JPS609309A

JPS609309A - 管路内自走装置

Info

Publication number: JPS609309A
Application number: JP58115641A
Authority: JP
Inventors: 克三風間
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1983-06-27
Filing date: 1983-06-27
Publication date: 1985-01-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は管路内自走装置に係り、主として地下等に埋
めてある管路内に索条或いは地下ケーブル等を挿通させ
る際、又、管路内の補修箇所等を点検する際等に使用さ
れ、空圧によって装置を管路内にて自走させ、そしてこ
の装置に索条或いは地下ケーブル等を牽引させるか、或
いはテレビカメラ等を取付けることで、前記挿通、点検
作業を容易ならしめる管路内自走装置に関するものであ
る。

従来、例えば電話線の地下ケーブル等を地下に埋めてあ
る管路内に挿通させる際、管路入口から地下ケーブルを
押し込み機等により押し込んで挿通させる方法がとられ
ていた。

従って、管路内にゴミや土砂、或いは管路継ぎ目の突起
、又はパイプの曲がり等の障害があると、地下ケーブル
が管路内でつかえてしまい、そのつかえた箇所を予測し
て掘り起し、管路を破壊して障害を取り除いた上で再び
挿通作業を繰り返すという非常に労力のかかる作業を行
なっているのが現状であった。しかも、地下ケーブル等
を押し込む際には極くわずかの突起でも押し込みの障害
となり挿通不可能となる場合が多く、更に管路が地下に
埋めてあるため地下水等が浸入してくることも度々あり
、その作業は困難を極めていた。

又、地中に埋めた管路にひび割れやすき間等が発生した
場合、管路内には地下水や泥等が流入して使用に耐えな
い状態となるので、そのひび割れやすき間等の箇所を早
急に発見して補修しなければならない。ところがこの補
修箇所を発見するには、管路が地中に埋められてあるた
めある程度その箇所を予測した上で周囲を全て掘り起さ
なければならず、従ってその作業は大がかりとなり費用
も嵩むものであった。

そこでこの発明は上述した点に鑑み創出され、索条或い
は地下ケーブル等を連結するか、或いはテレビカメラ等
を取付けて管路内を空圧により自走させることで索粂或
いは地下ケーブル等の挿通作業及び管路内の点検作業の
簡易化を図ったもので、その要旨とする処に、管路内へ
挿入される駆動機構と、この駆動機構と共に管路内へ挿
入され、且つ駆動機構に揺動自在に連結して前方に配さ
れた先導体と、駆動機構或いは先導体のいずれかに内包
され、先導体の前方への移動を阻止する所定以上の力が
先導体へ作動した時に駆動機構を停止させる非常停止機
構とからなり、駆動機構は、管路の中心軸に対して放射
方向へ均等に配され且つ空圧によって前記放射方向で往
復動させ管路内壁へ同時に当接可能とした複数個の押圧
体とこれらの押圧体を前後方向に摺動させる空圧摺動シ
リンダーとから形成され、しかもこの駆動機構には、原
位置から押圧体を管路内壁へ当接させて後方へ摺動させ
、その後に押圧体を前記当接から解放し前方へ摺動させ
て再び原位置へ復帰させる作動の周期を繰り返し行なわ
せ、且つ前記非常停止時には、押圧体を前記原位置に自
動的に復帰させるべく制御する制御機構を付設し、先導
体と駆動機構との外周には、この先導体と駆動機構とが
管路内壁に接触しないようにすべくこの内壁に弾撥当接
させる複数個の回転体を突出させたことに存するもので
ある。

以下、図面を参照してこの発明の実施例を説明すると次
の通りである。

すなわち、図中１は駆動機構であり、２個の押圧体２と
、この押圧体２を摺動させる空圧摺動シリンダー３とを
管路４内に挿入可能な大きさの略円筒状のケース５に収
納して形成されているものである。

そして、前記２個の押圧体２は、ケース５から左右に突
出して管路内壁６へ同時に当接させるべく併設した２個
の空圧シリンダー７によって往復動するように形成され
、更にこれらの押圧体２は、ケース５から押圧体２が左
右に突出しているいないにかかわらず前記空圧摺動シリ
ンダー３によって前後方向へ摺動可能に形成されてある
。

一方、駆動機構１の前方には、駆動機構１のケース５と
同様の略円筒状の先導体８を配し、この先導体８内には
後記する制御機構と非常停止機構との組合せである制御
回路９が組込まれている。

