JPS6099583A - ロボツト姿勢制御方法 - Google Patents
ロボツト姿勢制御方法Info
- Publication number
- JPS6099583A JPS6099583A JP20581683A JP20581683A JPS6099583A JP S6099583 A JPS6099583 A JP S6099583A JP 20581683 A JP20581683 A JP 20581683A JP 20581683 A JP20581683 A JP 20581683A JP S6099583 A JPS6099583 A JP S6099583A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- inclination
- assembly
- robot hand
- reference base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は工業用ロボットヲ使用して、各部品の組立作業
を行うためのティーチング（動作教示）に用いられるハ
ンド姿勢制御方法に関するものである。
を行うためのティーチング（動作教示）に用いられるハ
ンド姿勢制御方法に関するものである。
従来、工業用ロボットを使用して各部品の組立作業を行
うためのティーチングはティーチング作業者の目視によ
り姿勢を決めて行われていた。
うためのティーチングはティーチング作業者の目視によ
り姿勢を決めて行われていた。
このため組立部品の傾斜を組立基準に合致させるには多
大の労力と時間を要する欠点があった。
大の労力と時間を要する欠点があった。
本発明は上述した従来技術の欠点を解消し、組立基準に
対して組立部品を把持するロボットハンドの姿勢が合致
するように自動制御することにより、ティーチング時間
の短縮およびティーチング位置精度の向上をはかること
を目的とするものである。
対して組立部品を把持するロボットハンドの姿勢が合致
するように自動制御することにより、ティーチング時間
の短縮およびティーチング位置精度の向上をはかること
を目的とするものである。
本発明は上記目的を達成するために、ロボットアームの
先端に取付けられ、一方の組立部品を把持するチャック
を有するロボットハンドと他方の組立部品を取付けた組
立基準ベースとを備えるロボットにおいて、前記ロボッ
トハンドおよび組立基準ベース上に、前記両組立部品の
Ｘ軸およびＹ軸方向の傾斜度ヲそれぞれ検出する一組の
傾斜測定器をそれぞれ設置し、これらの二組の傾斜測定
器のうち、同軸方向の傾斜変分それぞれ検出する各傾斜
測定器の両出力の差が、それぞれ最小となるようにロボ
ットハンドの姿勢を制御しながら、ロボットヲ動作させ
るようにしたことを特徴とするものである。
先端に取付けられ、一方の組立部品を把持するチャック
を有するロボットハンドと他方の組立部品を取付けた組
立基準ベースとを備えるロボットにおいて、前記ロボッ
トハンドおよび組立基準ベース上に、前記両組立部品の
Ｘ軸およびＹ軸方向の傾斜度ヲそれぞれ検出する一組の
傾斜測定器をそれぞれ設置し、これらの二組の傾斜測定
器のうち、同軸方向の傾斜変分それぞれ検出する各傾斜
測定器の両出力の差が、それぞれ最小となるようにロボ
ットハンドの姿勢を制御しながら、ロボットヲ動作させ
るようにしたことを特徴とするものである。
以下本発明の一実施態様を図面について説明する。第１
図および第２図において、１は先端に手首１ＡｆＫ：有
するロボットアーム、２は前記手首１人に取付けられた
ロボットハンドで、このハンド２はブラケット３と、こ
のブラケット６に取付けられたエアシリンダ４と、この
エアシリンダ４に連動するレバー５と、このレバー５に
連結され、かつピン６、レバー７およびピン８全介して
ブラケット乙に枢着されたナヤック９とにより構成され
ており、このチャック９はエアシリンダ４の作動により
レバー５，７およびピン６．８を介して開閉される。１
０．１１および１２．１３は前記ブラケット６および組
立基準ベース１４上に、それぞれ設置された二組の傾斜
測定器である。前者の傾斜測定器ｉｏ、 ｉｉはチャッ
ク９に把持された一方の組立部品、例えばロッド１７の
Ｘ、Ｙ軸方向の傾斜度ＯＸ１．θｙをそれぞれ検出し、
後者の傾斜測定器１２．１３は組立基準ベース１４上に
設置δ゛された他方の組立部品、例えば穴１９ヲ有する
円筒１８のＸ、Ｙ軸方向の傾斜度（図では傾斜度θ−Ｏ
）をそれぞれ検出する。
図および第２図において、１は先端に手首１ＡｆＫ：有
するロボットアーム、２は前記手首１人に取付けられた
ロボットハンドで、このハンド２はブラケット３と、こ
のブラケット６に取付けられたエアシリンダ４と、この
エアシリンダ４に連動するレバー５と、このレバー５に
連結され、かつピン６、レバー７およびピン８全介して
ブラケット乙に枢着されたナヤック９とにより構成され
ており、このチャック９はエアシリンダ４の作動により
レバー５，７およびピン６．８を介して開閉される。１
０．１１および１２．１３は前記ブラケット６および組
立基準ベース１４上に、それぞれ設置された二組の傾斜
測定器である。前者の傾斜測定器ｉｏ、 ｉｉはチャッ
ク９に把持された一方の組立部品、例えばロッド１７の
Ｘ、Ｙ軸方向の傾斜度ＯＸ１．θｙをそれぞれ検出し、
後者の傾斜測定器１２．１３は組立基準ベース１４上に
設置δ゛された他方の組立部品、例えば穴１９ヲ有する
円筒１８のＸ、Ｙ軸方向の傾斜度（図では傾斜度θ−Ｏ
）をそれぞれ検出する。
１５は制御装闘で、この制御装＠１５と前記傾斜測定器
１０〜１３はそれぞれ信号線１６を介して接続されてい
るｒ） 次に上記のような構成からなるロボットにおける本実態
様の制御方法について説明する。
１０〜１３はそれぞれ信号線１６を介して接続されてい
