックコードが付加されて
おシ、これらは、あらかじめ定められた伝送形式で伝送
される。
A low frequency signal containing control information from the control signal generating means 41 described above is transmitted to the guide wire 46. Parallel data Do1 * Do2 + generated by the information processing device 41 described above
In addition to raw data such as synchronization word, device code, horizontal parity, and sum check, various error check codes are added to DO5t ``' Doff, and these are based on predetermined transmission formats. Transmitted by .

第5図は無人車両47のシステムを示す図である。この
無人車両47には、誘導線46よシ磁場を媒介として発
射されたビット直列データを受信する信号検出手段61
と、この信号検出手段61によって検出された信号が入
力され、この信号の内容に基づいて無人車両47を制御
する無人車両制御手段62等が搭載されている。
FIG. 5 is a diagram showing the system of the unmanned vehicle 47. This unmanned vehicle 47 includes a signal detection means 61 that receives bit serial data emitted through the guide wire 46 and the magnetic field.
The signal detected by this signal detection means 61 is inputted, and unmanned vehicle control means 62 and the like are mounted to control the unmanned vehicle 47 based on the contents of this signal.

無人車両制御手段62は、操舵輪64を駆動する操舵モ
ータ63″t−制御することによって、無人車両の走行
方向を変えることができる。また、無人車両制御手段6
2は、駆動輪66を駆動する駆動モータ65を制御する
ことによって、無11         人車両に停止
又は走行をとらせることができる。
The unmanned vehicle control means 62 can change the traveling direction of the unmanned vehicle by controlling the steering motor 63'' that drives the steering wheels 64.
2, by controlling the drive motor 65 that drives the drive wheels 66, the driverless vehicle can be made to stop or run.

また、67は無人車両及びその搭載回路を駆動するため
の電源である。また68は、制御データの内容等を表示
する表示部である。
Further, 67 is a power source for driving the unmanned vehicle and its mounted circuit. Further, 68 is a display unit that displays the contents of control data and the like.

第6図は、無人車両47に搭載されている信号検出手段
61を更に詳細に示している。信号検出手段61は、誘
導線46方向に対して直交する方向に配列されるピック
アップコイル70゜71.72.73を有する。ピック
アップコイル70は、誘導線46の真上に位置するよう
に(無人車両が正常な走行経路をとっている場合)配置
され、ビ、クア、7′″コイル7J 、72は、誘導線
46を中心に位置させるように配置され、またピックア
ップコイル73はステーション指示部52及び他のステ
ーション指示部のコイル部の上を通過するように配置さ
れている。ピックアップコイル71.72は、無人車両
47のトラ、キング状況を検出するために利用されるコ
イルであシ、各々の誘起電圧は、無人車両制御手段62
内の電圧差検出回路に入力されトラッキングずれを検出
するための情報とされる。
FIG. 6 shows the signal detection means 61 mounted on the unmanned vehicle 47 in more detail. The signal detection means 61 has pickup coils 70°71,72,73 arranged in a direction perpendicular to the direction of the guide wire 46. The pickup coil 70 is arranged to be located directly above the guide wire 46 (when the unmanned vehicle is on a normal traveling route), and the bi, qua, 7'' coils 7J and 72 are placed directly above the guide wire 46. The pickup coil 73 is arranged so as to be located at the center, and the pickup coil 73 is arranged so as to pass over the coil parts of the station indicator 52 and other station indicator parts. The induced voltage of each coil is used to detect the tiger and king situations, and the induced voltage of each coil is applied to the unmanned vehicle control means 62.
The information is input to the voltage difference detection circuit in the internal circuit and used as information for detecting tracking deviation.

ピックアップコイル20は、無人車両47の脱線検知及
びデータ伝送用として利用される。
The pickup coil 20 is used for detecting derailment of the unmanned vehicle 47 and for data transmission.