そして、駆動機構１の前端と先導体８の後端とをそれぞ
れ閉鎖し前端面１０、後端面１１として対峙させ、この
駆動機構１の前端面１０中心には、略中間部をユニバー
サルジョイント１２にて屈曲自在に形成した連結棒１３
の一端を立設し、この連結棒１３の他端は先導体８の後
端面１１中心に摺動自在に貫通させ、その先端に例えば
ナット等を螺合させることで抜け止め１４を形成する。

しかも、連結棒１３には、駆動機構１と先導体８とを連
結棒１３によって連結した際に、その連結される範囲内
において駆動機構１と先導体８とを最大限に離した状態
とした時の前記前端面１０と後端面１１との間隔よりも
若干長く、且つ所定以上の力で圧縮した時に縮むコイル
スプリング１５を外嵌し、駆動機構１に先導体８を、コ
イルスプリング１５の弾撥力で前記最大限に離した状態
で摺動自在に連結するものである。

更に、駆動機構１の前端部及び後端部の外周に、そして
同じく先導体８の前端部及び後端部の外周には、第７図
に示すように、球体１６を回転可能に保持した複数個の
回転体１７を、スプリング１８の弾撥力により放射方向
に突出させ均等配分にて取付ける。そして、駆動機構１
と先導体８とを挿入する管路４の内径の規格公差が、例
えば０から−１０ｍｍとすればスプリング１８の弾撥力
抗して動く回転体１７の許容可動範囲を１０ｍｍとする
ことにより、前記管路内壁６に回転体１７を弾撥当接さ
せて駆動機構１と先導体８とを管路４内に挿入すれば、
この駆動機構１と先導体８とは管路内壁６に外周が接触
しないでスムーズに移動できるものである。

次に、前記制御回路９を第７図に示す回路図に基づいて
説明する。

すなわら、１９は起動スイッチであり、この起動スイッ
チ１９をＯＮにすると、コンプレッサーの如き空圧出力
部３０からの空気は、第１アンド回路バルブ２０のａ点
へ流れる。そして、空圧摺動シリンダー３のピストンが
始動時の位置、つまり原位置にある時に、ピストンと共
に移動する接触突起２１によって押圧されＯＮの状態と
なっている第１リミットバルブ２２から第１アンド回路
バルブ２０のｂ点へも空気が流れる。そこで、第１アン
ド回路バルブ２０は初めて空気を通してＳ点から流出す
る。

次に、第１記憶回路バルブ２３と第１バルブ２４とでフ
リップフロップ回路を形成し、前記Ｓ点から流出した空
気は第１記憶回路バルブ２３のａ点へ流れｓ点から流出
することで、空圧シリンダー７が作動する方向へ空気を
流すべく第１バルブ２４に指令し、空圧出力部３０から
空気が流れて空圧シリンダー７のピストンは作動する。

そこでピストンが作動端まで来るとそれ以上逃げようが
ない空気の圧力は、第２アンド回路バルブ２５のａ点に
加わり、常時空圧出力部３０からｐ点にも空気が流れて
いるから空気はｓ点から第２記憶回路バルブ２６のａ点
ヘと流れる。

そして、第２記憶回路バルブ２６と第２バルブ２７とで
前述同様にフリップフロップ回路を形成し、その第２記
憶回路バルブ２６のａ点へ前記の通りに空気が流れると
、ｓ点から空気が流出して第２バルブ２７に、空圧摺動
シリンダー３が作動する方向へ空気を流すべく指令し、
そのことで第２バルブ２７を介して空圧出力部３０から
空気が流れ、空圧摺動シリンダー３のピストンが作動す
る。

そこで、第１リミットバルブ２２の押圧位置から移動し
た前記接触突起２１が第２リミットバルブ２８の押圧位
置へ到達すると第２リミットバルブ２８がＯＮとなる。

そうすると、第２リミットバルブ２８からの空気は第１
記憶回路バルブ２３のｂ点へと空気が流れ、第２記憶回
路バルブ２３は第１バルブ２４へ、空圧シリンダー７の
ピストンが戻る方向へ動くように空気を流すべく指令し
、空圧シリンダー７のピストンは最初の位置まで戻る。

その時点で、それ以上逃げようのない空気の圧力によっ
て、第２アンド回路バルブ２５の時と同様に第３アンド
回路バルブ２９のａ点からｓ点へ空気は流れ、更に第２
記憶回路バルブ２６のｂ点へと空気は流れる。そうする
と、前記第１記憶回路バルブ２３と同様に空圧摺動シリ
ンダー３へ第２記憶回路バルブ２６からそのピストンが
戻る方向へ動くように空気を流すべく第２バルブ２７に
指令を出し、空圧摺動シリンダー３のピストンは前記原
位置へ戻る。