るｒ） 次に上記のような構成からなるロボットにおける本実態
様の制御方法について説明する。
い１、ロボットハンド２のチャック９に把持されたロッ
ド１７が、組立基準ベース１４の傾斜（図では零）に対
してＸ、Ｙ軸方向にθＸ、θｙだけ傾斜している場合に
は、ロボットアーム１は組立基準ベース１４上の傾斜測
定器１２．１５の検出出力と、ロボットハンド２のブラ
ケット３上の傾斜測定器１０．１１の検出々力、すなわ
ち前記測定器１０．１２のＸ軸方向の検出々力および前
記測定器１１．１５のＹ軸方向の検出々力がそれぞれ等
しくなるように、制御装置１５ヲ介してロボットのサー
ボモータ（図示せず）を制御しながら矢印入方向に移ｔ
１１する。この移動を続行することにより、第２図ζこ
示すように一方のロッド１７を他方の円筒１８の穴１９
に挿入して容易に組立を行うことができる。
ド１７が、組立基準ベース１４の傾斜（図では零）に対
してＸ、Ｙ軸方向にθＸ、θｙだけ傾斜している場合に
は、ロボットアーム１は組立基準ベース１４上の傾斜測
定器１２．１５の検出出力と、ロボットハンド２のブラ
ケット３上の傾斜測定器１０．１１の検出々力、すなわ
ち前記測定器１０．１２のＸ軸方向の検出々力および前
記測定器１１．１５のＹ軸方向の検出々力がそれぞれ等
しくなるように、制御装置１５ヲ介してロボットのサー
ボモータ（図示せず）を制御しながら矢印入方向に移ｔ
１１する。この移動を続行することにより、第２図ζこ
示すように一方のロッド１７を他方の円筒１８の穴１９
に挿入して容易に組立を行うことができる。
以上説明したように本発明によれば、傾斜測定器を用い
て、ロボットハンドに把持された一方の部品を組立基準
ベース上の他方の部品に対し、俤小な傾斜度を維持しな
がら組立てることがてきるので、ロボットの動作教示を
容易に、かつ短時間に、しかも精度よく行うことができ
る。
て、ロボットハンドに把持された一方の部品を組立基準
ベース上の他方の部品に対し、俤小な傾斜度を維持しな
がら組立てることがてきるので、ロボットの動作教示を
容易に、かつ短時間に、しかも精度よく行うことができ
る。
第１図および第２図は本発明のロボット姿勢制（１１方
法の一実施態様を示す斜視図および正面図である。 １・・・ロボットアーム ２・・・ロボットハンド９・
・・チャック １０〜１６・・・傾斜測定器１４・・・
組立基準ベース １７．１８・・・組立部品代３１人升
埋士 高 橋 明 夫
法の一実施態様を示す斜視図および正面図である。 １・・・ロボットアーム ２・・・ロボットハンド９・
・・チャック １０〜１６・・・傾斜測定器１４・・・
組立基準ベース １７．１８・・・組立部品代３１人升
埋士 高 橋 明 夫
Claims (1)
- ロボットアームの先端に取付けられ、一方の組立部品を
把持するチャックを有するロボットハンドと、他方の組
立部品を取付けた組立基準ベースとを備えるロボットに
おいて、前記ロボットハンドおよび組立基準ベース上に
、前記両組立部品のＸ軸およびＹ軸方向の傾斜度をそれ
ぞれ検出する一組の傾斜測定器をそれぞれ設置し、これ
、らの二組の傾斜測定器のうち、同軸方向の傾斜度をそ
れぞれ検出する各傾斜測定器の両出力の差が、それぞれ
最小となるようにロボットハンドの姿勢を制御しながら
、ロボットを動作させるようにしたことを特徴とするロ
ボット姿勢制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20581683A JPS6099583A (ja) | 1983-11-04 | 1983-11-04 | ロボツト姿勢制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20581683A JPS6099583A (ja) | 1983-11-04 | 1983-11-04 | ロボツト姿勢制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6099583A true JPS6099583A (ja) | 1985-06-03 |
Family
ID=16513170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20581683A Pending JPS6099583A (ja) | 1983-11-04 | 1983-11-04 | ロボツト姿勢制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6099583A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018158401A (ja) * | 2017-03-22 | 2018-10-11 | 日本電気株式会社 | 制御装置、ロボットシステム、制御方法及び制御プログラム |
| JP2018167366A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 本田技研工業株式会社 | 位置推定方法及び把持方法 |
-
1983
- 1983-11-04 JP JP20581683A patent/JPS6099583A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018158401A (ja) * | 2017-03-22 | 2018-10-11 | 日本電気株式会社 | 制御装置、ロボットシステム、制御方法及び制御プログラム |
| JP2018167366A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 本田技研工業株式会社 | 位置推定方法及び把持方法 |
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