第7図は、第5図の無人車両制御手段62を更に詳細に
示している。誘導線46から放出された信号が脱線検知
及びデータ伝送用のピックアップコイル70で受信され
た場合、その受信信号は、増幅器75、フィルタ76、
増幅器77を介して増幅され、復調器78、アナロ゛グ
デジタル変換器86に入力される。復調器78は。
FIG. 7 shows the unmanned vehicle control means 62 of FIG. 5 in more detail. When the signal emitted from the guide wire 46 is received by the pickup coil 70 for derailment detection and data transmission, the received signal is transmitted to the amplifier 75, filter 76,
The signal is amplified via an amplifier 77 and input to a demodulator 78 and an analog-to-digital converter 86. The demodulator 78 is.

入力信号の周波数がへの場合はデータ「l」。If the frequency of the input signal is , the data is "l".

fLの場合はデータ「0」を復調し、その復調データを
直列並列変換器29に入力する。この直列並列変換器7
9は、所定のピット直列データがそろうと、これを並列
データに変換し、データ入力回路80を介してマイクロ
コンピュータ81に入力する。
In the case of fL, data “0” is demodulated and the demodulated data is input to the serial/parallel converter 29. This series-parallel converter 7
9 converts the predetermined pit serial data into parallel data and inputs it to the microcomputer 81 via the data input circuit 80.

マイクロコンピュータ81は、データ入力回路80から
の並列データが所定数になるまで、該データを一時記憶
しておき、所定のワード数になると、このワードデータ
について十分な誤シチェック(例えば水平パリティ、垂
直/4’ リティ、サムチェック等)と、機器コードの
チェックを行なう。機器コードは、各無人車両に割当て
られた個有な番号を意味する。誘導線上を走行する無人
車両が複数存在する場合は、4f定の無人車両を指名す
るためにオペレータは機器コードを利用して指名するこ
とができる。無人車両側では、機器コードをチェ、りし
、このコードが自己の個有番号と一致すれば、他の受信
データを受は付けてその内容に応じた動作制御を得るが
、フードが自己の個有番号と一致しなかった場合は他の
データを無視する。但し、緊急停止等のように誘導線上
を走行中の全無人車両に共通の内容を一斉に伝えたい場
合は、全無人車両共通のノクスワードを機器コードとし
て伝送する。
The microcomputer 81 temporarily stores the data until the number of parallel data from the data input circuit 80 reaches a predetermined number. When the number of words reaches the predetermined number, the microcomputer 81 performs a sufficient error check (for example, horizontal parity, etc.) on the word data. Vertical/4' stability, sum check, etc.) and device code. The device code means a unique number assigned to each unmanned vehicle. If there are multiple unmanned vehicles running on the guide line, the operator can use the equipment code to designate a 4f unmanned vehicle. On the unmanned vehicle side, the device code is checked, and if this code matches its own unique number, it accepts other received data and obtains operational control according to its contents, but if the hood is If it does not match the unique number, ignore other data. However, when it is desired to simultaneously convey information common to all unmanned vehicles traveling on the guide line, such as an emergency stop, a nox word common to all unmanned vehicles is transmitted as a device code.

マイクロコンピュータ81は、上記判定を行なった後、
機器コードが自己の個有番号と一致すれば、入力データ
の内容に応じたドライブデータをデータ出力回路82を
通してドライバ一部83に供給する。とれによってドラ
イバ一部83社、データ内容に応じて例えば指定された
データ内容表示手段84にデータの内容を表示する。ま
た、各種の端末動作部を制御する。
After making the above determination, the microcomputer 81
If the device code matches its own unique number, drive data corresponding to the contents of the input data is supplied to the driver part 83 through the data output circuit 82. Depending on the situation, some drivers 83 display the data content on a designated data content display means 84 depending on the data content. It also controls various terminal operating units.