そこで、再び前記接触突起２１が第１リミットバルブ２
２を押圧すると、第１アンド回路バルブ２０のｂ点へ空
気が流れて前述した各作動の周期を繰り返すものである
。

又、非常停止ボタン３１に押してＯＮにすると、空圧出
力部３０からの空気は第１記憶回路バルブ２３と第２記
憶回路バルブ２６とのｐ点へ流れ、この両バルブ２３、
２６は、空圧摺動シリンダー３と空圧シリンダー７との
ピストンがどの位置にあろうとすべて元の位置へ戻るべ
く第１バルブ２４、第２バルブ２７に指令を出してこれ
らのピストンを起動時の位置へ戻すのである。

前述した作動を実際の押圧体２の動きで見ると、最初に
第２図に示すように、空圧シリンダー７の働きで押圧体
２は管路内壁６へ当接させるべく押圧し、次に、第３図
に示すように空圧摺動シリンダー３の作動で空圧シリン
ダー７と押圧体２とを共に後方へ摺動させる。そうする
と、管路内壁６に押圧体２は押圧当接されてあるから管
路４に対しては空圧摺動シリンダー３の方が前方へ移動
することになる。

そして、第４図に示すように、押圧体２が第２リミット
バルブ２８の位置まで来ると、このバルブ２８を押して
、今度は第５図に示す如く空圧シリンダー７は戻る方向
へ動き押圧体２は管路内壁６への当接から解放され、そ
の後空圧摺動シリンダー３によって押圧体２は原位置ま
で戻される。

その結果、押圧体２が管路内壁６への当接から解放され
て戻されるから空圧摺動シリンダー３は移動しないで押
圧体２と空圧シリンダー７のみが前方へ引き戻される形
となる。

そして、これらの作動を繰り返すことにより、管路４内
を空圧摺動シリンダー３は前進し、空圧摺動シリンダー
３をケース５内に固定しておくことにより駆動機構１は
管路４内を前進する。更に、前記コイルスプリング１５
を縮ませる力が先導体８に加わらなければ駆動機構１と
先導体８とは前進を続けるのである。

次に、先導体８の前方への移動を阻止する所定以上の力
、つまり前記コイルスプリング１５を縮ませる力が障害
物３２によって先導体８へ作動した時には、前記非常停
止ボタン３１を前記連結棒１３の他端前方に配すことに
より、コイルスプリング１５が縮んで連結棒１３の他端
が先導体８内に突出してゆき、非常停止ボタン３１を押
圧して全ての前進する作動を停止させるものである。

尚、図中３５は空気配管用のパイプ、３６は駆動機構１
の後端に取付けられた索条、或いは地下ケーブル牽引用
フック、３７は空気圧調整弁である。

又、起動スイッチ１９は使用上最適の位置である駆動機
構１の後端に設置し、更に、管路４の外部にある空圧出
力部３０からの空気送りパイプ３３にはその表面にワイ
ヤー３４を接着コーティングすることで、例えば、非常
停止時に駆動機構１と先導体８とを管路から引き出す際
、空気送りパイプ３３を引っ張ることでこのパイプ３３
を破損させずに駆動機構１と先導体８とを引き出すこと
ができる。すなわち、ワイヤー３４によって引っ張り力
に対する強度を増加させるものである。

この発明は上述の如く構成してあるから、地下等に埋め
てある管路４内に索条或いは地下ケーブル等を挿通させ
る作業を自動的に行なうことができ、更には先導体８等
にテレビカメラ等を取付ければ管路４内の点検も容易に
行なえるものであり、更には、地下水等が浸水していて
も、電動と違って感電することがなく、しかも、速度は
空気圧を変化させるだけで自由に調節することができ、
更には狭い場所でも少人数で作業を行なうことができる
。

すなわち管路４内へ挿入される駆動機構１と、この駆動
機構１と共に管路４内へ挿入され、且つ駆動機構１に揺
動自在に連結して前方に配された先導体８と、駆動機構
１或いは先導体８のいずれかに内包されこの先導体８の
前方への移動を阻止する所定以上の力が先導体８へ作動
した時に駆動機構１を停止させる非常停止機構とからな
るから、駆動機構１を前進させた際に先導体８が前進で
きれば管路４の多少の曲りがあっても容易に進むことが
でき、更に、先導体８の前進を阻止する力が作動した時
には非常停止ができるから駆動機構１と先導体８とを破
損することはない。