一方、前記増幅器77の出力は、アナログデジタル変換
器85でデジタルデータに変換される。変換されたデジ
タルデータは、所定ピットの並列データに変換され、デ
ータ入力回路86を通してマイクロコンピュータ81に
入力される。この処理データは、脱線検出用として利用
される。つまシ、データ入力回路86からのデータ値が
、予じめ設定された値以上であれば、無人車両は正常で
あシ、データ入力回路86からのデータ値が予じめ設定
された値以下であれば、無人車両は脱線していることに
なる。従って、マイクロコンビ、−夕81によって、デ
ータ入力回路86からのデータ値が、予じめ定めた値以
上であるか否かを判定すればよい。マイクロコンピュー
タ81は、データ入力回路86八      からのデ
ータ値が所定値以上であれば、データ出力回路90を通
して脱線情報ライン91Aに「0」を出力し、所定値よ
シも小さい場合は「1」を出力する。
On the other hand, the output of the amplifier 77 is converted into digital data by an analog-to-digital converter 85. The converted digital data is converted into parallel data of predetermined pits, and is input to the microcomputer 81 through the data input circuit 86. This processed data is used for derailment detection. If the data value from the data input circuit 86 is greater than or equal to the preset value, the unmanned vehicle is normal, and the data value from the data input circuit 86 is less than or equal to the preset value. If so, the unmanned vehicle has derailed. Therefore, the microcombi controller 81 may determine whether the data value from the data input circuit 86 is greater than or equal to a predetermined value. If the data value from the data input circuit 868 is greater than or equal to a predetermined value, the microcomputer 81 outputs "0" to the derailment information line 91A through the data output circuit 90, and if it is smaller than the predetermined value, it outputs "1". Output.

脱線情報ライン91には、ノア回路91の第1入力端に
接続されており、脱線情報ライン91人が「0」(否脱
線)の場合は「1」を出力し、脱線情報ライン91kが
「1」(脱糺)の場合は「0」を出力する。従って、否
脱紐つまシ正常状態のときは、トランジスタQ1がオン
し、これによってリレースイッチ92がオンする。よっ
て、/臂ワースイッチ94、緊急停止スイッチ93がオ
ンしている限り、駆動用モータ65には、電源61から
の電圧がスイッチ94.93.92を介して供給される
。一方、脱線が生じ、脱線情報ライン91人が「1」と
なった場合は、ノア回路゛91の出力はrOJとなシ、
トランジスタQ1がオフする。この結果リレースイッチ
92本オフし、駆動用モータ65には電力が供給されな
いから、無人車両は停止する。           
              1次に、ステーション検
出用のピックアップコイル73の出力信号処理について
説明する。無人車両47が、ステーション指示部52に
到着すると、第1図で説明したように、ピ、クア。
The derailment information line 91 is connected to the first input terminal of the NOR circuit 91, and when the derailment information line 91 person is "0" (derailment not allowed), "1" is output, and the derailment information line 91k is " In the case of "1" (de-paste), "0" is output. Therefore, when the non-removal string is in a normal state, the transistor Q1 is turned on, which turns on the relay switch 92. Therefore, as long as the /arm switch 94 and the emergency stop switch 93 are on, voltage from the power source 61 is supplied to the drive motor 65 via the switches 94, 93, and 92. On the other hand, if a derailment occurs and the derailment information line 91 becomes "1", the output of the NOR circuit 91 becomes rOJ.
Transistor Q1 turns off. As a result, the relay switches 92 are turned off and no power is supplied to the drive motor 65, so the unmanned vehicle stops.
First, output signal processing of the pickup coil 73 for station detection will be explained. When the unmanned vehicle 47 arrives at the station instruction section 52, as explained in FIG.

プコイル“73は、ステーション指示部の放射信号を感
知するととKなる。このピックアップコイル73の起電
圧信号は、増幅器87で増幅されたのち、アナログデジ
タル変換器88でデジタル信号に変換され、並列r−夕
としてデータ入力回路89を通してマイクロコンピュー
タ8ノに入力される。この並列データは、無人車両がス
テーション指示部に到着したときに1所定の値以上のデ
ータ、ステーション検知データとなる。このステーショ
ン検知データが入力したとき、マイクロコンピュータ8
1は、自己の無人車両がステーションで停止せよとの指
令を受けているか否かの判定を行なう。ステージ。
When the pick-up coil 73 senses the radiation signal from the station indicator, it becomes K.The electromotive force signal of this pickup coil 73 is amplified by an amplifier 87, and then converted to a digital signal by an analog-to-digital converter 88. - The parallel data is inputted to the microcomputer 8 through the data input circuit 89 as an evening signal.When the unmanned vehicle arrives at the station indicating section, this parallel data becomes data of a predetermined value or more, station detection data.This station detection When data is input, the microcomputer 8
Step 1 determines whether or not the own unmanned vehicle has received a command to stop at the station. stage.

ンで停止すべきか否かの指令データは、前述のピックア
ップコイル70を介して入力される制御データの経路を
介して伝送されておシ、iイクロコンピュータ81の記
憶回路内に記憶されている。ステーションで停止せよと
の指令を受けていた場合、マイクロコンピュータ81は
、出力回路90を通してステーション情報ライン91B
ICrl」を出力し、ステーションで停止せよとの指令
を受けていなかった場合はステーション情報ライン9.
1BKrOJを出力する。
Command data indicating whether or not to stop at the stop is transmitted via the control data path input via the pickup coil 70 mentioned above and stored in the storage circuit of the i-microcomputer 81. When the microcomputer 81 receives a command to stop at the station, the microcomputer 81 outputs the station information line 91B through the output circuit 90.
ICrl" and if no command to stop at the station has been received, station information line 9.
Output 1BKrOJ.

従って、ステージ嘗ン情報ライン91Bが「1」(停止
指令有シ)の場合は、ノア回路91の出力は「0」とな
シ、リレースイッチ92がオフし、ステーション情報ラ
イン91BがrOJ(停止指令無し)の場合は、ノア回
路91の出力は「1」となシリレースイ、チ92をオン
することができる。また、前述のように脱線が生じたと
きも、自動的に駆動用モータ65が停止されるととにな
る。
Therefore, when the stage information line 91B is "1" (with a stop command), the output of the NOR circuit 91 is "0", the relay switch 92 is turned off, and the station information line 91B is set to rOJ (stop command is present). In the case of no command), the output of the NOR circuit 91 is "1" and the series switch 92 can be turned on. Further, even when derailment occurs as described above, the drive motor 65 is automatically stopped.

第8図は、第5図の無人車両制御手段62を操舵用のピ
ックアップコイル71.72の信号系路からみて示して
いる。
FIG. 8 shows the unmanned vehicle control means 62 of FIG. 5 viewed from the signal path of the steering pickup coils 71 and 72.

ピックアップコイル71.72の出力信号は、それぞれ
増幅器101,104で増幅され、アナログデジタル変
換器102,105でデジター 左信号に変換された後
、入力回路10 J 、 106を介してマイクロコン
ピュータ81に入力される。マイクロコンピュータ81
は、ピックアップコイル71.72の何れの系列からの
データ値が大きいかを判定し、両系列のデータ値が等し
い場合には、出力回路107を介して、トラッキング情
報ライン(R) 、 (L)にrOJrOJを出力する
The output signals of the pickup coils 71 and 72 are amplified by amplifiers 101 and 104, respectively, and converted into digital left signals by analog-to-digital converters 102 and 105, and then input to the microcomputer 81 via input circuits 10J and 106. be done. microcomputer 81
determines which series of pickup coils 71 and 72 has a larger data value, and if the data values of both series are equal, the tracking information lines (R) and (L) are output via the output circuit 107. output rOJrOJ.

トラッキング情報ライン(R) 、 (L)が「0」「
0」の場合(無人車両の軌道が正常)には、イクスクル
ーシプオア回路10Bの出力は「0」であり、スイッチ
SWI 、8Wjがオンとなりていても、トランジスタ
Q6はオフ、トランジスタQ2Q3.Q4Q6もオフで
ある。従って、操舵用モータ63には、電流は流れず、
操舵輪は現状の向きを維持される。
Tracking information lines (R) and (L) are “0” and “
0" (the trajectory of the unmanned vehicle is normal), the output of the exclusive OR circuit 10B is "0", and even if the switches SWI and 8Wj are on, the transistor Q6 is off and the transistors Q2, Q3, . Q4Q6 are also off. Therefore, no current flows through the steering motor 63.
The steering wheels remain in their current orientation.