そして、先導体８と駆動機構１との外周には、この先導
体８と駆動機構１とが管路内壁６に接触しないようにす
べくこの内壁６に弾撥させる複数個の回転体１７を突出
させたことにより管路４の内径が多少変化しても駆動機
構１と先導体８とは管路４内をスムーズに移動可能とな
るものである。

更に、駆動機構１を、管路４の中心軸に対して放射方向
に配され且つ空圧によって前記放射方向で往復動させ管
路内壁６へ当時に当接可能とした複数個の押圧体２とこ
れらの押圧体２を前後方向に摺動させる空圧摺動シリン
ダー３とから形成し、しかもこの駆動機構１には、原位
置から押圧体を管路内壁６へ当接させて後方へ摺動させ
、その後に押圧体２を前記当接から解放し前方へ摺動さ
せて再び原位置へ復帰させる作動の周期を繰り返し行な
わせ、且つ前記非常停止時には、押圧体２を前記原位置
に自動的に復帰させるべく制御する制御機構を付設した
ことにより、駆動機構１は、管路４内を空圧のみで自走
し、非常停止時には管路４内から容易に引き出すことが
できるから、空圧の調整で速度を自由に変えることがで
き、しかも、狭い場所でも前記挿通作業を少人数で行な
うことができる。

以上説明したよりに、この発明は、空圧の力のみで管路
内を自走し、且つ障害物があった時には自動的に停止し
て容易に管路内から引き出すことができるから、例えば
、電話線や送電線としての地下ケーブルやその他索条を
地下に埋めてある管路内に挿通させる時に、非常に優れ
た効果を発揮するものであり、又テレビカメラ等を取付
ければ地下に埋まっている管路内の点検等を容易に行な
うことができる等の優れた効果を秦する画期的なもので
ある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例で示すもので、第１図は分解斜
視図、第２図は始動時の正断面図、第３図は前進開始時
の正断面図、第４図は前進終了時の正断面図、第５図は
始動時の位置への復帰時の正断面図、第６図は非常停止
時の正断面図、第７図は第２図におけるＩＩ−ＩＩ矢視
拡大断面図、第８図は制御回路を示す回路図、第９図は
空気送りパイプの断面図である。１・・・駆動機構、２・・・押圧体、３・・・空圧摺動
シリンダー、４・・・管路、５・・・ケース、６・・・
管路内壁、７・・・空出シリンダー、８・・・先導体、
９・・・制御回路、１０・・・前端面、１１・・・後端
面、１２・・・ユニバーザルジョイント、１３・・・連
結棒、１４・・・抜け止め、１５・・・コイルスグリン
グ、１６・・・球体、１７・・・回転体、１８・・・ス
プリング、１９・・・起動スイッチ、２０・・・第１ア
ンド回路バルブ、２１・・・接触突起、２２・・・第１
リミツトバルブ、２３・・・第１記憶回路バルブ、２４
・・・第１バルブ、２５・・・第２アンド回路バルブ、
２６・・・第２記憶回路バルブ、２７・・・第２バルブ
、２８・・、第２リミットバルブ、２９・・・第３アン
ド回路パルブ、３０・・・空圧出力部、３１・・・非常
停止ボタン、３２・・・障害物、３３・・・空気送りパ
イプ、３４・・・ワイヤ。特許出願人　風　間　克　三

Claims

【特許請求の範囲】

１、管路内へ挿入される駆動機構と、この駆動機構と共
に管路内へ挿入され、且つ駆動機構に揺動自在に連結し
て前方に配された先導体と、駆動機構或いは先導体のい
ずれかに内包され、先導体の前方への移動で阻止する所
定以上の力が先動体へ作動した時に駆動機構を停止させ
る非常停止機構とからなり、駆動機構は、管路の中心軸
に対して放射方向へ均等に配され且つ空圧によって前記
放射方向で往復動させ管路内壁へ同時に当接可能とした
複数個の押圧体とこれらの押圧体を前後方向に摺動させ
る空圧摺動シリンダーとから形成され、しかもこの駆動
機構には、原位置から押圧体を管路内壁へ当接させて後
方へ摺動させ、その後に押圧体を前記当接から解放し前
方へ摺動させて再び原位置へ復帰させる作動の周期を繰
り返し行なわせ、且つ前記非常停止時には、押圧体を前
記原位置に自動的に復帰させるべく制御する制御機構を
付設し、先導体と駆動機構との外周には、この先導体と
駆動機構とが管路内壁に接触しないようにすべくこの内
壁に弾撥当接させる複数個の回転体を突出させたことを
特徴とする管路内自走装置。