次に、ピックアップコイル71の系列のデー(′j1 
        夕値がピ・クア・プ・イル72の系列
のデータ値よりも大きい場合(誘導線がピックアップコ
イル71側に寄りている)は、マイクロコンビ、−夕8
1は、トラッキング情報ライン(R)に「1」、トラ、
キング情報ライン(L)に「O」を出力する。この結果
、イクースクルーシプオア回路108の出力は「1」と
なシ、スイッチSWJ 、SWjがオンしていれば、ト
ランジスタQ6.Q2.Q4がオンし、トランジスタQ
3.Q5はオフと々る。これによりて、操舵用モータ6
3には、電流iが矢印の方向に流れ、操舵輪の方向が変
えられる。
Next, the data (′j1
If the evening value is larger than the data value of the series 72 (the guiding wire is closer to the pickup coil 71 side), the microcombi, - evening 8
1 is "1" on the tracking information line (R),
Outputs "O" to the king information line (L). As a result, the output of the exclusive OR circuit 108 is "1", and if the switches SWJ and SWj are on, the output of the transistor Q6. Q2. Q4 turns on and transistor Q
3. Q5 is off. As a result, the steering motor 6
3, a current i flows in the direction of the arrow and the direction of the steered wheels is changed.

逆に、ピックアップコイル71の系列のデータ値がピッ
クアップコイル22の系列のデータ値よシも小さい場合
(誘導線がピックアップコイル72側に寄っている)は
、マイクロコンピュータ81は、トラッキング情報ライ
ン(R) K「0」、トラ、キング情報ライン(L)に
「1」を出力する。この結果、イクスクルーシプオア回
路108の出力は「1」となシ、スイッチ8WJ 、S
W2がオンしていれば、トランジス       1り
Q6.Q3.Q5がオンし、トランジスタQ2.Q4は
オフする。これによって操舵用モータ63には、先の電
流iとは逆方向に電流が流れ、操舵輪の方向が先の場合
とは逆方向に変えられる。
Conversely, if the data value of the pickup coil 71 series is smaller than the data value of the pickup coil 22 series (the guiding wire is closer to the pickup coil 72 side), the microcomputer 81 selects the tracking information line (R ) K "0", tiger, output "1" to the king information line (L). As a result, the output of the exclusive OR circuit 108 is "1", and the switches 8WJ and S
If W2 is on, transistor 1 Q6. Q3. Q5 turns on, transistors Q2. Q4 is turned off. As a result, a current flows through the steering motor 63 in the opposite direction to the previous current i, and the direction of the steered wheels is changed to the opposite direction from the previous case.

また、誤ってトラッキング情報ライン(R)。Also, the tracking information line (R) by mistake.

(L)に「1」が出力された場合は、トランジスタQ2
〜Q5は導通状態となシ得るが、イクスクルーシツオア
回路108の出力は「0」であシ、トランジスタQ6が
オフであるので、回路電流は流れず回路の保膜が得られ
る。上記のように操舵用モータ63が制御されることに
よって、無人車両47は、常にピックアップコイル71
.72の中間に誘導線46が位置する如く保たれる。
If “1” is output to (L), transistor Q2
Q5 can be in a conductive state, but the output of the exclusive or circuit 108 is "0" and the transistor Q6 is off, so no circuit current flows and the circuit can be maintained. By controlling the steering motor 63 as described above, the unmanned vehicle 47 always has the pickup coil 71
.. The guide wire 46 is maintained in the middle of the guide line 72.

第9図は、第7図、第8図に示したマイクロコンピュー
タ81内における情報処理シーケンスを示している。
FIG. 9 shows an information processing sequence within the microcomputer 81 shown in FIGS. 7 and 8.

第9図(a)は、ピックアップコイル70の系列の受信
情報を処理するシーケンスであり、とれによって、無人
車両41は管理装置40からの各8I[7′−夕を受信
し、搭載機器の制御を受けることができる。ステップ9
hlでは、受信データの誤シチェ、りが行なわれ、誤り
があった場合はデータ処理を行なうとと々く受信データ
をキャンセルする。誤シが無ければ、機器コードが自己
の個有のものであるか否かの判定を行ない1個有のもの
でなかった場合は、機器コードがパスワードか否かを判
定する。(ステップ9m2.9凰3)。機器コートカッ
ぐスワードでなかった場合は、受信データをキャンセル
し、機器コードがノ4スワーF若しくは個有のものであ
りた場合は、ステップ914で受信データの具体的処理
を開始する。
FIG. 9(a) shows a sequence for processing the received information of the pickup coil 70 series. Depending on the sequence, the unmanned vehicle 41 receives each 8I [7'-N] from the management device 40 and controls the onboard equipment. can receive. Step 9
In hl, the received data is checked for errors, and if there is an error, the received data is canceled immediately after data processing. If there is no error, it is determined whether the device code is unique to the device itself, and if it is not unique, it is determined whether the device code is a password. (Step 9m2.9凰3). If the device code is not a code code, the received data is canceled, and if the device code is F4 or a unique code, specific processing of the received data is started in step 914.

第9図(b)の処理シーケンスもぎックアッグコイル1
0の系列の受信情報を処理するためのシーケンスである
。この場合は、先のデータ入力回路86からの入力デー
タ値を判定し、ステ。
Processing sequence of FIG. 9(b) Mogic Ag Coil 1
This is a sequence for processing received information of a series of 0s. In this case, the input data value from the previous data input circuit 86 is determined and the step.

グ9blで脱線か否かを判定する。脱線でない場合は、
初期の状態に戻るが、脱線を判定した場合は、ステップ
9b2の脱線処理を行々う。
It is determined whether or not there is a derailment at step 9bl. If it is not derailed,
The initial state is returned to, but if derailment is determined, derailment processing in step 9b2 is performed.

脱線処理としては、各種の処理が行なわれ、例えば駆動
モータの停止、警告等の処理が行なわれる。
Various types of processing are performed as the derailment processing, such as stopping the drive motor, issuing a warning, and the like.

第9図(C)は、ステーション検出時の処理シーケンス
であシ、ピックアップコイル73の系列の入力データに
基づいて行なわれる。ステップ9elでステーションが
あるか否かの判定が行なわれ、ステーションが検出され
た場合は、ステップ9e2に移υ、停止指令を受けてい
るか否かの判定が行なわれる。停止指令を受けていた場
合は、ステy7″9c3に移シ停止処理を行なう。これ
以外の場合は、初期状態で待機する。
FIG. 9C shows a processing sequence at the time of station detection, which is performed based on the input data of the pickup coil 73 series. In step 9el, it is determined whether or not there is a station. If a station is detected, the process moves to step 9e2, and it is determined whether a stop command has been received. If a stop command has been received, the process moves to stay 7''9c3 and performs a stop process. Otherwise, it stands by in the initial state.

第9図(d)は、操舵用の処理シーケンスを示している
。ピックアップコイル71.72の系列の入力データD
4.D5は等しいか否かの判定がステップ9dlで行な
われ、等しい場合は、ステラf9t12でトラッキング
情報ライン(R)(L)にrOJrOJを出力する。ま
た、入力プリ:       −夕が等しくなか−た場
合は・7テ・7″9d3でD 4)D sであるか否か
の判定が行なわれ、この場合は、トラ、キング情報ライ
ン(R)(L)にrlJrOJを出力する。(ステップ
9d4)、またD J>D 5が成立しなかった場合は
、ステップ9d5Ksシ、DJ<DJであるか否かの判
定が行なわれ、DJ〈DJであった場合はステップ9t
16でトラ、キング情報ライン(R) 。
FIG. 9(d) shows a processing sequence for steering. Input data D of pickup coils 71 and 72 series
4. It is determined in step 9dl whether D5 is equal or not, and if they are equal, rOJrOJ is output to the tracking information lines (R) (L) at Stella f9t12. In addition, if the input values are not equal, ・7te・7″9d3 is D 4) It is determined whether or not D s, and in this case, the tiger, king information line (R) rlJrOJ is output to (L) (step 9d4), and if DJ>D5 is not established, then in step 9d5Ks, it is determined whether DJ<DJ. If there is, step 9t
Tiger at 16, King Information Line (R).

(L)K「0」「1」を出力する。また、DJ<DJ、
が成立しなかった場合は、初期状態に戻り待機する。
(L) Output K “0” and “1”. Also, DJ<DJ,
If not established, the process returns to the initial state and waits.

この発明は上記の実施例に限定されるものではない。第
1図の説明では1台の無人車両を示したが、第10図の
ように複数の無人車両47A。
The invention is not limited to the embodiments described above. In the explanation of FIG. 1, one unmanned vehicle is shown, but as shown in FIG. 10, a plurality of unmanned vehicles 47A are shown.

47B、47Cを同一の軌道上で走行させることが可能
でちる。但しこの場合、無人車両47A。
It is possible to run 47B and 47C on the same track. However, in this case, unmanned vehicle 47A.

47B、47Cの機器コードはすべて異なる必要がある
が、走行スピードが同じで同様な作業を行なう車両に対
しては故意に同じ枢器コードを設定するととも可能であ
る。また誘導線46は閉ループを形成していれば任意の
形状にする        1ことができ、連続したな
めらかな曲線とすることもできるが、無人車両の最小回
転半径以上に曲率を増して設定してはならない。また、
ステーション指示部は、閉ループ軌道の内側にも外側に
も設定できる。この用い方をする場合には、無人車両の
ステーションピックアップコイルの位置を左側から右側
に変えて設置すればよい。
The equipment codes for 47B and 47C must all be different, but it is possible to intentionally set the same equipment code for vehicles that travel at the same speed and perform similar tasks. In addition, the guide line 46 can have any shape as long as it forms a closed loop, or it can be a continuous smooth curve, but it should not be set with a curvature greater than the minimum turning radius of the unmanned vehicle. No. Also,
The station indicator can be set inside or outside the closed loop orbit. When using this method, the position of the station pickup coil of the unmanned vehicle may be changed from the left side to the right side.

また、ステーション指示部を閉ループの内側と外側で使
い分けることによって、所望の車両のみを停止させるよ
うに設定することができ、不要なステージ、/検出処理
を省略させることもできる。さらに、ステーション指示
部としては、第10図6)に示す拡大図のように、左右
にコイル部46°A、46Bを形成し、各々にステーシ
ョン検出用のピックアップコイルを対応させ、両方のピ
ックアップコイルからの出力があったときのみステーシ
ョンとして判定できるようKしてもよい。
Furthermore, by using the station indicating section differently inside and outside the closed loop, it is possible to set only a desired vehicle to stop, and unnecessary stages and detection processes can be omitted. Furthermore, as a station indicating section, as shown in the enlarged view shown in FIG. K may be used so that it can be determined as a station only when there is an output from the station.

第11図は、誘導線46A、による閉ループのブロック
を複数敷設し、各プロ、り(n ) (t++1 )(
n+2)・・・に管理装置40から誘導信号を供給でき
るようKした例である。この場合、ブロック選択スイッ
チ40kによって任意のブロックに誘導信号を供給すれ
ば、ブロックnを走行していた無人車両47がブロック
n + 1と近接する軌道上に来たとき、ブロックnへ
の誘導信号をブロックn + 1に切換えれば、無人車
両47′をブロックn + 1側に移すことができる。
FIG. 11 shows that a plurality of closed-loop blocks are laid by the guide wire 46A, and each protrusion is (n) (t++1) (
This is an example in which the guidance signal can be supplied from the management device 40 to n+2)... In this case, if a guidance signal is supplied to an arbitrary block by the block selection switch 40k, when the unmanned vehicle 47 traveling in block n comes on a trajectory close to block n + 1, the guidance signal to block n will be sent. By switching to block n + 1, the unmanned vehicle 47' can be moved to the block n + 1 side.

このようなシステムにすれば、選択スイッチ40Aで複
数ブロック、但し奇数番目若しくは偶数番目を選択する
ことによシ、1台の管理装置で複数ブロックの無人車両
を制御することができる。
With such a system, a single management device can control multiple blocks of unmanned vehicles by selecting a plurality of blocks, odd or even, using the selection switch 40A.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したこの発明によれば、誘導線の1本を使用し
て、その敷設方法によシスチージョン指示を可能とし、
誘導線方式の利点、つまり外部からの情報伝達機能を活
用することができる。また、誘導線は磁場を媒体とする
ことから、その配置は、床の溝又は床に埋設し、fg出
させる必要も無いので、その断線防止を図るのに有効で
ある。また周囲の明るさに影響を受けることもなく、反
射テープを利用する方式よシも使用環境に制約を受けな
い。
According to the invention described above, it is possible to indicate the system by using one guide wire and by the method of laying the guide wire.
The advantage of the guide line method, that is, the ability to transmit information from the outside, can be utilized. In addition, since the guide wire uses a magnetic field as its medium, it is not necessary to bury it in a groove or floor of the floor and make the fg come out, which is effective in preventing wire breakage. Furthermore, it is not affected by the brightness of the surroundings, and methods using reflective tape are not restricted by the usage environment.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第1図はこの発明の一実施例を示す構成説明図、 第2図、第3図は第1図の一部をそれぞれ拡大して示す
図、 第4図は第1図の制御信号発生手段を更に詳しく示す説
明図、 第5圀はこの発明に係る無人車両の構成説明図、 第6図は第5図の信号検出手段を更に詳しく示す説明図
、 第7図、第80はそれぞれ第5図の無人車両制御手段を
更に詳しく示す構成説明図、第9図は、第7図、第8図
のマイクロコンピュータの情報処理シーケンスの各種例
を示す説明図、 ′il         第10図、第11図はこの発
明の他の実施例を示す説明図、 第12図、第13図はそれぞれ従来の無人車両誘導方式
を示す構成説明図でちる。 40・・・管理装置、41・・・制御イ乙号発生手段、
46・・・訪導線、47・・・無人車両、51 、52
 。 53・−ステーション指示部、61・・・信号検出手段
、62・・・無人車両制御手段、63・・・操舵モータ
、65・・・駆動モータ、71〜73・・・ビックアッ
グコイル。
FIG. 1 is a configuration explanatory diagram showing one embodiment of the present invention, FIGS. 2 and 3 are enlarged views of a part of FIG. 1, and FIG. 4 is a control signal generation means of FIG. 1. FIG. 6 is an explanatory diagram showing the signal detection means of FIG. 5 in more detail; FIG. FIG. 9 is an explanatory diagram showing various examples of the information processing sequence of the microcomputer shown in FIGS. 7 and 8; FIG. 10 and FIG. 12 and 13 are explanatory diagrams showing a conventional unmanned vehicle guidance system, respectively. 40...Management device, 41...Control i-number generation means,
46... Visiting line, 47... Unmanned vehicle, 51, 52
. 53... Station instruction unit, 61... Signal detection means, 62... Unmanned vehicle control means, 63... Steering motor, 65... Drive motor, 71-73... Big-Ag coil.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 無人車両を所定の軌道に沿って走行させる無人車両の制
御装置において、誘導線を敷設しその途中にはこの誘導
線をその軌道から引き出して奇数回のひねりを加えた引
き出し部と、この引き出し部に接続されたコイル部を形
成してこれをステーション指示部とする走行経路と、前
記誘導線に前記無人車両を制御するための電気信号を印
加する制御信号発生手段と、前記走行経路に配置された
前記無人車両に搭載され、前記誘導線に発生する磁場を
媒体として前記電気信号を検出する操舵用、伝送情報用
、ステーション用の検出手段と、前記検出手段の出力信
号から前記無人車両の操舵用の制御信号、伝送されて来
た制御データ及びステーション検出信号を生成する手段
とを具備したことを特徴とする無人車両の制御装置。
In an unmanned vehicle control device that allows an unmanned vehicle to travel along a predetermined track, a guide wire is laid, and in the middle of the guide wire there is a pull-out part where the guide wire is pulled out from the track and twisted an odd number of times. a traveling route formed with a coil portion connected to the vehicle as a station indicating portion; a control signal generating means for applying an electric signal for controlling the unmanned vehicle to the guide wire; a detection means for steering, transmission information, and station, which is mounted on the unmanned vehicle and detects the electric signal using a magnetic field generated in the guide wire as a medium; and steering of the unmanned vehicle from the output signal of the detection means. 1. A control device for an unmanned vehicle, comprising: means for generating a control signal for a vehicle, transmitted control data, and a station detection signal.
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